專利名稱：用于多通道控制相關(guān)安全裝置的安全設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種安全設(shè)備，用于多通道控制根據(jù)德國專利申請
10 2006 001805所述的相關(guān)安全裝置。
背景技術(shù)：
德國專利申請IO 2006 001805公開了一種多通道的安全設(shè)備， 通過該安全設(shè)備能夠以安全狀態(tài)運(yùn)行一種相關(guān)安全裝置，例如一種工 業(yè)用機(jī)器人，其作為自動化設(shè)備的組件或完整的自動化設(shè)備。 一種安 全狀態(tài)在于，當(dāng)工業(yè)用機(jī)器人或自動化設(shè)備的供電中斷時，或者阻止 工業(yè)用機(jī)器人使用的安全門被鎖定時。安全設(shè)備具有一個通過微處理 器控制的控制裝置和另一個純基于硬件的控制裝置?；谟布目刂?裝置的特征在于，其不通過微處理器控制，而是采用一種開關(guān)上的實(shí) 施方式，優(yōu)選使用一種單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器作為開關(guān)單元或控制單元。兩種 控制裝置都輸送一種調(diào)制的輸入信號。調(diào)制信號顯示出，被微處理器 控制的控制裝置是否在無故障地工作。尤其是，調(diào)制信號將指出，微 處理器是否準(zhǔn)確地處理了安全相關(guān)的程序或部分程序。安全相關(guān)的程 序可以執(zhí)行一種診斷方法，該診斷方法將檢査控制裝置的供電，檢測 系統(tǒng)參數(shù)，例如被控制裝置控制的繼電器的觸點(diǎn)，周期性地檢測基于 硬件的控制裝置的運(yùn)行狀態(tài)，諸如此類。當(dāng)微處理器沒有像所指定地 那樣處理安全相關(guān)的程序或部分程序(其可以是子程序)時，調(diào)制信 號將停留在靜止?fàn)顟B(tài)，該狀態(tài)對應(yīng)于一種保持不變的高或低的水平。 例如，當(dāng)安全相關(guān)的程序沒有啟動時，控制裝置將輸出一種高水平作 為調(diào)制信號。當(dāng)安全相關(guān)的程序沒有像所指定的那樣終止時，則通過 控制裝置能夠生成一種低水平作為調(diào)制信號。在所規(guī)定的運(yùn)行方式中， 被微處理器控制的控制裝置生成動態(tài)的調(diào)制信號，例如圖2中所示的 那樣。僅僅當(dāng)一個動態(tài)信號處于基于硬件的控制裝置的輸出端上時，開關(guān)裝置則以這樣的方式進(jìn)行控制，即一個相關(guān)安全裝置，例如工業(yè)
用機(jī)器人、自動化設(shè)備及諸如此類的設(shè)備能夠按照規(guī)定來運(yùn)行。如果
靜止信號處于基于硬件的控制裝置上，則開關(guān)裝置無效，從而工業(yè)用
機(jī)器人在安全狀態(tài)中運(yùn)轉(zhuǎn)。源于多通道的安全設(shè)備，相關(guān)安全裝置能
夠通過基于硬件的控制裝置在安全狀態(tài)中運(yùn)行，也就是說，在被微處
理器控制的控制裝置無故障地工作時。如果基于硬件的控制裝置中的
單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器作為控制單元使用，單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)時間(monozeit)則不能
夠長于所指定的安全關(guān)閉時間。在基于硬件的控制裝置中的安全關(guān)鍵
的故障能夠識別出被微處理器控制的控制裝置，因?yàn)槠湟阎谟布?br> 的控制裝置的傳輸功能，例如單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器的傳輸功能，并且在此期間其能夠傳送基于硬件的控制裝置的輸入信號及輸出信號。從基于硬
件的控制裝置的輸入信號及傳輸功能，被微處理器控制的控制裝置可以計(jì)算出基于硬件的控制裝置的帶等候的輸出信號，并且隨后將該輸出信號與回饋的輸出信號進(jìn)行比較。如果兩個信號并不一致，被微處理器控制的控制裝置以這樣的方式接通開關(guān)裝置，即相關(guān)安全裝置能夠在安全狀態(tài)中運(yùn)行。
通常，自動化設(shè)備包括現(xiàn)場總線系統(tǒng)，在該系統(tǒng)上連接有激勵器、傳感器及上位和/或下位的控制及監(jiān)控裝置。在這種自動化設(shè)備上的重要條件是，尤其在出現(xiàn)故障時，有故障的相關(guān)安全組件，例如激勵器或甚至于整個自動化設(shè)備都能夠以安全狀態(tài)運(yùn)行。為了能夠?qū)崿F(xiàn)安全地中斷自動化設(shè)備或有故障的激勵器，必須要確保，限定的能夠使得自動化設(shè)備以安全狀態(tài)運(yùn)行的輸入信號能夠始終表現(xiàn)為一種關(guān)閉信號。
在屬于特定安全范疇的多種裝置及設(shè)備中，例如都使用到多通道的監(jiān)控系統(tǒng)，其包括相互間獨(dú)立工作的子系統(tǒng)，這些子系統(tǒng)分別能夠使得每個裝置及設(shè)備以安全狀態(tài)運(yùn)行。多通道或冗余構(gòu)架的監(jiān)控系統(tǒng)還以這樣的形式構(gòu)成，即子系統(tǒng)能夠監(jiān)控另外各個子系統(tǒng)的性能。通常，相互間的監(jiān)控通過狀態(tài)數(shù)據(jù)的雙向交換來實(shí)現(xiàn)。在已知的多通道監(jiān)控系統(tǒng)中，每個子系統(tǒng)具有自身的微處理器，其中每個子系統(tǒng)能夠使裝置以安全狀態(tài)運(yùn)行。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，以此方式進(jìn)一步地開發(fā)開頭所述類型的安
全設(shè)備，即滿足DIN EN 954標(biāo)準(zhǔn)第四章的條件。
另外，DIN EN 954標(biāo)準(zhǔn)第四章要求，識別出往返于傳感器(警報(bào)按鍵)的線路中的故障。這種故障可以是對于工作電壓或質(zhì)量引起的輸入或輸出線路中的短路，也可以是導(dǎo)體之間的跨接。DINEN954標(biāo)準(zhǔn)第四章還要求，通過其他的控制裝置識別出被微處理器控制的控制裝置在狀態(tài)轉(zhuǎn)換時，尤其是在接通安全相關(guān)裝置時出現(xiàn)的故障。
本發(fā)明的核心思想在于，提出一些措施，通過該措施使得被微處理器控制的控制裝置和/或基于硬件的控制裝置識別出往返于傳感器的線路中的短路和跨接，并且響應(yīng)所識別出的短路或跨接能夠使得被監(jiān)控的安全相關(guān)裝置以安全狀態(tài)運(yùn)行。一種附加的或可選的措施在于，當(dāng)啟動或運(yùn)行安全相關(guān)裝置時，被微處理器控制的控制裝置不再能夠使得安全相關(guān)裝置以安全裝置運(yùn)行時，基于硬件的安全裝置將無效。在這種情況下，基于硬件的控制裝置將安全相關(guān)裝置保持在安全狀態(tài)，也就是說，安全相關(guān)裝置不能夠工作。對于這點(diǎn)要說明的是，通過微處理器控制的孔子裝置應(yīng)當(dāng)理解為一種裝置，該裝置借助于程序控制的微處理器來判斷，安全相關(guān)裝置是否在運(yùn)行，例如可以運(yùn)轉(zhuǎn)，或者可以在安全狀態(tài)運(yùn)行。基于硬件的控制裝置應(yīng)當(dāng)理解為一種裝置，該裝置代替微處理器而包括一種電子電路，例如是單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器，該電子電路在出現(xiàn)輸入信號時生成預(yù)定的輸出信號。
首先，上述技術(shù)問題本發(fā)明通過權(quán)利要求1的特征來實(shí)現(xiàn)。隨后，安全設(shè)備設(shè)置用于多通道地控制安全相關(guān)裝置。對于這一點(diǎn)要說明的是，安全相關(guān)裝置本身可以是自動化設(shè)備的激勵器、可執(zhí)行的安全相關(guān)應(yīng)用程序和/或自動化設(shè)備。為此設(shè)有被微處理器控制的第一控制裝置，其具有用于生成第一監(jiān)控信號的信號生成裝置。第一監(jiān)控信號示出第一控制裝置的當(dāng)前工作狀態(tài)。優(yōu)選地，第一監(jiān)控信號示出，第一控制裝置的微處理器是否以指定的方式在工作。另外設(shè)有第二控制裝置以及能夠通過第一和第二控制裝置控制的開關(guān)裝置。開關(guān)裝置能夠接通安全相關(guān)裝置，或者使其在安全狀態(tài)中運(yùn)行。對此要說明一點(diǎn)，優(yōu)選的是，當(dāng)安全相關(guān)裝置被兩個控制裝置激活時，開關(guān)裝置將接通該安全相關(guān)裝置，反之，當(dāng)安全相關(guān)裝置被兩個控制裝置中的至少一個無效時，則該安全相關(guān)裝置能夠在安全狀態(tài)中運(yùn)行。第二控制裝置具有基于硬件的開關(guān)裝置，其響應(yīng)監(jiān)控信號時以這樣的方式控制開關(guān)裝置，即安全相關(guān)裝置在第一控制裝置錯誤工作時能夠以安全狀態(tài)運(yùn)行。然后在有利的實(shí)施例中可以看出，微處理器不再執(zhí)行指定的功能。此外，第一控制裝置匹配于一個用于生成對于第二控制裝置的釋放信號的裝置。通過這種方式將確保，例如當(dāng)被微處理器控制的第一控制裝置按照規(guī)定工作時，在安全相關(guān)裝置被要求接通時隨后僅執(zhí)行接通。在故障情況下，沒有釋放信號出現(xiàn)第二控制裝置上，從而安全相關(guān)裝置停留在安全狀態(tài)中。例如，當(dāng)?shù)谝豢刂蒲b置完全不能夠關(guān)閉安全相關(guān)裝置時，則存在故障情況。有利的實(shí)施例在從屬權(quán)利要求中給出。
為了能夠識別出第一控制裝置有故障的工作或無故障的工作，在第一控制裝置，尤其是微處理器無故障工作時，信號生成裝置將生成交流信號，反之，當(dāng)?shù)谝豢刂蒲b置，優(yōu)選微處理器有故障工作時，將生成直流信號。
為了第二控制裝置能夠成本低廉地構(gòu)造，則基于硬件的開關(guān)裝置具有單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器。
優(yōu)選地，開關(guān)裝置具有匹配于第一控制裝置的第一安全繼電器，以及匹配于第二控制裝置的第二安全繼電器。值得注意的是，第一控制裝置與其對應(yīng)的第一安全繼電器可以稱為多通道安全設(shè)備的通道1;第二控制裝置與其對應(yīng)的第二安全繼電器可以成為多通道安全設(shè)備的通道2。每個安全繼電器都具有強(qiáng)制導(dǎo)向觸點(diǎn)。這意味著，每個安全繼電器具有至少一個斷開觸點(diǎn)和一個閉合觸點(diǎn)，其相互間剛性連接。這將促使， 一個觸點(diǎn)強(qiáng)制斷開并且另一觸點(diǎn)被閉合。僅僅在第一安全繼電器無故障運(yùn)作時才生成釋放信號。為此而確保了，第二控制裝置能夠識別出在通道1中的安全關(guān)鍵故障，尤其是在第一安全繼電器的閉合觸點(diǎn)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換時不再能夠斷開時。狀態(tài)轉(zhuǎn)換理解為一種設(shè)備工作方式的變換，例如在安全相關(guān)裝置可以運(yùn)轉(zhuǎn)時。在這一點(diǎn)上值得注意的是，當(dāng)匹配于第一控制裝置的第一安全繼電器按照規(guī)定工作時，第二控制裝置僅僅在狀態(tài)轉(zhuǎn)換時接收釋放信號。當(dāng)?shù)诙刂蒲b置沒有接收釋放信號時，則會導(dǎo)致，第二控制裝置不能控制與其對應(yīng)的第二安全繼電器，從而安全相關(guān)裝置停留在安全狀態(tài)中。
單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器具有用于提供釋放信號的主控復(fù)位輸入及觸發(fā)輸入，在該輸入上能夠直接或間接地(下文還會詳細(xì)描述)輸送第一監(jiān)控信號。當(dāng)不僅出現(xiàn)釋放信號，而且生成示出第一控制裝置的規(guī)定工作狀態(tài)，尤其是微處理器的規(guī)定運(yùn)作狀態(tài)的監(jiān)控信號時，則第二控制裝置的單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器僅控制與其對應(yīng)的第二安全繼電器。
為了單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器在規(guī)定工作時保持激活，用于將主控復(fù)位輸入保持在釋放信號水平的電路匹配于該單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器。當(dāng)在觸發(fā)輸入上沒有出現(xiàn)信號或出現(xiàn)示出了第一控制裝置的微處理器的故障運(yùn)行的靜態(tài)信號時，單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器將自動復(fù)位。
為了多通道安全設(shè)備也可以作為獨(dú)立運(yùn)行設(shè)備工作，則第一和第二控制裝置匹配一個輸入級，其設(shè)計(jì)用于通過由信號生成裝置生成的第一監(jiān)控信號來調(diào)制從可外部接通的傳感器裝置得到的輸入信號。在這種情況下，傳感器裝置是一種有源的傳感器，其能夠自己生成輸出信號。有源的傳感器可以是一個保護(hù)門。對此，不同的是，警報(bào)按鍵構(gòu)成無源的傳感器。
第一控制裝置和/或第二控制裝置可以在響應(yīng)調(diào)制過的輸入信號時將安全相關(guān)裝置控制在安全狀態(tài)中，其中第一調(diào)制過的輸入信號出現(xiàn)在基于硬件的開關(guān)裝置的觸發(fā)輸入上。在第一控制裝置故障工作時，調(diào)制過的輸入信號是一種靜態(tài)信號，該靜態(tài)信號被第一控制裝置的微處理器識別為故障信號，緊接著微處理器無效匹配于第一控制裝置的第一安全繼電器。第二控制裝置的單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器通過靜態(tài)的輸入信號被無效，從而匹配于第二控制裝置的第二安全繼電器也被無效或保持不變。
為了能夠識別出在可外部連接的無源傳感器的導(dǎo)入及導(dǎo)出的線路中的短路以及有源傳感器的導(dǎo)出線路中的短路，第一控制裝置的信號生成裝置設(shè)計(jì)用于生成第二監(jiān)控信號。第二監(jiān)控信號同樣信號化第 一控制裝置，尤其是微處理器的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。兩個監(jiān)控信號的區(qū)別 僅在于，當(dāng)其是交流信號時，在兩個監(jiān)控信號之間存在相位差。輸入 級在這種情況下設(shè)計(jì)用于通過由信號生成裝置生成的第二監(jiān)控信號 來調(diào)制從第一可連接的傳感器裝置得到的第二輸入信號。第二調(diào)制的 輸入信號僅傳送給第一控制裝置。通過這種方式，由第一和/或第二 控制裝置能夠識別出往返于線路的短路，在導(dǎo)入及導(dǎo)出的傳感器線路 之間跨接時通過兩個控制裝置都能識別，因?yàn)樵谶@種情況下，由傳感 器輸出的輸入信號是靜態(tài)信號，該靜態(tài)信號不僅通過第一控制裝置的 微處理器，而且通過第二控制裝置的單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器都能被識別為故障 信號。在響應(yīng)到導(dǎo)入和/或?qū)С龅膫鞲衅骶€路中的跨接或短路時，匹 配于第一和第二控制裝置的安全繼電器被無效，由此，安全相關(guān)裝置 在安全狀態(tài)中運(yùn)行，例如在此期間中斷了供電。
對此有利的是，輸入級具有第一連接裝置，用于UND(與)連接 第一輸入信號和第一監(jiān)控信號；以及第二連接裝置，用于UND(與)連 接第二輸入信號和第二監(jiān)控信號。
對于這種情況，即傳感器裝置具有無源傳感器，例如警報(bào)按鍵， 信號生成裝置將提供第二監(jiān)控信號，其中，第一監(jiān)控信號通過外部連 接的無源傳感器傳送到第一及第二控制裝置，此時第二監(jiān)控信號通過 外部連接的傳感器僅傳送到第一控制裝置，而在此不需要連接裝置。
為了第一控制裝置能夠監(jiān)控第二控制裝置的運(yùn)行狀態(tài)，其具有 一個存儲器，在該存儲器中儲存基于硬件的開關(guān)裝置的傳輸功能。微 處理器能夠使用第一調(diào)制輸入信號、第二控制裝置的與該第一調(diào)制輸 入信號回饋的輸出信號以及所儲存的傳輸功能確定出第二控制裝置 的運(yùn)行狀態(tài)。微處理器根據(jù)己知的輸入信號和所儲存的傳輸功能能夠 確定出第二控制裝置，也就是基于硬件的開關(guān)裝置的等候的輸出信 號。如果回饋的輸出信號和所計(jì)算出的第二控制裝置的輸出信號不一 致，則存在一個故障。根據(jù)安全設(shè)備的設(shè)計(jì)方案，就此第一安全裝置 將無效與其對應(yīng)的第一安全繼電器，和/或第二控制裝置將無效與其 對應(yīng)的第二安全繼電器，這將使得，安全相關(guān)裝置在安全狀態(tài)中運(yùn)行或保持。
在特定的應(yīng)用程序中有意義的或需要，第二控制裝置的輸出信 號以特定的時間交錯進(jìn)行變換，用于改變輸入信號。這樣能夠?qū)崿F(xiàn)， 即設(shè)有用于調(diào)節(jié)單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器的反應(yīng)時間的裝置。為了微處理器能夠 監(jiān)控調(diào)節(jié)的反應(yīng)時間，第一控制裝置具有用于存放單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器的反 應(yīng)時間的存儲器。因?yàn)榈谝豢刂蒲b置的微處理器不僅傳送輸入信號也 傳送第二控制裝置的輸出信號，所以其能夠計(jì)算出單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器的實(shí) 際反應(yīng)時間。如果該實(shí)際反應(yīng)時間與存放的反應(yīng)時間不一致，第一控 制裝置可以使得，第一和/或第二安全繼電器無效。反應(yīng)時間能夠手 動存儲到第一控制裝置的存儲器中或者自動地由第一控制裝置的微 處理器從調(diào)節(jié)裝置中讀出。對于反應(yīng)時間自動讀出的切換上的實(shí)施方 案對于本領(lǐng)域技術(shù)人員是已知，本發(fā)明不再贅述。
上述技術(shù)問題也通過一種安全設(shè)備來實(shí)現(xiàn)，該安全設(shè)備用于多 通道地控制安全相關(guān)裝置，其中信號生成裝置提供第二監(jiān)控信號，其 中第一監(jiān)控信號通過外部連接的無源傳感器傳送到第一和第二控制 裝置，其間第二監(jiān)控信號通過外部連接的傳感器僅傳送到第一控制裝 置。
上述技術(shù)問題還通過一種安全設(shè)備來實(shí)現(xiàn)，在該安全設(shè)備中， 信號生成裝置提供第二監(jiān)控信號，其中第一監(jiān)控信號通過外部連接的 無源傳感器傳送給第一和第二控制裝置，而第二監(jiān)控信號通過外部連 接的傳感器僅傳送給第一控制裝置。


接下來，本發(fā)明根據(jù)附圖中示出的兩個實(shí)施例來詳細(xì)描述。其
中，
圖1示出了安全設(shè)備的方塊圖，該安全設(shè)備用于多通道地控制 安全相關(guān)裝置，其中生成釋放信號，
圖2示出了監(jiān)控信號的時間曲線，該監(jiān)控信號由圖1中示出的 第一控制裝置提供，
圖3示出了可選的安全設(shè)備的方塊圖，該設(shè)備與圖1中示出的安全設(shè)備的區(qū)別在于，通過第一控制裝置生成兩個監(jiān)控信號，
圖4示出了多個時間上交錯的監(jiān)控信號，其由圖3中示出的第
一控制裝置提供，
圖5示出了用于圖1及圖3中示出的單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器的釋放信號
保持裝置，以及
圖6示出了用于調(diào)節(jié)圖1及圖3中示出的單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器的反應(yīng)
時間的電路布局。
具體實(shí)施例方式
圖1示出了示例的多通道安全設(shè)備10，在該安全設(shè)備上連接有 有源傳感器20，例如是保護(hù)門。輸出端上連接有安全相關(guān)裝置30， 其通過例如工業(yè)用機(jī)器人40和供電電壓V象征性表示。當(dāng)然，在這
樣的安全設(shè)備上也可以連接多個傳感器和安全相關(guān)裝置。
對于這種情況，傳感器20是一種有源的傳感器，其本身能夠生 成輸出信號，從而設(shè)有輸入級60，其具有調(diào)制器62，該調(diào)制器在本 實(shí)施例中設(shè)計(jì)為與門。在與門62上首選可適用傳感器20的輸出信號。 另外還設(shè)有被微處理器控制的第一控制裝置70，其可以具有監(jiān)控信 號生成裝置71、微處理器72、至少一個存儲器74和開關(guān)76。微處 理器72不僅與監(jiān)控信號生成裝置71、開關(guān)76連接，也與存儲器74 連接。監(jiān)控信號生成裝置71生成監(jiān)控信號，其在微處理器的規(guī)定工 作時具有在圖2中示出的變化曲線。微處理器72例如執(zhí)行預(yù)定的診 斷-和/或監(jiān)控功能，該功能在規(guī)定執(zhí)行過程中將導(dǎo)致圖2中示出的交 流信號。例如， 一旦微處理器72執(zhí)行安全相關(guān)的監(jiān)控任務(wù)，則生成 一種高水平，其中在完成監(jiān)控任務(wù)期間都生成高水平。在監(jiān)控任務(wù)時， 微處理器72能夠訪問預(yù)定的端口、存儲器74的內(nèi)容以及根據(jù)執(zhí)行情 況訪問其他的控制點(diǎn)。如果啟動的安全相關(guān)人物沒有結(jié)束，則監(jiān)控信 號被鎖定在靜止?fàn)顟B(tài)，其表示出一種直流信號。在另一種形式中，假 如監(jiān)控任務(wù)根本沒有啟動，則監(jiān)控信號生成裝置71將生成一種靜態(tài) 的低水平。
在存儲器74中例如存在用于微處理器72的指令，用于執(zhí)行診斷-及安全相關(guān)的監(jiān)控任務(wù)。監(jiān)控信號生成裝置71的輸出信號(優(yōu)選
是一種數(shù)字信號)將提供到輸入級62的與門62的第二輸入上。
除了被微處理器控制的控制裝置70，安全設(shè)備10還具有純以硬 件構(gòu)架的第二控制裝置80，其在本實(shí)施例中作為硬件的實(shí)施方式具 有單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器82。通過與門62調(diào)制的輸出信號作為輸入信號傳送 給第一控制裝置70的微處理器72和第二控制裝置80的單穩(wěn)態(tài)觸發(fā) 器85的觸發(fā)輸入。為了能夠接通或關(guān)閉安全相關(guān)裝置30，安全設(shè)備 10具有可控制的開關(guān)裝置90 (也成為輸出級)。輸出級90具有第一 安全繼電器100，其能夠通過第一控制裝置70的開關(guān)76來控制。第 一控制裝置70和安全繼電器100 —同構(gòu)成多通道控制設(shè)備的通道1。 安全繼電器100具有強(qiáng)制導(dǎo)向觸點(diǎn)101、 102，其中觸點(diǎn)101作為斷 開觸點(diǎn)，觸點(diǎn)102作為閉合觸點(diǎn)。強(qiáng)制導(dǎo)向觸點(diǎn)應(yīng)理解為多個決不會 處于相同狀態(tài)的觸點(diǎn)。如果觸點(diǎn)101閉合，則觸點(diǎn)102被強(qiáng)制斷開， 反之亦然。在圖1中象征性示出的安全繼電器100的觸點(diǎn)101、 102 通過第一控制裝置的開關(guān)76控制，其中開關(guān)76處于安全繼電器100 的控制電路中，而閉合觸點(diǎn)102處于安全繼電器100的負(fù)載電流中。 在斷開觸點(diǎn)101上連接有電源50 (以V。。表示)，其例如提供25伏的 電壓。電源50可以通過斷開觸點(diǎn)101與單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85的主控復(fù)位 輸入連接。
第二控制裝置80也匹配一個安全繼電器110，其設(shè)置在輸出級90 中。第二安全繼電器110也具有強(qiáng)制導(dǎo)向觸點(diǎn)。強(qiáng)制導(dǎo)向觸點(diǎn)具有斷 開觸點(diǎn)111及閉合觸點(diǎn)112，其與安全相關(guān)裝置30連接。安全繼電器 100的閉合觸點(diǎn)102與安全繼電器110的閉合觸點(diǎn)112都串聯(lián)，從而在 兩個閉合觸點(diǎn)都閉合時，也就是說在第一控制裝置70和第二控制裝置 80都將閉合觸點(diǎn)102、 112控制在閉合狀態(tài)時，僅控制裝置30進(jìn)行工 作?？刂蒲b置80與控制裝置70相似的方式具有開關(guān)86，其處于安全 繼電器110的控制電路中。開關(guān)86通過單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85，且甚至于通 過其Q輸出接收控制信號。閉合觸點(diǎn)112處于安全繼電器110的負(fù)載 電路中。斷開觸點(diǎn)111與電源50以及與第一控制裝置70的微處理器 72連接。通過這種方式，微處理器72能夠監(jiān)控安全繼電器110的功能。當(dāng)例如電源50也在安全繼電器110的狀態(tài)轉(zhuǎn)換時沒有與微處理器71
連接，則安全繼電器110出現(xiàn)故障。第二控制裝置和安全繼電器110 構(gòu)成安全設(shè)備10的通道2。
電源50可以為控制裝置70、 80提供所需的電能。 接下來將詳細(xì)描述在圖1中示出的安全設(shè)備10的功能。 可以假設(shè)，安全相關(guān)裝置30能夠運(yùn)行。因此，通過傳感器20提 供高水平在與門62上。此外還可以想到，微處理器72規(guī)定工作，從 而監(jiān)控信號生成裝置71生成在圖2中示出的交流信號，并且提供到與 門62的第二輸入上。與門62的輸出上顯示出動態(tài)的監(jiān)控信號，其不 僅傳送給微處理器72還傳送給單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85的觸發(fā)輸入。如果安 全繼電器100按照規(guī)定工作，則在靜止?fàn)顟B(tài)中電源50通過斷開觸點(diǎn)101 提供到單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85的主控復(fù)位輸入MR上，如在圖5中所示。因 為從與門62上得到的調(diào)制輸入信號是交流信號，所以單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85 控制開關(guān)86，該開關(guān)隨之閉合安全繼電器110的閉合觸點(diǎn)112和斷開 觸點(diǎn)111。因?yàn)槲⑻幚砥?2也能夠無故障地處理接收的調(diào)制輸入信號， 所以微處理器能夠使得開關(guān)76、安全繼電器100的閉合觸點(diǎn)102閉合， 并且使得斷開觸點(diǎn)101斷開。因?yàn)閮蓚€閉合觸點(diǎn)102、 112閉合，則工 業(yè)用機(jī)器人40接通工作電壓V。安全繼電器100的斷開觸點(diǎn)101被斷 開，則在單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85的MR輸入上不再存在電壓。當(dāng)是釋放信號 也出現(xiàn)在MR輸入上時，則設(shè)有自鎖電路(其在圖5中詳細(xì)示出)，因 為單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85隨后只控制閉合觸點(diǎn)11。自鎖電路具有開關(guān)87， 其例如設(shè)置為NPN晶體管。開關(guān)87的集流器通過電阻88按比例設(shè)置。 工作電壓V。。出現(xiàn)在發(fā)射器輸入上。晶體管87的本體通過電阻86與單 穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85的Q輸出上。在單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器運(yùn)行時出現(xiàn)在Q輸出上的 邏輯低水平適用于，工作電壓V。。反饋在單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85的MR輸入上， 從而在安全繼電器100的斷開觸點(diǎn)101被斷開時，工作電壓也處于MR 輸入上。
目前設(shè)想出現(xiàn)一個故障，在該故障中傳感器20例如信號化保護(hù)門 的一個不理想的斷開。這將導(dǎo)致，在傳感器20的生成一個邏輯低水平， 其將與門62的輸出也轉(zhuǎn)換為邏輯低水平。單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85隨后在Q輸出上生成低水平，其以這樣的方式控制開關(guān)86，即閉合觸點(diǎn)112被 斷開，由此安全相關(guān)裝置30被切斷。微處理器72也可以根據(jù)調(diào)制的 輸入信號進(jìn)行識別，即傳感器20信號化一個故障，并且通過開關(guān)76 控制閉合觸點(diǎn)102進(jìn)入斷幵狀態(tài)。在本實(shí)施例中，安全相關(guān)裝置30因 此而關(guān)閉兩個控制裝置70、 80。
對于這種情況，即安全繼電器100以規(guī)定的方式進(jìn)行作業(yè)，則在 這種情況下強(qiáng)制導(dǎo)向的斷開觸點(diǎn)101閉合，并且工作電壓50提供到單 穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85的主控復(fù)位輸入上。當(dāng)傳感器20再次生成高水平，則 工業(yè)用機(jī)器人(如前文所述)再次接通工作電壓V。然而在安全繼電器 100出現(xiàn)故障時，也就是說閉合觸點(diǎn)102不再能斷開時，則斷開觸點(diǎn) 101保持在斷開狀態(tài)，并且在單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85上不會出現(xiàn)釋放信號。 隨之， 一次被關(guān)閉的安全相關(guān)裝置30不能再接通。因?yàn)樵谶@種情況下 單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85將安全繼電器110的閉合觸點(diǎn)112保持在斷開狀態(tài)。 換句話說，控制裝置80僅隨后將閉合觸點(diǎn)112控制在閉合狀態(tài)，當(dāng)?shù)?一控制裝置的微處理器72首先按規(guī)定工作并且由此而監(jiān)控信號生成裝 置72產(chǎn)生交流信號且隨之安全繼電器100按規(guī)定進(jìn)行作業(yè)時，則通過 斷開觸點(diǎn)101在單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85上出現(xiàn)釋放信號。
值得重點(diǎn)注意的是，在圖5中示出的單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85在關(guān)閉工業(yè) 用機(jī)器人之后自己又進(jìn)行復(fù)位。在短暫時間之后，在單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85 的觸發(fā)輸入上又出現(xiàn)交流信號時，單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85又能夠首先控制安 全繼電器IIO，當(dāng)釋放信號通過斷開觸點(diǎn)101又出現(xiàn)在服輸入上時。
在這一點(diǎn)上要值得說明的是，單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85支配一個可調(diào)節(jié)的 反應(yīng)時間。在此，例如RC元件與單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85連接，該RC元件可 以由分壓器135和電容構(gòu)成。這種電路在圖6中示出。通過分壓器135 可以調(diào)節(jié)單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85的反應(yīng)時間。反應(yīng)時間例如儲存在第一控制 裝置70的存儲器74中。
控制裝置80的輸出通過線路105與微處理器72連接。微處理器 72可以監(jiān)控控制裝置80的運(yùn)行動作，在此期間該運(yùn)行動作能夠通過與 門62的接收的調(diào)制輸入信號以及單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85的傳輸功能計(jì)算出 其輸出信號。傳輸功能例如儲存在存儲器74中。如果單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85的回饋的輸出信號與所計(jì)算出的輸出信號不一致，則控制裝置80按規(guī) 定進(jìn)行工作。其他情況也會出現(xiàn)故障。如果微處理器72識別出這樣的
故障，該微處理器能通過開關(guān)斷開安全繼電器100的閉合觸點(diǎn)102，從 而安全相關(guān)裝置30被關(guān)閉?？蛇x或選擇性地，微處理器72也可以控 制開關(guān)86，以使得安全繼電器110的閉合觸點(diǎn)112斷開。
圖3示出了另一種多通道的安全設(shè)備10'，其與在圖l中示出的 安全設(shè)備10的區(qū)別在于，第一控制裝置70的監(jiān)控信號生成裝置71 提供兩種監(jiān)控信號，并且無源傳感器20 (例如警報(bào)按鍵)通過數(shù)字接 口 (未示出)連接到10'。當(dāng)微處理器72按規(guī)定進(jìn)行其特定的功能時， 監(jiān)控信號生成裝置71生成在圖4中示出的交流信號，該交流信號僅僅 是相互間有相位差。通過這種方式，連接到安全設(shè)備10'上的無源傳 感器20雙通道地訪問，以便于能夠識別出在輸入線路151、 152中及 其輸出線路150、 155中的短路和跨接。輸入級60除了與門62之外還 具有另一與門64。第一監(jiān)控信號通過監(jiān)控信號生成裝置71從內(nèi)部提供 到與門62的輸入上，并且通過數(shù)字輸出和輸入線路152傳送給傳感器 20的輸入。第一監(jiān)控信號還通過傳感器20的內(nèi)按鍵21和輸出線路150 傳送給與門62的另一輸入。以相似的方式，第二監(jiān)控信號通過監(jiān)控信 號生成裝置71從內(nèi)部提供給與門64的輸入，并且通過另一數(shù)字輸出 以及通過輸入線路151傳送給傳感器20的另一輸入。第二監(jiān)控信號還 通過傳感器20的內(nèi)按鍵22和傳感器20的輸出線路155傳送給與門 64的另一輸入。與門64的輸出信號僅僅傳送給微處理器72，而與門 62的輸出不僅與微處理器72連接還與第二控制裝置的單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器 85的觸發(fā)輸入連接。
在圖3中示出的安全設(shè)備10'的功能基本上對應(yīng)于在圖1中示出 的安全設(shè)備IO ，其中額外要強(qiáng)調(diào)的是，輸出線路150、 155和輸入線 路151、 152之間的跨接以及輸出線路150、 155和/或輸入線路151、 152之間的短路能夠被設(shè)定。例如如果輸出線路155和地線，或者輸入 線路151和地線之間出現(xiàn)短路，則在與門64的相應(yīng)輸入上出現(xiàn)低水平， 其將使得，與門64的輸出上也處于低水平。這種狀態(tài)信號化給微處理 器72，該微處理器從報(bào)告的狀態(tài)上識別出故障。隨之，微處理器以這樣的方式控制在安全繼電器100的控制電路中的開關(guān)76，即閉合觸點(diǎn)
102被斷開并且由此而能夠關(guān)閉安全相關(guān)裝置30。
以相似的方式，當(dāng)按照地線線路150或152出現(xiàn)短路時，與連接 線路150連接的與門62的輸入被設(shè)置為低。與門62的輸入上的邏輯 零將使得，輸出上也處于邏輯零，從而單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器也在輸出上提供 邏輯零。在響應(yīng)到單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85的輸出信號時，開關(guān)86以這樣的 方式控制，即閉合觸點(diǎn)112被斷開并且由此而安全相關(guān)裝置30被關(guān)閉。 另外，微處理器72在響應(yīng)到與門62輸出上的邏輯零時開關(guān)76被這樣 控制，即閉合觸點(diǎn)102被斷開并且由此而安全相關(guān)裝置30被關(guān)閉。
如果輸入線路151、 152或輸出線路150、 155之間出現(xiàn)跨接，則 帶有直流電勢的靜止信號設(shè)置在與門62、 64的輸入上。其結(jié)果是，將 導(dǎo)致位于與門62輸出上的靜止信號，即單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器85以這樣的方 式控制開關(guān)86，即閉合觸點(diǎn)112被斷開并且由此而關(guān)閉安全相關(guān)裝置 30。此外，處于與門62和/或64輸出上的靜止信號將導(dǎo)致，微處理器 72以這樣的方式控制開關(guān)76，即閉合觸點(diǎn)102被斷開并且由此而關(guān)閉 安全相關(guān)裝置30。
當(dāng)前要注意到這種情況，即輸出線路150禾P/或輸入線路152對于 工作電壓短路。在這種情況下，兩個直流電勢的靜止信號又出現(xiàn)在與 門62上，這會使得，與門62的靜止輸出信號以這樣的方式控制單穩(wěn) 態(tài)觸發(fā)器85及開關(guān)86，即閉合觸點(diǎn)112被斷開并且由此而關(guān)閉安全相 關(guān)裝置30。此外，處于與門62輸出上的靜止信號會導(dǎo)致，微處理器 72以這樣的方式控制開關(guān)76，即閉合觸點(diǎn)102被斷開并且由此而關(guān)閉 安全相關(guān)裝置30。
當(dāng)前要注意到這種情況，即輸出線路155和/或輸入線路151對于 工作電壓短路。在這種情況下，兩個直流電勢的靜止信號又出現(xiàn)在與 門64上。在響應(yīng)到與門62的靜止輸出信號時，微處理器72以這樣的 方式控制開關(guān)76，即閉合觸點(diǎn)102被斷開并且由此而關(guān)閉安全相關(guān)裝 置30。
對于這種情況，即傳感器20是一種有源傳感器，兩個連接線路 151、 152出現(xiàn)故障時，則兩個由監(jiān)控信號生成裝置71生成的監(jiān)控信號不會傳送給傳感器20。
根據(jù)安全設(shè)備目前能夠?qū)崿F(xiàn)，即第二基于硬件的控制裝置80將 控制匹配于第一控制裝置70的安全繼電器100的正確的作業(yè)，并且 在出現(xiàn)故障時能夠使得，安全相關(guān)裝置30被關(guān)閉。由此而將確保， 在通道1的釋放信號出現(xiàn)在MR輸入上時，第二控制裝置80首先進(jìn)行 工作。
權(quán)利要求
1.一種安全設(shè)備，用于多通道地控制安全相關(guān)裝置(40)，所述安全設(shè)備具有被微處理器控制的第一控制裝置(70)，其具有用于生成第一監(jiān)控信號的信號生成裝置(71)，所述第一監(jiān)控信號示出第一控制裝置(70)的當(dāng)前工作狀態(tài)；第二控制裝置(80)；通過第一和第二控制裝置(70、80)控制的開關(guān)裝置(90)，所述開關(guān)裝置能夠接通安全相關(guān)裝置(30、40)，或者使其在安全狀態(tài)中運(yùn)行，其中第二控制裝置(80)具有基于硬件的開關(guān)裝置(85)，其響應(yīng)監(jiān)控信號時以這樣的方式控制開關(guān)裝置(90)，即所述安全相關(guān)裝置(30、40)在所述第一控制裝置(70)錯誤工作時能夠以安全狀態(tài)運(yùn)行，其特征在于，所述第一控制裝置(70)匹配一個用于生成對于所述第二控制裝置(80)的釋放信號的裝置(50、101)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的安全設(shè)備，其特征在于，當(dāng)所述第一 控制裝置(70)無故障工作時，信號生成裝置(71)將生成交流信號， 當(dāng)所述第一控制裝置(70)有故障工作時，所述信號生成裝置將生成 直流信號。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的安全設(shè)備，其特征在于，基于硬件的 開關(guān)裝置(85)具有單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器。
4. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的安全設(shè)備，其特征在于， 所述開關(guān)裝置(90)具有匹配于第一控制裝置(70)的第一安全繼電 器(100)以及匹配于第二控制裝置(80)的第二安全繼電器(110)， 其中每個安全繼電器具有至少一個斷開觸點(diǎn)(101; 111)和一個閉合 觸點(diǎn)(102; 112)，其相互間剛性連接，其中僅僅在第一安全繼電器(100)無故障運(yùn)作時才生成釋放信號。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的安全設(shè)備，其特征在于，單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器(85)具有用于提供釋放信號的主控復(fù)位輸入及觸發(fā)輸入。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的安全設(shè)備，其特征在于，用于將主控 復(fù)位輸入保持在釋放信號水平的電路(86、 87、 88)匹配于所述單穩(wěn) 態(tài)觸發(fā)器(85)，其中當(dāng)在觸發(fā)輸入上沒有出現(xiàn)信號或出現(xiàn)靜態(tài)信號 時，所述單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器(85)將復(fù)位。
7. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的安全設(shè)備，其特征在于， 所述被微處理器控制的第一裝置(70)和第所述二控制裝置(80)連 接輸入級(60)，所述輸入級設(shè)計(jì)用于通過由信號生成裝置(71)生 成的第一監(jiān)控信號來調(diào)制從可外部接通的傳感器裝置(20)得到的輸 入信號，其中所述被微處理器控制的第一控制裝置(70)和/或第二 控制裝置(80)在響應(yīng)調(diào)制過的輸入信號時將所述安全相關(guān)裝置(40)控制在安全狀態(tài)中，其中第一調(diào)制過的輸入信號出現(xiàn)在基于硬件的開 關(guān)裝置(80、 85)的觸發(fā)輸入上。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的安全設(shè)備，其特征在于，信號生成裝 置(71)提供第二監(jiān)控信號，輸入級(60)設(shè)計(jì)用于通過由信號生成 裝置(71)生成的第二監(jiān)控信號來調(diào)制從可外部連接的傳感器裝置(20)得到的第二輸入信號，其中僅用于評估第一控制裝置(70)的 第二調(diào)制輸入信號被傳送。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的安全設(shè)備，其特征在于，所述輸入級 (60)具有第一連接裝置(62)，用于與連接第一輸入信號和第一監(jiān)控信號；以及第二連接裝置(64)，用于與連接第二輸入信號和第二 監(jiān)控信號。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的安全設(shè)備，其特征在 于，所述信號生成裝置(71)提供第二監(jiān)控信號，第一監(jiān)控信號通過 外部連接的無源傳感器傳送到第一及第二控制裝置(70、 80)，第二監(jiān)控信號通過外部連接的傳感器(20)傳送到第一控制裝置(70)。
11. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的安全設(shè)備，其特征在于，所述第一控制裝置(70)具有一個存儲器(74)，在所述存儲器中儲 存基于硬件的開關(guān)裝置(80、 85)的傳輸功能，并且其中所述第一控 制裝置(70)的微處理器(72)能夠使用第一調(diào)制輸入信號、第二控 制裝置(80)的輸出信號以及所儲存的傳輸功能確定出所述第二控制 裝置(80)的運(yùn)行狀態(tài)。
12. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的安全設(shè)備，其特征在于，設(shè)有用于 調(diào)節(jié)單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器的反應(yīng)時間的裝置(130、 135)，其中所述第一控 制裝置(70)具有用于存放單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器(85)的反應(yīng)時間的存儲器， 并且所述微處理器(85)設(shè)計(jì)用于監(jiān)控單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器(85)的反應(yīng)時 間。
13. —種安全設(shè)備，用于多通道地控制安全相關(guān)裝置(40)， 所述安全設(shè)備具有被微處理器控制的第一控制裝置(70)，其具有 用于生成第一監(jiān)控信號的信號生成裝置(71)，所述第一監(jiān)控信號示 出第一控制裝置(70)的當(dāng)前工作狀態(tài)；第二控制裝置(80);通過 第一和第二控制裝置(70、 80)控制的開關(guān)裝置(90)，所述開關(guān)裝 置能夠接通安全相關(guān)裝置(30、 40)，或者使其在安全狀態(tài)中運(yùn)行； 與被微處理器控制的第一裝置(70)和第二控制裝置(80)連接的輸 入級(60)，所述輸入級設(shè)計(jì)用于通過由信號生成裝置(71)生成的 第一監(jiān)控信號來調(diào)制從可外部接通的傳感器裝置(20)得到的輸入信 號，其中第二控制裝置(80)具有基于硬件的開關(guān)裝置(85)，所述 開關(guān)裝置在響應(yīng)到第一調(diào)制的輸入信號時以這樣的方式控制開關(guān)裝 置(90)，即安全相關(guān)裝置(40)在第一控制裝置(70)有故障工作 時能夠在安全狀態(tài)中運(yùn)行，其特征在于，信號生成裝置(71)提供第二監(jiān)控信號，輸入級(60)設(shè)計(jì)用于通過由信號生成裝置(71)生成的第二監(jiān)控信號來調(diào)制從可外部連接的傳感器裝置(20)得到的第二輸入信號，其中用于評估第一控制 裝置(70)的第二調(diào)制輸入信號被傳送和用于評估第一和第二控制裝 置(70、 80)的第一監(jiān)控信號被傳送。
14. 一種安全設(shè)備，用于多通道地控制安全相關(guān)裝置(40)， 所述安全設(shè)備具有被微處理器控制的第一控制裝置(70)，其具有 用于生成第一監(jiān)控信號的信號生成裝置(71)，所述第一監(jiān)控信號示 出第一控制裝置(70)的當(dāng)前工作狀態(tài)；第二控制裝置(80);通過 第一和第二控制裝置(70、 80)控制的開關(guān)裝置(90)，所述開關(guān)裝 置能夠接通安全相關(guān)裝置(40)，或者使其在安全狀態(tài)中運(yùn)行，其中 第二控制裝置(80)具有基于硬件的開關(guān)裝置(85)，所述開關(guān)裝置 在響應(yīng)到第一調(diào)制的輸入信號時以這樣的方式控制開關(guān)裝置(90)， 即安全相關(guān)裝置(40)在第一控制裝置(70)有故障工作時能夠在安 全狀態(tài)中運(yùn)行，其特征在于，信號生成裝置(71)提供第二監(jiān)控信號，第一監(jiān)控信號通過外 部連接的無源傳感器(20)傳送給第一和第二控制裝置(70、 80)， 并且第二調(diào)制輸入信號通過外部連接的傳感器(20)傳送給第一控制 裝置(70)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種安全設(shè)備，用于多通道地控制安全相關(guān)裝置(40)，所述安全設(shè)備具有被微處理器控制的第一控制裝置(70)，其具有用于生成第一監(jiān)控信號的信號生成裝置(71)，所述第一監(jiān)控信號示出第一控制裝置(70)的當(dāng)前工作狀態(tài)；以及第二控制裝置(80)。還設(shè)有通過第一和第二控制裝置(70、80)控制的開關(guān)裝置(90)，所述開關(guān)裝置能夠接通安全相關(guān)裝置(30、40)，或者使其在安全狀態(tài)中運(yùn)行，其中第二控制裝置(80)具有基于硬件的單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器(85)，其響應(yīng)監(jiān)控信號時以這樣的方式控制開關(guān)裝置(90)，即安全相關(guān)裝置(30、40)在第一控制裝置(70)錯誤工作時能夠以安全狀態(tài)運(yùn)行，第一控制裝置(70)匹配一個用于生成對于第二控制裝置(80)的釋放信號的裝置(50、101)。
文檔編號G05B9/03GK101689042SQ200880024397
公開日2010年3月31日 申請日期2008年7月9日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月12日
發(fā)明者亨寧·弗雷弗特 申請人:菲尼克斯電氣公司