用于機器人清潔器的對接站和向機器人清潔器發(fā)射對接導(dǎo)向信號的方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于機器人清潔器的對接站，所述對接站包括：第一發(fā)射單元，用于沿第一方向發(fā)射第一對接導(dǎo)向信號，使得由位于第一短距離對接導(dǎo)向區(qū)中的機器人清潔器感測的第一對接導(dǎo)向信號能夠區(qū)別于由位于第一長距離對接導(dǎo)向區(qū)中的機器人清潔器感測的第一對接導(dǎo)向信號；其中，第一對接導(dǎo)向信號至少包括第一信號脈沖和具有大于第一信號脈沖的振幅的振幅的第二信號脈沖；并且第一信號脈沖和第二信號脈沖在單個信號幀內(nèi)被發(fā)射。
【專利說明】用于機器人清潔器的對接站和向機器人清潔器發(fā)射對接導(dǎo)向信號的方法
[0001]本申請是申請日為2010年6月18日、申請?zhí)枮?01010208702.0的母案申請的分
案申請。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本公開的一個或多個實施例涉及一種包括機器人清潔器和對接站的機器人清潔器系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0003]術(shù)語“機器人清潔器”是指在不需要用戶操縱的情況下在具有預(yù)定范圍的工作區(qū)內(nèi)移動的同時執(zhí)行諸如從地板吸取灰塵、雜質(zhì)或類似物的清潔操作的裝置。機器人清潔器使用傳感器或相機測量到位于工作區(qū)內(nèi)的諸如家具、辦公用品或墻壁的障礙物的距離，并且在移動的同時使用測量的信息在不與障礙物碰撞的情況下執(zhí)行預(yù)定操作。
[0004]機器人清潔器在將被清潔的區(qū)域內(nèi)自行移動的同時進行自動清潔，然后移動到對接站以給機器人清潔器的電池充電或允許將機器人清潔器內(nèi)所含有的灰塵處理掉。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，本公開的一方面提供一種在沒有多個對接信號重疊的重疊區(qū)的情況下被引導(dǎo)到對接位置以被對接的機器人清潔器、一種包括所述機器人清潔器和對接站的機器人清潔器系統(tǒng)、和一種控制所述機器人清潔器的方法。
[0006]本公開的另一個方面提供一種用于測量對接信號的周期以檢測反射波的機器人清潔器、一種對接站、一種包括所述機器人清潔器和所述對接站的機器人清潔器系統(tǒng)、和一種控制所述機器人清潔器的方法。
[0007]本公開的另一方面提供一種被構(gòu)造成將多個對接信號與相同的數(shù)據(jù)碼匹配以指示多條區(qū)域信息的機器人清潔器、一種對接站、一種包括所述機器人清潔器和所述對接站的機器人清潔器系統(tǒng)、和一種控制所述機器人清潔器的方法。
[0008]本公開另外的方面在隨后的說明書中被部分地說明，并且部分從說明書清楚呈現(xiàn)，或者可以通過對本公開的實踐而獲悉。
[0009]在本公開的一方面中，提供了一種機器人清潔器系統(tǒng)，所述機器人清潔系統(tǒng)包括:對接站，所述對接站用于:在所述對接站的前側(cè)的預(yù)定角范圍內(nèi)形成對接區(qū)；形成在對接區(qū)的左側(cè)和右側(cè)的彼此不重疊的對接導(dǎo)向區(qū)；以及發(fā)射對接導(dǎo)向信號，使得根據(jù)對接導(dǎo)向信號的到達距離將對接導(dǎo)向區(qū)區(qū)分為第一對接導(dǎo)向區(qū)和第二對接導(dǎo)向區(qū)；和機器人清潔器，所述機器人清潔器用于當(dāng)感測到對接導(dǎo)向信號時沿第一對接導(dǎo)向區(qū)與第二對接導(dǎo)向區(qū)之間的邊界移動到對接區(qū)，和沿對接區(qū)移動以在到達對接區(qū)時執(zhí)行對接。
[0010]對接站可以在預(yù)定角范圍內(nèi)從所述對接站的主體的前側(cè)的中心部發(fā)射對接信號，以形成對接區(qū)。[0011]對接站可以包括第一發(fā)射單元、第二發(fā)射單元、第三發(fā)射單元，所述第一發(fā)射單元和所述第二發(fā)射單元用于所述從對接站的主體的前部的兩側(cè)發(fā)射對接導(dǎo)向信號，所述第三發(fā)射單元用于在預(yù)定角范圍內(nèi)從所述對接站的主體的前側(cè)的中心部發(fā)射對接信號。
[0012]第一發(fā)射單元和第二發(fā)射單元可以包括第一發(fā)光單元和第二發(fā)光單元、以及第一遮擋板和第二遮擋板，所述第一發(fā)光單元和所述第二發(fā)光單元用于生成對接導(dǎo)向信號，所述第一遮擋板和所述第二遮擋板分別用于阻擋通過第一透鏡單元或第二透鏡單元的一些對接導(dǎo)向信號以減小對接導(dǎo)向信號的擴散角。
[0013]機器人清潔器還可以包括第一透鏡單元和第二透鏡單元，所述第一透鏡單元和所述第二透鏡單元設(shè)置在第一發(fā)光單元和第二發(fā)光單元的外部以擴散對接導(dǎo)向信號。
[0014]第三發(fā)射單元可以包括第三發(fā)光單元和導(dǎo)向部，所述第三發(fā)光單元用于生成對接信號，所述導(dǎo)向部用于引導(dǎo)對接信號的傳播方向，使得對接信號在預(yù)定角范圍內(nèi)形成。
[0015]根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種對接站，所述對接站包括:至少一個發(fā)射單元，所述至少一個發(fā)射單元用于:在所述對接站的前側(cè)的預(yù)定角范圍內(nèi)形成對接區(qū)；形成在對接區(qū)的左側(cè)和右側(cè)的彼此不重疊的對接導(dǎo)向區(qū)；以及發(fā)射對接導(dǎo)向信號，使得根據(jù)對接導(dǎo)向信號的到達距離將對接導(dǎo)向區(qū)區(qū)分為第一對接導(dǎo)向區(qū)和第二對接導(dǎo)向區(qū)，其中，發(fā)射單元以一個信號的形式形成指向第一對接導(dǎo)向區(qū)和第二對接導(dǎo)向區(qū)的信號，并且發(fā)射所述信號。
[0016]以一個信號的形式形成指向第一對接導(dǎo)向區(qū)和第二對接導(dǎo)向區(qū)的信號的步驟可以包括:以一個信號的形式形成具有大振幅的到達第一對接導(dǎo)向區(qū)和第二對接導(dǎo)向區(qū)的信號和具有小振幅的僅到達第二對接導(dǎo)向區(qū)的信號。
[0017]以一個信號的形式形成指向第一對接導(dǎo)向區(qū)和第二對接導(dǎo)向區(qū)的信號的步驟可以包括:以一個信號的形式形成具有不同振幅的信號，使得只有具有大振幅的信號作為第一對接導(dǎo)向區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)位被分析，而具有大振幅的信號和具有小振幅的信號都作為第二對接導(dǎo)向區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)位被分析。
[0018]用于發(fā)射對接導(dǎo)向信號的發(fā)射單元可以包括發(fā)光單元和遮擋板，所述發(fā)光單元用于生成對接導(dǎo)向信號，所述遮擋板用于阻擋一些對接導(dǎo)向信號以減小對接導(dǎo)向信號的擴散角。
[0019]對接站還可以包括透鏡單元，所述透鏡單元設(shè)置在發(fā)光單元的外部以擴散對接導(dǎo)向信號。
[0020]對接站還可以包括發(fā)射單元，所述發(fā)射單元用于在預(yù)定角范圍內(nèi)從所述對接站的主體的前側(cè)的中心部發(fā)射對接信號，從而形成與第一對接導(dǎo)向區(qū)或第二對接導(dǎo)向區(qū)不重疊的對接區(qū)。
[0021]用于發(fā)射對接信號的發(fā)射單元可以包括發(fā)光單元和導(dǎo)向部，所述發(fā)光單元用于生成對接信號，所述導(dǎo)向部用于引導(dǎo)對接信號的傳播方向，使得在預(yù)定角范圍內(nèi)在主體的前側(cè)的中心部處形成對接信號。
[0022]根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種對接站，所述對接站包括:至少一個發(fā)射單元，所述至少一個發(fā)射單元用于:在所述對接站的前側(cè)的預(yù)定角范圍內(nèi)形成對接區(qū)；形成在對接區(qū)的左側(cè)和右側(cè)的彼此不重疊的對接導(dǎo)向區(qū)；以及發(fā)射對接導(dǎo)向信號，使得根據(jù)對接導(dǎo)向信號的到達距離將對接導(dǎo)向區(qū)區(qū)分為第一對接導(dǎo)向區(qū)和第二對接導(dǎo)向區(qū)，其中，包括在對接導(dǎo)向信號內(nèi)的多個高周期的延遲時間被調(diào)節(jié)到不同的長度。
[0023]將多個高周期的延遲時間調(diào)節(jié)到不同的長度的步驟可以包括:將多個高周期的連續(xù)高周期的延遲時間調(diào)節(jié)到不同的長度。
[0024]對接站還可以包括發(fā)射單元，所述發(fā)射單元用于在預(yù)定角范圍內(nèi)從對接站的主體的前側(cè)的中心部發(fā)射對接信號，從而形成與第一對接導(dǎo)向區(qū)或第二對接導(dǎo)向區(qū)不重疊的對接區(qū)，其中，包括在對接信號內(nèi)的多個高周期的延遲時間被調(diào)節(jié)到不同的長度。
[0025]將多個高周期的延遲時間調(diào)節(jié)到不同的長度的步驟可以包括:將多個高周期的連續(xù)高周期的延遲時間調(diào)節(jié)到不同的長度。
[0026]用于發(fā)射對接信號的發(fā)射單元可以包括發(fā)光單元和導(dǎo)向部，所述發(fā)光單元用于生成對接信號，所述導(dǎo)向部用于引導(dǎo)對接信號的傳播方向，使得在預(yù)定角范圍內(nèi)在主體的前側(cè)的中心部處形成對接信號。
[0027]用于發(fā)射對接導(dǎo)向信號的發(fā)射單元可以包括發(fā)光單元和遮擋板，所述發(fā)光單元用于生成對接導(dǎo)向信號，所述遮擋板用于阻擋一些對接導(dǎo)向信號以減小對接導(dǎo)向信號的擴散角。
[0028]對接站還可以包括透鏡單元，所述透鏡單元設(shè)置在發(fā)光單元的外部以擴散對接導(dǎo)向信號。
[0029]根據(jù)本公開的又一方面，提供了一種控制機器人清潔器的方法，所述方法包括以下步驟:檢查機器人清潔器是否需要在對接站處被對接；如果機器人清潔器需要被對接，使機器人清潔器朝向第一對接導(dǎo)向區(qū)與第二對接導(dǎo)向區(qū)之間的邊界移動，所述第一對接導(dǎo)向區(qū)距離對接站形成預(yù)定距離或更長距離，所述第二對接導(dǎo)向區(qū)在距離對接站的所述預(yù)定距離內(nèi)形成；如果感測到邊界，使機器人清潔器沿邊界移動以到達在預(yù)定角范圍內(nèi)在對接站的前側(cè)的中心部處形成的對接區(qū)；以及如果機器人清潔器到達對接區(qū)，使機器人清潔器沿對接區(qū)移動，以在對接站處對接機器人清潔器。
[0030]感測邊界的步驟可以包括:如果機器人清潔器首先位于第一對接導(dǎo)向區(qū)內(nèi)，則使機器人清潔器沿對接站的方向移動，并且當(dāng)機器人清潔器沿對接站的方向移動的同時到達第二對接導(dǎo)向區(qū)時，確定機器人清潔器位于邊界處。
[0031]感測邊界的步驟可以包括:如果機器人清潔器首先位于第二對接導(dǎo)向區(qū)內(nèi)，則使機器人清潔器沿與對接站的方向不同的方向移動，并且當(dāng)機器人清潔器在移動的同時到達第一對接導(dǎo)向區(qū)時，確定機器人清潔器位于邊界處。
[0032]根據(jù)本公開的實施例，因為通過將簡單的部件安裝在對接站內(nèi)而形成對接區(qū)，因此可減小與部件相關(guān)聯(lián)的制造成本。
[0033]根據(jù)本公開的實施例，因為對接信號的周期被測量以區(qū)分對接信號與反射波，因此可防止機器人清潔器沿不期望的方向移動。此時，通過改變對接信號的長度容易將對接信號與反射波區(qū)分開。
[0034]根據(jù)本公開的實施例，機器人清潔器通過將多條區(qū)域信息包括在一個對接導(dǎo)向信號內(nèi)而迅速檢查對接導(dǎo)向信號的區(qū)域信息。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0035]以下結(jié)合附圖，本公開的這些和/或其它方面將從實施例的以下說明清楚呈現(xiàn)并且更加易于被認識，其中:
[0036]圖1是根據(jù)本公開的實施例的機器人清潔器系統(tǒng)的外觀立體圖；
[0037]圖2是根據(jù)本公開的實施例的機器人清潔器的立體圖；
[0038]圖3A是根據(jù)本公開的實施例的對接站的前立體圖；
[0039]圖3B是根據(jù)本公開的實施例的對接站的后立體圖；
[0040]圖4是包括在根據(jù)本公開的實施例的對接站的發(fā)射單元的放大圖；
[0041]圖5是根據(jù)本公開的實施例的對接站的控制塊圖；
[0042]圖6是根據(jù)本公開的實施例的機器人清潔器的控制塊圖；
[0043]圖7是顯示根據(jù)本公開的實施例的機器人清潔器系統(tǒng)的操作原理的示意圖；
[0044]圖8是顯示根據(jù)本公開的實施例的機器人清潔器的對接過程的流程圖；
[0045]圖9A、9B、9C和9D是顯示根據(jù)本公開的實施例的反射波的檢測原理的視圖；和
[0046]圖10A、IOBUOCdP IOD是顯示根據(jù)本公開的實施例的將多個對接信號與一個數(shù)據(jù)碼相匹配并且形成多條區(qū)域信息的原理的視圖。
【具體實施方式】
[0047]以下詳細說明本公開的實施例，所述實施例的示例在附圖中被示出。
[0048]圖1是根據(jù)本公開的實施例的機器人清潔器系統(tǒng)的外觀立體圖，而圖2是根據(jù)本公開的實施例的機器人清潔器的立體圖。
[0049]圖3A是根據(jù)本公開的實施例的對接站的前立體圖，圖3B是根據(jù)本公開的實施例的對接站的后立體圖，而圖4是包括在根據(jù)本公開的實施例的對接站中的發(fā)射單元的放大圖。
[0050]如圖1和圖2中所示，機器人清潔器系統(tǒng)包括機器人清潔器20和用于給機器人清潔器20的電池充電的對接站10。
[0051]參照圖2，機器人清潔器20包括:主體22，所述主體形成所述機器人清潔器的外觀；接收單元210a-210d，所述接收單元安裝在主體22的前側(cè)和后側(cè)以接收從對接站10發(fā)射的信號；和驅(qū)動輪24，所述驅(qū)動輪安裝在主體22的下側(cè)以使機器人清潔器20移動。
[0052]機器人清潔器20的接收單元210a_210d接收從對接站10發(fā)射的對接信號或?qū)訉?dǎo)向信號。雖然可以使用其它位置和數(shù)量，但是在根據(jù)本公開的實施例的機器人清潔器20的接收單元210a-210d中，兩個接收單元安裝在主體22的前側(cè)的中心部上，兩個接收單元安裝在主體22的后部的兩側(cè)。
[0053]機器人清潔器20的驅(qū)動輪24安裝在主體22的左側(cè)和右側(cè)，并且被電動機驅(qū)動單元(未示出)獨立驅(qū)動以使機器人清潔器20沿期望的方向移動。用于支撐主體22并且使機器人清潔器20平滑移動的多個輔助輪(例如，小腳輪)可以安裝在驅(qū)動輪24的前側(cè)和后側(cè)。
[0054]參照圖3A和圖3B，對接站10包括形成其外觀的主體11和發(fā)射單元110a、I IOb和110c，所述發(fā)射單元安裝在主體11上以發(fā)射對接信號和對接導(dǎo)向信號。
[0055]用于發(fā)射對接導(dǎo)向信號的第一發(fā)射單元I IOa和第二發(fā)射單元I IOb安裝在對接站
10的上端的前部的兩側(cè)，而第三發(fā)射單元IlOc安裝在對接站10的上端的前側(cè)的中心部上，以在預(yù)定角范圍內(nèi)發(fā)射對接信號。[0056]用于防止對接站10移動的防滑墊14連接到對接站10的下端。防滑墊14由具有高摩擦系數(shù)的材料(例如，橡膠)制成。防滑墊14包括:第一防滑部14a，所述第一防滑部沿與機器人清潔器20的對接方向相反的方向傾斜延伸；第二防滑部14b，所述第二防滑部沿與機器人清潔器20的分離方向相反的方向傾斜延伸；和第三防滑部14c，所述第三防滑部以銷狀形狀向下延伸。此外，導(dǎo)向溝槽15以凹入的形式形成在對接站10的下端內(nèi)，使得機器人清潔器20的接線端子242 (未示出)穩(wěn)定地連接到對接站10的充電端子12。
[0057]用于為機器人清潔器20的電池充電的充電端子12設(shè)置在對接站10的下端上。凸起部12a設(shè)置在充電端子12的上表面上，使得與機器人清潔器20的接線端子242 (未示出)的連接變得穩(wěn)定。當(dāng)機器人清潔器20進入對接站10時被按壓的輕觸開關(guān)13安裝在對接站10的下端的內(nèi)部上。當(dāng)按壓輕觸開關(guān)13時，將電力施加到充電端子12。
[0058]參照圖4，在包括在對接站10內(nèi)的發(fā)射單元IlOa-1lOc中，第一發(fā)射單元IlOa和第二發(fā)射單元IlOb安裝在發(fā)射單元IlOc的兩側(cè)，以從外部發(fā)射對接導(dǎo)向信號，而第三發(fā)射單元IlOc安裝在發(fā)射單元IlOa與IlOb之間，以在預(yù)定角范圍內(nèi)發(fā)射對接信號。
[0059]第一發(fā)射單兀IlOa和第二發(fā)射單兀IlOb包括:用于生成對接導(dǎo)向信號的第一發(fā)光單兀Illa和第二發(fā)光單兀Illb ;用于擴散由第一發(fā)光單兀Illa和第二發(fā)光單兀Illb生成的對接導(dǎo)向信號的第一透鏡單元112a和第二透鏡單元112b ;和第一遮擋板113a和第二遮擋板113b，所述第一遮擋板和所述第二遮擋板分別安裝在第一透鏡單元112a和第二透鏡單元112b的前側(cè)，以阻擋通過透鏡單元112a和112b的一些對接導(dǎo)向信號，從而調(diào)節(jié)信號的擴散角。
[0060]第一透鏡單元112a和第二透鏡單元112b中的每一個都包括180度發(fā)散透鏡，所述180度發(fā)散透鏡用于使用所述發(fā)散透鏡的表面的折射率將信號的擴散角調(diào)節(jié)到180°。第一透鏡單元112a和第二透鏡單元112b的外表面是多面的，并且具有彎曲表面的溝槽115a和115b形成在其內(nèi)以更好地擴散光。
[0061]第三發(fā)射單兀IlOc包括用于生成對接信號的第三發(fā)光單兀111c、和導(dǎo)向部114a,所述導(dǎo)向部用于引導(dǎo)對接信號的傳播方向，使得由第三發(fā)光單元Illc產(chǎn)生的對接信號在預(yù)定角范圍內(nèi)被發(fā)射。導(dǎo)向部114a是由諸如金屬或遮擋板的材料制成的狹縫(slit)，紅外光不能通過所述狹縫，并因此用作紅外光阻擋裝置。
[0062]同時,第一至第三發(fā)光單兀Illa-1llc包括用于生成紅外信號的紅外光發(fā)射兀件或用于生成光束的發(fā)光二極管(LED)。
[0063]圖5是根據(jù)本公開的實施例的對接站的控制塊圖，而圖7是顯示根據(jù)本公開的實施例的機器人清潔器系統(tǒng)的操作原理的示意圖。
[0064]如圖5中所示，對接站10包括用于發(fā)射對接導(dǎo)向信號的第一和第二發(fā)射單元IlOa和110b、用于發(fā)射對接信號的第三發(fā)射單元110c、用于給機器人清潔器20的電池充電的充電端子12、用于將電源供應(yīng)給充電端子12的電源130、用于感測機器人清潔器20的對接的對接傳感器120、和用于控制對接站10的整體操作的控制器140。
[0065]參照圖7，第一發(fā)射單元IlOa和第二發(fā)射單元IlOb分別將左側(cè)區(qū)域信號(L區(qū)域和W1-區(qū)域信號)和右側(cè)區(qū)域信號(R區(qū)域和W2-區(qū)域信號)發(fā)射到對接導(dǎo)向區(qū)，所述左側(cè)區(qū)域信號和所述右側(cè)區(qū)域信號都是對接導(dǎo)向信號。左側(cè)區(qū)域信號和右側(cè)區(qū)域信號通過位數(shù)組被相互區(qū)分。例如，左側(cè)區(qū)域信號可以被設(shè)定成“01”位數(shù)組，而右側(cè)區(qū)域信號可以被設(shè)定成“10”位數(shù)組。隨后給出每一個區(qū)域信號的位數(shù)組的詳細說明。同時，因為從第一發(fā)射單元IlOa和第二發(fā)射單元IlOb通過遮擋板113a和113b以大約90度擴散角或更小的擴散角發(fā)射信號，因此在對接站10的前側(cè)的中心區(qū)內(nèi)形成與對接導(dǎo)向區(qū)不同的對接區(qū)(P區(qū))。同時，對接區(qū)(P區(qū))可以被實施作為沒有單獨信號的無信號區(qū)。即，可以通過停止第三發(fā)射單元IOOc的操作和設(shè)定其中對接站10的前側(cè)的預(yù)定角范圍內(nèi)沒有信號的區(qū)域作為對接區(qū)域來控制機器人清潔器20的對接。
[0066]第三發(fā)射單元IlOc將中心區(qū)域信號發(fā)射到對接區(qū)，所述中心區(qū)域信號是具有窄發(fā)射角范圍的對接信號。第三發(fā)射單元IlOc包括用于引導(dǎo)對接信號的導(dǎo)向部114a，并且導(dǎo)向部114a引導(dǎo)從第三發(fā)光單元Illc發(fā)射的對接信號的傳播方向，使得在位于對接站10的前側(cè)的中心部處的預(yù)定區(qū)域內(nèi)形成對接信號。
[0067]充電端子12連接到接線端子242 (未示出)，所述接線端子電連接到安裝在機器人清潔器20內(nèi)的可充電電池(未示出)。當(dāng)連接到機器人清潔器20的接線端子時，充電端子12供應(yīng)電力。
[0068]電源130將電力供應(yīng)給充電端子12以給機器人清潔器20的可充電電池充電。
[0069]控制器140是用于根據(jù)從對接傳感器120發(fā)射的對接感測信號控制對接站10的整體操作以使得通過電源130將電力供應(yīng)給充電端子12的微處理器。
[0070]控制器140調(diào)節(jié)從第一至第三發(fā)射單元IlOa-1lOc發(fā)射的對接信號的數(shù)據(jù)位的高周期的時間長度，使得機器人清潔器20區(qū)分來自反射波的對接信號。機器人清潔器20測量從對接站10發(fā)射的對接信號的高周期的起始點與隨后的高周期的起始點之間的時間長度，以確定數(shù)據(jù)位。
[0071]參照圖9A-9D，圖9A顯示對接導(dǎo)向信號或?qū)有盘?，而圖9B顯示由對接信號或?qū)訉?dǎo)向信號從障礙物的反射所產(chǎn)生的反射波。如圖9B中所示，當(dāng)信號減弱時，機器人清潔器20測量第一高周期的最高點與作為隨后的高周期的第二高周期的最高點之間的時間長度A2和B2,以確定數(shù)據(jù)位。此時，可以看出高周期之間的距離Al和BI與高周期之間的距離A2和B2分別彼此相等(A1 = A2，并且B1 = B2)。因此，由對接信號或?qū)訉?dǎo)向信號從障礙物的反射所產(chǎn)生的反射波可能不會被機器人清潔器20識別。因此，控制器140調(diào)節(jié)對接導(dǎo)向信號或?qū)有盘柕臄?shù)據(jù)位的高周期的延遲時間以使彼此不同。參照圖9C和圖9D，如果其中數(shù)據(jù)位的高周期的長度被設(shè)定為I和m的信號被發(fā)射，則圖9C中所示的高周期的起始點與隨后的周期的起始點的時間長度變成A3和B3。此時，圖9D中所示的反射波的高周期之間的距離變成A4和B4。因為時間長度A3和B3以及A4和B4分別彼此不同，因此機器人清潔器20可以將具有與被存儲的高周期的時間長度不同的時間長度A4或B4的信號識別為反射波。
[0072]控制器140調(diào)節(jié)從第三發(fā)射單元IlOc發(fā)射的對接信號或從第一發(fā)射單元IlOa和第二發(fā)射單元IlOb發(fā)射的對接導(dǎo)向信號的數(shù)據(jù)位，以在一個信號內(nèi)包括不同區(qū)域信號。例如，第一發(fā)射單元IlOa在一定時間間隔內(nèi)不能單獨發(fā)射指向第一對接導(dǎo)向區(qū)的對接導(dǎo)向信號和指向第二對接導(dǎo)向區(qū)的對接導(dǎo)向信號。相反，第一發(fā)射單元IlOa以一個信號的形式形成指向第一對接導(dǎo)向區(qū)的信號和指向第二對接導(dǎo)向區(qū)的信號，并且將所述信號發(fā)射給第一對接導(dǎo)向區(qū)和第二對接導(dǎo)向區(qū)，從而將多個區(qū)域信號的周期縮短到一個信號的周期。例如，如表I中所示，左側(cè)區(qū)位數(shù)組是“01”，右側(cè)區(qū)位數(shù)組是“ 10”，而長距離區(qū)位數(shù)組是“ 11”。[0073]表1:
【權(quán)利要求】
1.一種用于機器人清潔器的對接站，所述對接站包括: 第一發(fā)射單元，用于沿第一方向發(fā)射第一對接導(dǎo)向信號，使得由位于第一短距離對接導(dǎo)向區(qū)中的機器人清潔器感測的第一對接導(dǎo)向信號能夠與由位于第一長距離對接導(dǎo)向區(qū)中的機器人清潔器感測的第一對接導(dǎo)向信號區(qū)分開； 其中，第一對接導(dǎo)向信號至少包 括第一信號脈沖和具有大于第一信號脈沖的振幅的振幅的第二信號脈沖；并且 第一信號脈沖和第二信號脈沖在單個信號幀內(nèi)被發(fā)射。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對接站，還包括: 第二發(fā)射單元，用于沿第二方向發(fā)射第二對接導(dǎo)向信號，使得由位于第二短距離對接導(dǎo)向區(qū)中的機器人清潔器感測的第二對接導(dǎo)向信號能夠與由位于第二長距離對接導(dǎo)向區(qū)中的機器人清潔器感測的第二對接導(dǎo)向信號區(qū)分開； 其中，第二對接導(dǎo)向信號至少包括第一信號脈沖和具有大于第一信號脈沖的振幅的振幅的第二信號脈沖；并且 第一信號脈沖和第二信號脈沖在單個信號幀內(nèi)被發(fā)射。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的對接站，其中，機器人清潔器被構(gòu)造成根據(jù)由機器人清潔器感測的第一對接導(dǎo)向信號的信號脈沖的到達距離區(qū)分第一短距離對接導(dǎo)向區(qū)和第一長距尚對接導(dǎo)向區(qū)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的對接站，還包括第三發(fā)射單元，用于沿朝向?qū)诱厩皞?cè)的方向發(fā)射第三對接導(dǎo)向信號，所述第三對接導(dǎo)向信號與第一對接導(dǎo)向信號和第二對接導(dǎo)向信號重疊。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對接站，其中，所述第一短距離對接導(dǎo)向區(qū)和所述第二短距離對接導(dǎo)向區(qū)彼此不重疊。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對接站，其中，以一個信號的形式形成指向第一對接導(dǎo)向區(qū)和第二對接導(dǎo)向區(qū)的信號包括:以一個信號的形式形成到達第一對接導(dǎo)向區(qū)和第二對接導(dǎo)向區(qū)兩者的具有較大振幅的信號以及僅到達第二對接導(dǎo)向區(qū)的具有較小振幅的信號。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的對接站，其中，以一個信號的形式形成指向第一對接導(dǎo)向區(qū)和第二對接導(dǎo)向區(qū)的信號包括:以一個信號的形式形成具有不同振幅的信號，使得僅具有較大振幅的信號作為在第一對接導(dǎo)向區(qū)中的數(shù)據(jù)位被分析，并且具有較大振幅的信號和具有較小振幅的信號都作為在第二對接導(dǎo)向區(qū)中的數(shù)據(jù)位被分析。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對接站，其中，發(fā)射對接導(dǎo)向信號的發(fā)射單元包括用于產(chǎn)生對接導(dǎo)向信號的發(fā)光單元和用于阻擋對接導(dǎo)向信號中的一些以減小對接導(dǎo)向信號的擴散角的遮擋板。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的對接站，還包括設(shè)置在發(fā)光單元外部以擴散對接導(dǎo)向信號的透鏡單元。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對接站，還包括在預(yù)定角度范圍內(nèi)從對接站的主體的前側(cè)的中心部發(fā)射對接信號以形成不與第一對接導(dǎo)向區(qū)或第二對接導(dǎo)向區(qū)重疊的對接區(qū)的發(fā)射單元。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的對接站，其中，用于發(fā)射對接信號的發(fā)射單元包括產(chǎn)生對接信號的發(fā)光單元和引導(dǎo)對接信號的傳播方向使得對接信號在預(yù)定角度范圍內(nèi)形成在主體的前側(cè)的中心部的導(dǎo)向部。
12.—種向機器人清潔器發(fā)射對接導(dǎo)向信號的方法，所述方法包括以下步驟: 經(jīng)由第一發(fā)射單元沿第一方向發(fā)射第一對接導(dǎo)向信號，使得由位于第一短距離對接導(dǎo)向區(qū)中的機器人清潔器感測的第一對接導(dǎo)向信號能夠與由位于第一長距離對接導(dǎo)向區(qū)中的機器人清潔器感測的第一對接導(dǎo)向信號區(qū)分開； 其中，第一對接導(dǎo)向信號至少包括第一信號脈沖和具有大于第一信號脈沖的振幅的振幅的第二信號脈沖；并且 第一信號脈沖和第二信號脈沖在單個信號時間幀內(nèi)被發(fā)射。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，還包括: 經(jīng)由第二發(fā)射單元沿第二方向發(fā)射第二對接導(dǎo)向信號，使得由位于第二短距離對接導(dǎo)向區(qū)中的機器人清潔器感測的第二對接導(dǎo)向信號能夠與由位于第二長距離對接導(dǎo)向區(qū)中的機器人清潔器感測的第二對接導(dǎo)向信號區(qū)分開； 其中，第二對接 導(dǎo)向信號至少包括第一信號脈沖和具有大于第一信號脈沖的振幅的振幅的第二信號脈沖；并且 第一信號脈沖和第二信號脈沖在單個信號時間幀內(nèi)被發(fā)射。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，第一短距離對接導(dǎo)向區(qū)和第二短距離對接導(dǎo)向區(qū)被構(gòu)造成彼此基本上不重疊。
【文檔編號】G05D1/02GK103948353SQ201410177561
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2010年6月18日 優(yōu)先權(quán)日:2009年6月19日
【發(fā)明者】柳暻煥, 朱載晚, 金東元, 李俊和, 洪準杓, 鄭宇廉, 鄭在詠, 章暉撰, 高將然, 宋貞坤, 丁參鐘 申請人:三星電子株式會社