本發(fā)明涉及控制方法和電子設備。

背景技術：
SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping：同步定位和建圖）也被稱為CML（ConcurrentMappingandLocalization：同時建圖和定位），其指的是即時定位與地圖構建。SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出，由于其重要的理論與應用價值，被很多學者認為是實現(xiàn)真正全自主移動機器人的關鍵。SLAM可以被描述為：當機器人在未知環(huán)境中從一個未知位置開始移動時，在移動過程中根據(jù)位置估計和地圖進行自身定位，同時在自身定位的基礎上建造增量式地圖，從而實現(xiàn)機器人的自主定位和導航。其中，SLAM在探索未知環(huán)境并構建地圖的過程中，最困難的地方就在于定位和區(qū)分不同的參考物，由于所有參考物必須由機器人來進行區(qū)分，因此難度很大。由于計算機視覺技術的限制，目前還很難未經(jīng)訓練就識別出物體，因此現(xiàn)有方法中，是通過檢測物體的角，比如方框的角落來進行區(qū)分和定位。并且，為了能與其他方向的角落區(qū)分開，因此采用了多個特征的角落。但是在這種情況下，如果角落選少了，容易產生混淆，而如果角落選多了，又會增加計算量，從而不利于進行實時導航。另外，示教型的機器人定位只能重復路線圖，而無法識別其它方向的行進，因此具有很大的缺陷。因此，考慮到上述問題，需要能夠促進所處環(huán)境的地圖構建的控制方法和電子設備。

技術實現(xiàn)要素：
因此，針對上述現(xiàn)有技術中存在的問題和需求做出本發(fā)明。本發(fā)明實施例的目的是提供一種控制方法和電子設備，其能夠分別獲得所處環(huán)境中物體的方位信息和標識信息，從而方便地構建地圖。根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種控制方法，應用于一個或多個電子設備，所述電子設備用于地圖構建，所述控制方法包括：檢測所述電子設備所處環(huán)境的第一物體；在檢測到所述第一物體的情況下，由所述電子設備的傳感器獲得所述第一物體的方位信息；所述電子設備向用戶發(fā)送用于獲得所述第一物體的標識信息的請求；所述電子設備從用戶接收包含所述第一物體的標識信息的對所述請求的響應信息；以及，所述電子設備依據(jù)所述第一物體的方位信息和所述響應信息構建地圖。在上述控制方法中，進一步包括：所述第一物體包括多個部分；由所述電子設備的傳感器獲得所述第一物體的每個部分的方位信息；所述電子設備向用戶發(fā)送用于獲得所述第一物體的每個部分的標識信息的請求；所述電子設備從用戶接收包含所述第一物體的每個部分的標識信息的對所述請求的響應信息；以及，所述電子設備依據(jù)所述第一物體的每個部分的方位信息和所述響應信息構建地圖。在上述控制方法中，進一步包括：在完成所述地圖的構建的情況下，由用戶向所述電子設備發(fā)出包含所述第一物體的標識信息的指令；所述電子設備依據(jù)所述第一物體的標識信息和所構建的地圖移動到所述第一物體。在上述控制方法中，所述電子設備向用戶發(fā)送的用于獲得所述第一物體的標識信息的請求包含所述第一物體的圖像。在上述控制方法中，所述電子設備從用戶接收的包含所述第一物體的標識信息的對所述請求的響應信息為關于所述第一物體的語音信息。在上述控制方法中，所述用戶向所述電子設備發(fā)出的包含所述第一物體的標識信息的指令為關于所述第一物體的語音信息。根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，提供了一種電子設備，用于地圖構建，所述電子設備包括：傳感器，配置為檢測所述電子設備所處環(huán)境的第一物體，并在檢測到所述第一物體的情況下，獲得所述第一物體的方位信息；發(fā)送單元，配置為向用戶發(fā)送用于獲得所述第一物體的標識信息的請求；接收單元，配置為從用戶接收包含所述第一物體的標識信息的對所述請求的響應信息；以及，控制器，配置為依據(jù)所述第一物體的方位信息和所述響應信息構建地圖。在上述電子設備中，所述第一物體包括多個部分；所述傳感器獲得所述第一物體的每個部分的方位信息；所述發(fā)送單元向用戶發(fā)送用于獲得所述第一物體的每個部分的標識信息的請求；所述接收單元從用戶接收包含所述第一物體的每個部分的標識信息的對所述請求的響應信息；以及，所述控制器依據(jù)所述第一物體的每個部分的方位信息和所述響應信息構建地圖。在上述電子設備中，進一步包括：指令接收單元，配置為在完成所述地圖的構建的情況下，接收由用戶發(fā)出的包含所述第一物體的標識信息的指令；以及，移動單元，配置為依據(jù)所述第一物體的標識信息和所構建的地圖將所述電子設備移動到所述第一物體。在上述電子設備中，所述發(fā)送單元向用戶發(fā)送的用于獲得所述第一物體的標識信息的請求包含所述第一物體的圖像。在上述電子設備中，所述接收單元從用戶接收的包含所述第一物體的標識信息的對所述請求的響應信息為關于所述第一物體的語音信息。在上述電子設備中，所述指令接收單元接收的由用戶發(fā)出的包含所述第一物體的標識信息的指令為關于所述第一物體的語音信息。通過根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法和電子設備，可以依據(jù)自身獲得的所處環(huán)境中物體的方位信息以及從用戶接收的標識信息來構建地圖，從而便于地圖的構建，節(jié)省成本并促進實時定位和導航。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法的示意性流程圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法的應用示例的示意圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的電子設備的示意性框圖。具體實施方式下面，將結合附圖詳細描述根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法和電子設備。根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種控制方法，應用于一個或多個電子設備，所述電子設備用于地圖構建，所述控制方法包括：檢測所述電子設備所處環(huán)境的第一物體；在檢測到所述第一物體的情況下，由所述電子設備的傳感器獲得所述第一物體的方位信息；所述電子設備向用戶發(fā)送用于獲得所述第一物體的標識信息的請求；所述電子設備從用戶接收包含所述第一物體的標識信息的對所述請求的響應信息；以及，所述電子設備依據(jù)所述第一物體的方位信息和所述響應信息構建地圖。通過上述控制方法，可以由需要進行定位和地圖構建的電子設備本身獲得所處環(huán)境中的物體的方位信息，而由該電子設備從用戶處獲得關于該物體的標識信息，從而將方位信息與標識信息結合起來以進行地圖的構建。這樣，通過采用根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法，電子設備不需要通過自身的檢測來識別物體，從而避免了現(xiàn)有技術中對于物體識別方面的限制，便于進行所處環(huán)境中的地圖構建。圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法的示意性流程圖。如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法，應用于一個或多個電子設備，該電子設備用于地圖構建，該控制方法包括：S1，檢測電子設備所處環(huán)境的第一物體；S2，在檢測到第一物體的情況下，由電子設備的傳感器獲得第一物體的方位信息；S3，電子設備向用戶發(fā)送用于獲得第一物體的標識信息的請求；S4，電子設備從用戶接收包含第一物體的標識信息的對上述請求的響應信息；以及，S5，電子設備依據(jù)第一物體的方位信息和上述響應信息構建地圖。在根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法中，該電子設備可以是之前現(xiàn)有技術中所述的機器人，也可以是其它電子設備，比如可移動的家用電器，安裝在人身上的電子設備等。這里，本領域技術人員可以理解，根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法可以應用于各種需要進行一定環(huán)境中的地圖構建的電子設備，本發(fā)明實施例并不意在對此進行任意限制。在根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法中，電子設備所獲得的關于第一物體的方位信息既可以是第一物體相對于電子設備的相對位置信息，也可以是關于預先設定的所處環(huán)境中某個參考位置的絕對位置信息，例如，該參考位置可以是電子設備最初所處的位置，等等。這樣，在具體的地圖構建過程中，電子設備可以通過自身的傳感器來檢測出第一物體的輪廓形狀以及大致的距離，而通過與用戶的互動形式來獲得該第一物體的標識信息，從而識別出該物體。因此，該電子設備可以根據(jù)上述物體在所要構建的地圖當中標記出第一物體的名稱和位置，并在完成地圖的構建之后，利用該地圖來進行定位和導航。在根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法中，當電子設備在所處環(huán)境的地圖中標記出第一物體的名稱和位置之后，電子設備可繼續(xù)在該環(huán)境中移動，以檢測所處環(huán)境中的其它物體，還可以根據(jù)預設策略來檢測哪些物體，對哪些物體進行標識，或者讓用戶選擇標識哪些物體進行標識等。該電子設備在該環(huán)境中的移動路線可以由用戶預先設置，也可以由用戶通過遠程控制來進行調整，或者根據(jù)一定的預設策略，例如遇到物體就向左轉或者向右轉，等等。這里，本領域技術人員可以理解電子設備在所處環(huán)境中的具體移動過程，本發(fā)明實施例并不意在對此進行任意限制。在上述控制方法中，進一步包括：所述第一物體包括多個部分；由所述電子設備的傳感器獲得所述第一物體的每個部分的方位信息；所述電子設備向用戶發(fā)送用于獲得所述第一物體的每個部分的標識信息的請求；所述電子設備從用戶接收包含所述第一物體的每個部分的標識信息的對所述請求的響應信息；以及，所述電子設備依據(jù)所述第一物體的每個部分的方位信息和所述響應信息構建地圖。在根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法中，可以對于電子設備在所處環(huán)境中檢測到的物體進行進一步的細化，即，代替檢測第一物體整體的方位信息并獲取標識信息，從而識別出第一物體的整體，可以分別檢測第一物體的每個部分的方位信息并獲取其標識信息，從而在構建的地圖中標記出該第一物體的每個部分，從而增加所構建的地圖的精確性。例如，在電子設備所處的環(huán)境為室內，且所檢測到的第一物體為桌子的情況下，根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法可以將桌子劃分為四個桌角，并由電子設備檢測每個桌角的方位信息。此后，電子設備從用戶處獲得該四個桌角的標識信息，例如，“桌角1”、“桌角2”、“桌角3”和“桌角4”。這樣，代替識別桌子整體，電子設備可以在所構建的地圖中標記出四個桌角的位置，從而顯著提高了該地圖的精度，以便于進一步的定位和導航。在上述控制方法中，進一步包括：在完成所述地圖的構建的情況下，由用戶向所述電子設備發(fā)出包含所述第一物體的標識信息的指令；所述電子設備依據(jù)所述第一物體的標識信息和所構建的地圖移動到所述第一物體。上面已經(jīng)提到，在根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法中，在完成了電子設備所處環(huán)境下的地圖構建之后，可以進一步進行該電子設備在所處環(huán)境下的導航。其中，由于電子設備從用戶獲得了所處環(huán)境中的物體的標識信息，并在地圖中標記出物體的方位和標識，所以用戶可以直接向電子設備發(fā)出包含該物體的標識信息的指令，以使得電子設備移動到該物體的位置。例如，如上所述，在電子設備在室內環(huán)境中檢測到的第一物體是桌子的情況下，在該電子設備通過傳感器獲得桌子的方位信息之后，從用戶獲得桌子的標識信息，即，“桌子”。這樣，在進一步的導航過程中，如果用戶需要電子設備移動到室內的桌子位置，僅需要向電子設備發(fā)出包含“桌子”的指令即可。相對地，在現(xiàn)有技術當中，由于機器人在某個環(huán)境中時，對于每個物體僅具有在所構建的地圖中的代號，例如，桌子為“物體A”，而窗戶為“物體B”，等等，這樣，當用戶需要機器人移動到某個物體的位置，但是卻不知道該物體在機器人所構建的地圖中的確切代號時，會造成很大的困擾。通過采用根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法，由于電子設備可根據(jù)由用戶給出的標識信息來識別出物體，可以顯著增加在導航過程中和機器交互的便利性。在上述控制方法中，所述電子設備向用戶發(fā)送的用于獲得所述第一物體的標識信息的請求包含所述第一物體的圖像。在上述控制方法中，所述電子設備從用戶接收的包含所述第一物體的標識信息的對所述請求的響應信息為關于所述第一物體的語音信息。在上述控制方法中，所述用戶向所述電子設備發(fā)出的包含所述第一物體的標識信息的指令為關于所述第一物體的語音信息。在根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法中，電子設備通過與用戶之間的交互來獲得所檢測到的物體的標識信息，且用戶可以通過該標識信息來對電子設備進行導航，這里，電子設備和用戶之間的交互可以通過多種形式。例如，當電子設備向用戶請求所檢測到的物體的標識信息時，可以通過圖像或者聲音的形式，例如，電子設備可以在其顯示屏上顯示所檢測到的物體的圖像，或者通過聲音向用戶詢問，如“這是什么？”。另外，電子設備可以通過光標方式來指示出檢測到的物體，當用戶在某物體上看到由電子設備所打上的光標后，就知道電子設備所檢測到的物體是什么了。此外，當用戶并非位于該電子設備的附近，而是通過遠程控制來與電子設備交互時，電子設備也可以將所檢測到的物體的圖像發(fā)送到用戶的遠程控制端，以從用戶獲得所檢測到的物體的標識信息。優(yōu)選地，用戶可以通過語音方式來向用戶發(fā)送關于所檢測到的物體的標識信息的請求的響應，當然，這也可以通過文字形式的指令的方式。當電子設備接收到以語言方式或者其它方式發(fā)送的所檢測到的物體的標識信息之后，電子設備本身仍然可能如現(xiàn)有技術中那樣，將該物體在所構建的地圖當中標記為一代號，如“物體A”，但是會將該代碼與用戶發(fā)送的標識信息進行關聯(lián)，以使得在后續(xù)導航過程當中，用戶僅需要發(fā)送包含該物體的標識信息的指令，電子設備就可以在所構建的地圖中自動識別出該指令所涉及的具體物體。這里，在根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法中，電子設備在完成了地圖的構建之后，即，獲得了該地圖所對應的環(huán)境中的每個物體的方位信息以及標識信息之后，就可以基于構建的地圖進行后續(xù)的定位和導航。例如，當電子設備位于該環(huán)境中的某個位置時，其可以檢測自身相對于周圍的物體的方位信息，從而根據(jù)構建的地圖確定自身在所處環(huán)境中的具體位置。另外，該電子設備可以根據(jù)所構建的地圖，基于用戶想要電子設備移動到的位置，在所構建的地圖所對應的環(huán)境中進行移動，從而到達用戶指示的位置。并且，在根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法中，當某個電子設備完成了地圖的構建之后，另外的電子設備也可以根據(jù)該構建的地圖進行后續(xù)的定位和導航。此外，在某個電子設備完成了所處環(huán)境中一部分的地圖構建之后，另外的電子設備也可以根據(jù)該構建的地圖依據(jù)上述根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法繼續(xù)所處環(huán)境中其它部分的地圖構建，從而用于后續(xù)的定位和導航。這里，本領域技術人員可以理解，所構建的地圖并不限于某個電子設備單獨使用，而是可以在多個電子設備之中進行共享。圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法的應用示例的示意圖。如圖2所示，以移動機器人M進入了一個陌生的室內環(huán)境為例，圖2中示出了該房間的簡單的示意圖。圖2的移動機器人M的硬件系統(tǒng)可以由單目攝像機、激光光標器、計算單元、移動單元、麥克風、揚聲器等組成，此外還可以進一步包括顯示屏幕，例如觸摸屏。當移動機器人M進入該房間之后，首先用攝像機掃描前進路上是否有障礙，如圖2所示，假設首先掃描到的是桌子，則檢測M與桌子之間的大致距離L，以及桌子與M之間的相對方位信息。這樣，通過現(xiàn)有技術，移動機器人M可以勾畫出所檢測到的桌子的外觀輪廓，等圖像穩(wěn)定之后，移動機器人M向用戶進行詢問，例如通過語音詢問“這個是什么？”或者在顯示屏幕上顯示桌子的圖像。用戶根據(jù)移動機器人M上顯示的圖像，或者其它指示，例如移動機器人M以激光光標器上桌子上進行的標記，識別出移動機器人檢測到的物體是“桌子”，便向移動機器人M發(fā)出“桌子”的語音消息，移動機器人M通過語音識別來獲得該標識信息“桌子”，從而將所檢測到的物體的形狀與“桌子”的標識信息建立起關聯(lián)。隨后，移動機器人M的計算單元開始構建地圖，例如，以門的位置為原點，在從原點開始距離L的位置畫一個方框，并標記為“桌子”。雖然圖2中示出了移動機器人M構建2D地圖，但是實際上構建3D地圖并不存在技術上的困難，通過現(xiàn)有技術，只要能夠獲得兩個角度的照片，就可以構建出整個房間的3D地圖。依據(jù)上述方法，移動機器人M在室內移動的過程中，依次勾畫出椅子、桌子、窗戶、壁爐等物體的形狀，并記錄下它們在房間內的位置，比如記錄下其相互之間的位置關系。例如，當移動機器人M首先檢測到桌子之后，可以移動到桌子所在的位置，并繼續(xù)進行檢測，比如檢測到窗在桌子的右側，并大約距離兩米，從而將窗的方位信息標記到地圖上。這樣，當移動機器人在室內移動一周之后，就可以將所有物體的信息標記到地圖上，從而完成室內的地圖的構建。下面，依據(jù)所構建的地圖，移動機器人M可以在室內進行定位和導航。具體地說，當移動機器人M進行定位時，移動機器人M可以首先自轉一周，以檢測周邊的物體和與這些物體的距離，這時，一般選取物體的中心點作為計算距離的參考點。在圖2中，移動機器人M可以簡單地定位出其距離門2米，距離墻1米，距離桌子3米，距離椅子2米，并據(jù)此得出移動機器人M在門附近的結論。隨后，在導航的過程中，由于在地圖中已經(jīng)標記出各個物體的大致位置，移動機器人M利用各個物體的方位信息和標識信息來進行導航。例如，向移動機器人M發(fā)指令“窗”，則移動機器人M通過語音識別出“窗”，再參考窗在已構建的地區(qū)中的位置，從而得知要到達窗需要先通過椅子和桌子之間的通道。這樣，移動機器人M可以根據(jù)所要導航到的物體的標識信息，參照構建的地圖來規(guī)劃出一條路徑，如圖2所示。此外，如上所述，當對桌子的四個角落分別進行標識以實現(xiàn)更精確的控制時，可以將移動機器人M準確地定位到桌子的第幾個角落，并且，在構建的地圖中，也可以標記出桌子的各個角落與其它物體之間的關系，例如窗更加靠近桌子的桌角2和桌角3。這樣，在導航過程中，移動機器人M的移動也會更加精確，比如從圖2中的A點到B點，需要經(jīng)過桌角2和桌角3，而不會經(jīng)過桌角4。這樣，該移動機器人M實際上僅需要具有簡單的光學距離檢測和障礙檢測的功能即可，不需要建立用于物體識別的數(shù)據(jù)庫，從而顯著減少了計算量，因而節(jié)省了成本。并且，通過上述方式，有利于移動機器人M進行實時定位和導航，增強了其性能。隨著云計算技術的成熟，在根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法中，可以通過云計算的性能來控制電子設備的移動，例如通過圖像的搜索性能等，且還可以通過云計算的性能來代替用戶與電子設備之間的交互。根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，提供了一種電子設備，用于地圖構建，所述電子設備包括：傳感器，配置為檢測所述電子設備所處環(huán)境的第一物體，并在檢測到所述第一物體的情況下，獲得所述第一物體的方位信息；發(fā)送單元，配置為向用戶發(fā)送用于獲得所述第一物體的標識信息的請求；接收單元，配置為從用戶接收包含所述第一物體的標識信息的對所述請求的響應信息；以及，控制器，配置為依據(jù)所述第一物體的方位信息和所述響應信息構建地圖。圖3是示出根據(jù)本發(fā)明實施例的電子設備的示意性框圖。如圖3所示，根據(jù)本發(fā)明實施例的電子設備100用于地圖構建，其包括：傳感器101，配置為檢測電子設備100所處環(huán)境的第一物體，并在檢測到第一物體的情況下，獲得第一物體的方位信息；發(fā)送單元102，配置為向用戶發(fā)送用于獲得第一物體的標識信息的請求；接收單元103，配置為從用戶接收包含第一物體的標識信息的、對由發(fā)送單元102發(fā)送的請求的響應信息；以及，控制器104，配置為依據(jù)由傳感器101檢測到的第一物體的方位信息和由接收單元103接收到的響應信息來構建地圖。在上述電子設備中，所述第一物體包括多個部分；所述傳感器獲得所述第一物體的每個部分的方位信息；所述發(fā)送單元向用戶發(fā)送用于獲得所述第一物體的每個部分的標識信息的請求；所述接收單元從用戶接收包含所述第一物體的每個部分的標識信息的對所述請求的響應信息；以及，所述控制器依據(jù)所述第一物體的每個部分的方位信息和所述響應信息構建地圖。在上述電子設備中，進一步包括：指令接收單元，配置為在完成所述地圖的構建的情況下，接收由用戶發(fā)出的包含所述第一物體的標識信息的指令；以及，移動單元，配置為依據(jù)所述第一物體的標識信息和所構建的地圖將所述電子設備移動到所述第一物體。在上述電子設備中，所述發(fā)送單元向用戶發(fā)送的用于獲得所述第一物體的標識信息的請求包含所述第一物體的圖像。在上述電子設備中，所述接收單元從用戶接收的包含所述第一物體的標識信息的對所述請求的響應信息為關于所述第一物體的語音信息。在上述電子設備中，所述指令接收單元接收的由用戶發(fā)出的包含所述第一物體的標識信息的指令為關于所述第一物體的語音信息。通過根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法和電子設備，可以分別獲得所處環(huán)境中物體的方位信息和標識信息，從而方便地構建地圖。并且，由于不需要電子設備識別物體所進行的特征區(qū)分和定位等相關計算，節(jié)省了成本，并有助于實現(xiàn)實時定位和導航。本發(fā)明已經(jīng)參考具體實施例進行了詳細說明。然而，很明顯，在不背離本發(fā)明的精神的情況下，本領域技術人員能夠對實施例執(zhí)行更改和替換。換句話說，本發(fā)明用說明的形式公開，而不是被限制地解釋。要判斷本發(fā)明的要旨，應該考慮所附的權利要求。