專利名稱：具有外部再充電裝置的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)及用于使自動(dòng)吸塵器與外部再充電裝置相對(duì)接的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種包括帶有可再充電電池的自動(dòng)吸塵器和外部再充電裝置的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，更具體地說(shuō)，涉及一種能夠檢測(cè)并與安放在攝像機(jī)不能檢測(cè)到的區(qū)域的外部再充電裝置進(jìn)行對(duì)接的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)及其對(duì)接方法。
背景技術(shù)：
通常，“自動(dòng)吸塵器”是指一種在工作區(qū)域的預(yù)定范圍內(nèi)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)，而無(wú)需操作者的操作的裝置，其執(zhí)行指定的工作，例如從地板上吸入灰塵或外部物質(zhì)的吸塵工作，或檢查家中的門、窗或氣閥的安全工作。
自動(dòng)吸塵器通過傳感器來(lái)確定家中或辦公室中障礙物的距離，例如，到家具、辦公設(shè)備、墻壁等的距離，并基于檢測(cè)到的信息，在沿著不會(huì)碰到障礙物的路線運(yùn)行的同時(shí)執(zhí)行指定的工作。
通常，自動(dòng)吸塵器裝有一個(gè)能提供運(yùn)行所需的必要?jiǎng)恿Φ碾姵?，而可再充電電池常常被用作此目的。自?dòng)吸塵器與一個(gè)外部再充電裝置一起形成了一個(gè)系統(tǒng)，以使所述電池能在必要時(shí)被再充電。
為了使自動(dòng)吸塵器返回到外部再充電裝置進(jìn)行充電，自動(dòng)吸塵器需要知道外部再充電裝置的位置。
傳統(tǒng)上，為了確定外部再充電裝置所處的位置，外部再充電裝置就發(fā)出一個(gè)高頻信號(hào)，而自動(dòng)吸塵器從外部再充電裝置接收此高頻信號(hào)，從而根據(jù)所接收到的高頻信號(hào)的電平來(lái)找到外部再充電裝置的位置。
然而，根據(jù)上面的基于檢測(cè)到的高頻信號(hào)電平來(lái)找到外部再充電裝置的位置的方法，當(dāng)高頻信號(hào)因比如反射波、干擾等外部因素而變化時(shí)，對(duì)外部再充電裝置位置的確定有時(shí)是不準(zhǔn)確的。
即使在找到了外部再充電裝置的準(zhǔn)確位置之后，外部再充電裝置的電源插頭和自動(dòng)吸塵器的電源插頭也可能連接不當(dāng)。
在試圖克服先前技術(shù)的上述問題的一種方案中，發(fā)明者已經(jīng)在2002年10月31日提交的韓國(guó)專利申請(qǐng)No.10-2002-0066742(KR10-2002-0066742)中公開了“具有外部再充電裝置的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)以及用于使所述自動(dòng)吸塵器與外部再充電裝置進(jìn)行對(duì)接的方法”，其允許自動(dòng)吸塵器確定外部再充電裝置的準(zhǔn)確位置并與外部再充電裝置對(duì)接。
根據(jù)KR10-2002-0066742號(hào)專利申請(qǐng)，自動(dòng)吸塵器利用上部攝像機(jī)和天花板上的位置識(shí)別標(biāo)準(zhǔn)確定外部再充電裝置的位置。與外部再充電裝置的對(duì)接總是能準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)，這是因?yàn)樗鲞^程是利用來(lái)自緩沖器(bumper)的信號(hào)以及再充電插頭和電源插頭之間的接觸信號(hào)進(jìn)行控制的。
然而，KR10-2002-0066742申請(qǐng)中公開的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)在外部再充電裝置的安裝空間方面具有一定的限制。具體地說(shuō)，外部再充電裝置必須形成在能夠被自動(dòng)吸塵器的上部攝像機(jī)所識(shí)別的區(qū)域內(nèi)。因此，在大于上部攝像機(jī)所能檢測(cè)的區(qū)域中，就不能有效地使用自動(dòng)吸塵器。
因此，對(duì)于即使在超出上部攝像機(jī)的識(shí)別區(qū)域也能使自動(dòng)吸塵器檢測(cè)到外部再充電裝置的準(zhǔn)確位置的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)及其對(duì)接方法的需求已經(jīng)引起了注意。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的一個(gè)目的是提出一種具有外部再充電裝置的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，即使當(dāng)外部再充電裝置處于位置識(shí)別標(biāo)志能被上部攝像機(jī)檢測(cè)到的范圍之外時(shí)，所述系統(tǒng)也能準(zhǔn)確地檢測(cè)到外部再充電裝置的位置。
本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種自動(dòng)吸塵器和外部再充電裝置的對(duì)接方法，即使當(dāng)外部再充電裝置處于上部攝像機(jī)的識(shí)別范圍之外時(shí)，其也能使自動(dòng)吸塵器準(zhǔn)確地對(duì)接到外部再充電裝置中。
以上目的通過提供一種根據(jù)本發(fā)明的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)而得以實(shí)現(xiàn)，其包括由連接到公用電源(utility power supply)的電源插頭、形成在外部再充電裝置上的再充電裝置識(shí)別標(biāo)志組成的外部再充電裝置，具有能檢測(cè)再充電裝置識(shí)別標(biāo)志的識(shí)別標(biāo)志傳感器以及可再充電電池的自動(dòng)吸塵器。自動(dòng)吸塵器自動(dòng)地對(duì)接到電源插頭上以便對(duì)可再充電電池進(jìn)行再充電。電源插頭控制單元安裝在外部再充電裝置中，以便只有在對(duì)自動(dòng)吸塵器的再充電期間輸送電能。
電源控制單元包括電源插頭支撐部件，一端連接到電源插頭支撐部件而另一端連接到電源插頭以便彈性地支撐電源插頭的彈性部件，以及位于電源插頭和電源插頭支撐部件之間，根據(jù)電源插頭的位置變化而操作的微動(dòng)開關(guān)。
電源插頭支撐部件包括連接到外部再充電裝置主體上的支撐支架，以及一個(gè)形成在支撐支架的底面上并具有一個(gè)從上表面上凸起的用于連接微動(dòng)開關(guān)的連接件凸塊的再充電電源裝置外殼。
再充電裝置識(shí)別標(biāo)志形成在電源插頭的一側(cè)。再充電裝置識(shí)別標(biāo)志由反射材料制成，識(shí)別標(biāo)志傳感器是一種能夠檢測(cè)反射材料的光電傳感器。
再充電裝置識(shí)別標(biāo)志形成在外部再充電裝置前面的地板上。再充電裝置識(shí)別標(biāo)志由一種金屬帶制成，識(shí)別標(biāo)志傳感器是一種能夠檢測(cè)金屬帶的接近傳感器(proximity sensor)。
以上目的也可以通過根據(jù)本發(fā)明的一種自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，其包括外部再充電裝置和自動(dòng)吸塵器。外部再充電裝置包括連接到公用電源上的電源插頭，被固定地配置在預(yù)定位置上的具有一個(gè)安裝在其上的電源插頭的接線板，以及形成在接線板前面的底面上的再充電裝置識(shí)別標(biāo)志。自動(dòng)吸塵器包括形成在自動(dòng)吸塵器主體底部用于檢測(cè)再充電識(shí)別標(biāo)志的識(shí)別標(biāo)志傳感器，用于使自動(dòng)吸塵器主體運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元，安裝在自動(dòng)吸塵器主體上以捕捉天花板的影像的上部攝像機(jī)，安裝在自動(dòng)吸塵器主體外圍以便當(dāng)自動(dòng)吸塵器撞到障礙物時(shí)輸出碰撞信號(hào)的緩沖器，安裝在緩沖器上能與電源插頭相連的再充電插頭，安裝在自動(dòng)吸塵器主體上能夠利用通過再充電插頭輸送的電力進(jìn)行再充電的可再充電電池，以及一個(gè)根據(jù)接收到的再充電命令，利用識(shí)別標(biāo)志傳感器檢測(cè)再充電裝置識(shí)別標(biāo)志，并控制驅(qū)動(dòng)單元去連接外部再充電裝置的控制單元。
再充電裝置識(shí)別標(biāo)志相對(duì)于接線板形成垂直關(guān)系。識(shí)別標(biāo)志傳感器，沿著緩沖器安裝的方向安裝在自動(dòng)吸塵器主體的底部。
再充電裝置識(shí)別標(biāo)志是一種金屬帶，且識(shí)別標(biāo)志傳感器是一種能夠檢測(cè)金屬帶的接近傳感器。
只有當(dāng)接收來(lái)自緩沖器的碰撞信號(hào)，然后接收到指示再充電插頭和電源插頭之間接觸的接觸信號(hào)時(shí)，控制單元才確定再充電插頭連接到電源插頭。
自動(dòng)吸塵器還包括用于檢測(cè)可再充電電池的剩余電能的電池電能測(cè)量單元，根據(jù)從電池電能測(cè)量單元接收到的再充電請(qǐng)求信號(hào)，自動(dòng)吸塵器停止執(zhí)行指定的工作并返回外部再充電裝置。
根據(jù)本發(fā)明，一種用于同外部再充電裝置對(duì)接的自動(dòng)吸塵器的對(duì)接方法包括以下步驟自動(dòng)吸塵器根據(jù)接收到的工作開始信號(hào)，從與外部再充電裝置的連接狀態(tài)下啟動(dòng)；自動(dòng)吸塵器，在運(yùn)行期間，通過上部攝像機(jī)對(duì)第一位置識(shí)別標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)，將首先檢測(cè)到的第一位置識(shí)別圖像存儲(chǔ)為進(jìn)入點(diǎn)信息；自動(dòng)吸塵器利用輸入的再充電命令信號(hào)執(zhí)行指定的工作；自動(dòng)吸塵器通過利用當(dāng)前位置信息和存儲(chǔ)的進(jìn)入點(diǎn)信息返回到進(jìn)入點(diǎn)，其中當(dāng)前位置信息是從由上部攝像機(jī)所捕捉到的上方圖像計(jì)算得到的；通過利用自動(dòng)吸塵器主體上的傳感器檢測(cè)再充電裝置識(shí)別標(biāo)志來(lái)檢測(cè)外部再充電裝置；自動(dòng)吸塵器將其再充電插頭連接到外部再充電裝置的電源插頭上；以及，通過再充電插頭利用外部電源對(duì)可再充電電池進(jìn)行充電。
檢測(cè)外部再充電裝置的步驟包括自動(dòng)吸塵器向前行駛，確定前方是否存在障礙物，確定障礙物，以及沿著繞所述障礙物的一個(gè)方向行駛。自動(dòng)吸塵器在行駛期間確定是否檢測(cè)到了再充電裝置識(shí)別標(biāo)志，并基于檢測(cè)到的再充電裝置識(shí)別標(biāo)志，執(zhí)行外部再充電裝置的連接步驟。在沒有檢測(cè)到再充電裝置識(shí)別標(biāo)志的情況下，自動(dòng)吸塵器確定行駛距離是否超過了參考距離，并且如果如此，轉(zhuǎn)動(dòng)180°以繞障礙物運(yùn)行。
連接外部再充電裝置的步驟包括自動(dòng)吸塵器的下述步驟轉(zhuǎn)動(dòng)以使自動(dòng)吸塵器的再充電插頭面對(duì)著外部再充電裝置；運(yùn)行并確定是否收到了緩沖器碰撞信號(hào)；在收到緩沖器碰撞信號(hào)之后，確定是否收到了接觸信號(hào)。接觸信號(hào)表示自動(dòng)吸塵器的再充電插頭與外部再充電裝置的電源插頭相接觸。在收到來(lái)自緩沖器的碰撞信號(hào)后沒有接觸信號(hào)的情況下，自動(dòng)吸塵器將其行駛角度調(diào)整一個(gè)預(yù)定的角度，并確定是否收到了接觸信號(hào)。當(dāng)經(jīng)過一定次數(shù)的對(duì)自動(dòng)吸塵器行駛角度調(diào)整之后仍然沒有收到接觸信號(hào)時(shí)，自動(dòng)吸塵器就退回到進(jìn)入點(diǎn)。
對(duì)自動(dòng)吸塵器的行駛角的調(diào)整被確定為每次15°，對(duì)自動(dòng)吸塵器行駛角的調(diào)整次數(shù)被設(shè)定為6次。
當(dāng)在執(zhí)行指定工作的步驟中缺少能量時(shí)，或當(dāng)執(zhí)行指定工作的步驟完成時(shí)，就產(chǎn)生再充電命令信號(hào)。
對(duì)于具有依照本發(fā)明的外部再充電裝置的自動(dòng)系統(tǒng)，即使當(dāng)外部再充電裝置被定位于位置識(shí)別標(biāo)志被自動(dòng)吸塵器的上部攝像機(jī)檢測(cè)到的可檢測(cè)區(qū)域之外時(shí)，外部再充電裝置也能夠被準(zhǔn)確地找到。
另外，根據(jù)自動(dòng)吸塵器與外部再充電裝置的對(duì)接方法，即使當(dāng)外部再充電裝置被定位于上部攝像機(jī)的可識(shí)別區(qū)域之外時(shí)，自動(dòng)吸塵器也能準(zhǔn)確地找到并對(duì)接到外部再充電裝置中。


通過參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的詳細(xì)描述，本發(fā)明的以上目的和其它特征將會(huì)得到更加明顯清楚的了解，其中圖1是具有根據(jù)本發(fā)明的外部再充電裝置的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)的立體圖；圖2是圖1的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)的方框圖；圖3A和3B是圖1的自動(dòng)吸塵器的去除了蓋子后的立體圖；圖4是圖3的自動(dòng)吸塵器的底部視圖，其顯示了吸塵器主體的底部；圖5是顯示沿順時(shí)針運(yùn)動(dòng)以尋找外部再充電裝置的自動(dòng)吸塵器的視圖；圖6是顯示圖5中的自動(dòng)吸塵器的識(shí)別標(biāo)志檢測(cè)傳感器檢測(cè)再充電裝置識(shí)別標(biāo)志的一種方法的視圖；圖7是顯示沿逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)，以搜索外部再充電裝置的圖1的自動(dòng)吸塵器的視圖；圖8是顯示圖7的自動(dòng)吸塵器的識(shí)別標(biāo)志顯示傳感器檢測(cè)再充電裝置識(shí)別標(biāo)志的一種方法的視圖；圖9是顯示圖1的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)的視圖，其中外部再充電裝置的電源插頭不與自動(dòng)吸塵器的再充電插頭相接觸；圖10是顯示了具有根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式的外部再充電裝置的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)的立體圖；圖11是具有根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式的外部再充電裝置的自動(dòng)吸塵器的立體圖；圖12是外部再充電裝置的立體圖；圖13是圖12的俯視圖；圖14A是圖13的自動(dòng)吸塵器的立體圖，其蓋子被去除了以顯示安裝在主體兩側(cè)的識(shí)別標(biāo)志傳感器；圖14B是圖13的自動(dòng)吸塵器的立體圖，其蓋子被去除了以顯示安裝在主體正面的識(shí)別標(biāo)志傳感器；圖15是顯示通過安裝在主體兩側(cè)的識(shí)別標(biāo)志傳感器，來(lái)檢測(cè)外部再充電裝置識(shí)別標(biāo)志的一種方法；圖16是顯示正向前運(yùn)動(dòng)以找出外部再充電裝置的圖14B的自動(dòng)吸塵器的過程的視圖；圖17是顯示根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式的圖2的中央控制單元的方框圖；圖18是顯示圖1的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)的一種方法的流程圖，用于使自動(dòng)吸塵器與外部再充電裝置對(duì)接；圖19是顯示根據(jù)本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式的檢測(cè)圖18的外部再充電裝置的一種程序的流程圖；和圖20是根據(jù)本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式的使自動(dòng)吸塵器與圖19的外部再充電裝置相對(duì)接的一種過程。
具體實(shí)施例方式
以下，將參照附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。
參照?qǐng)D1至3，自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)包括自動(dòng)吸塵器和外部再充電裝置。
自動(dòng)吸塵器10包括主體11、灰塵吸取單元16、驅(qū)動(dòng)單元20、上部攝像機(jī)30、正面攝像機(jī)32、控制單元40、存儲(chǔ)單元41、收發(fā)單元收發(fā)器單元43、傳感器單元12、緩沖器54和可再充電電池50。
灰塵吸取單元16形成形成在主體11上，以便從其遇到的地板上連同灰塵一起吸入空氣?；覊m吸取單元16可以通過各種已知的方法來(lái)構(gòu)造。例如，灰塵吸取單元16可以包括吸氣馬達(dá)(沒有示出)，以及用于收集灰塵的灰塵倉(cāng)，所述灰塵是通過啟動(dòng)吸氣馬達(dá)，從面對(duì)地面形成的吸氣口或吸氣管道吸入的。
驅(qū)動(dòng)單元20包括形成在前面兩側(cè)的一對(duì)前輪21a、21b，形成在后面兩側(cè)的一對(duì)后輪22a、22b，用于轉(zhuǎn)動(dòng)后輪22a、22b的馬達(dá)23、24，安裝的用來(lái)將驅(qū)動(dòng)力從后輪22a、22b傳遞到前輪21a、21b的正時(shí)皮帶(timingbelt)25。驅(qū)動(dòng)單元20驅(qū)動(dòng)馬達(dá)23、24，以便沿向前或向后的方向相互獨(dú)立地轉(zhuǎn)動(dòng)。自動(dòng)吸塵器10的行駛方向，是通過控制馬達(dá)23、24以不同的每分鐘轉(zhuǎn)速RPM轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)決定的。
正面攝像機(jī)32被安裝在主體11上以捕捉自動(dòng)吸塵器前面的影像，并將捕捉到的影像輸出給控制單元40。
傳感器單元12安裝有用于檢測(cè)再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88的識(shí)別標(biāo)志傳感器15，配置在主體11側(cè)面以預(yù)定的間隔發(fā)出信號(hào)然后接收反射信號(hào)的障礙物傳感器14，和測(cè)量自動(dòng)吸塵器10的行駛距離的行駛距離傳感器13。
識(shí)別標(biāo)志傳感器15被形成在主體11的底部上，以檢測(cè)外部再充電裝置80的再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88。識(shí)別標(biāo)志傳感器15可以優(yōu)選地形成在主體11的正面靠下的部分，上面安裝有緩沖器54，以便隨著自動(dòng)吸塵器10的前進(jìn)來(lái)檢測(cè)識(shí)別標(biāo)志88。更具體地說(shuō)，三個(gè)識(shí)別15a、15b、15c被排列成兩條線，以使隨著正面?zhèn)鞲衅?5a的啟動(dòng)以及另外兩個(gè)傳感器15b、15c之一的啟動(dòng)，就識(shí)別出存在再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88。可以采用各種方法來(lái)構(gòu)建識(shí)別標(biāo)志傳感器15和再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88的組合，只要識(shí)別標(biāo)志傳感器15能夠正確地檢測(cè)到再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88就行。例如，可以采用金屬帶作為再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88，同時(shí)采用能夠檢測(cè)金屬帶的接近傳感器作為識(shí)別標(biāo)志傳感器15。
根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式，如圖14A-B所示，識(shí)別標(biāo)志傳感器15′被安裝在自動(dòng)吸塵器主體11的上部，以檢測(cè)形成在外部再充電裝置80正面的再充電裝置識(shí)別標(biāo)志89。根據(jù)存儲(chǔ)在控制單元40中并用來(lái)檢測(cè)外部再充電裝置的方法類型，識(shí)別標(biāo)志傳感器15′可以被形成在自動(dòng)吸塵器10的正面，即緩沖器54的上側(cè)，或同時(shí)在自動(dòng)吸塵器10的兩側(cè)(見圖14A和14B)。另外，識(shí)別標(biāo)志傳感器15′是可以檢測(cè)再充電裝置識(shí)別標(biāo)志89的反射材料的傳感器，通常，采用反射光電傳感器。光電傳感器包括發(fā)光的光發(fā)射部分，和接收來(lái)自反射材料的反射光的光反射部分。
障礙物傳感器14包括許多發(fā)射紅外光線的紅外光發(fā)射元件14a，以及許多與各個(gè)紅外光元件14a配對(duì)的接收反射光的光接收元件14b。成對(duì)的紅外光發(fā)射元件14a和光接收元件14b，沿著主體11的外圓周被配置成垂直線。在一個(gè)替代的實(shí)例中，障礙物傳感器14可以帶有一個(gè)發(fā)射ultra射線并接收反射光的ultra傳感器。障礙物傳感器14也可以被用于測(cè)量從自動(dòng)吸塵器10到障礙物或到墻壁的距離。
可以采用轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器作為行駛距離傳感器13，以檢測(cè)輪子21a、21b、22a、22b的每分鐘轉(zhuǎn)速。例如，轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器可以包括檢測(cè)馬達(dá)23、24的每分鐘轉(zhuǎn)速的編碼器。
收發(fā)單元43發(fā)出通過天線42所要傳遞的數(shù)據(jù)，通過天線42接收信號(hào)，并將接收到的信號(hào)傳遞給控制單元40。
緩沖器54被安裝在主體11的外圓周上，以便當(dāng)自動(dòng)吸塵器10撞到障礙物例如墻壁時(shí)，吸收沖擊力并將碰撞信號(hào)發(fā)送給控制單元40。緩沖器54被支撐在彈性部件(沒有示出)上，以使其可以沿著相對(duì)于自動(dòng)吸塵器10行駛的地板的平行方向向前或向后運(yùn)動(dòng)。此外，一個(gè)傳感器被安裝在緩沖器54上，以便當(dāng)緩沖器54撞到障礙物時(shí)向控制單元40輸出碰撞信號(hào)。因此，當(dāng)緩沖器54撞到障礙物時(shí)，一個(gè)特定的碰撞信號(hào)就被發(fā)送給控制單元40。在對(duì)應(yīng)于外部再充電裝置80的電源插頭82的高度上，再充電插頭56被安裝在緩沖器54的正面上。如果用來(lái)供電的是三相電源，就安裝三個(gè)再充電插頭56。
可再充電電池50被安裝在主體11上，并連接到緩沖器54的再充電插頭56上。因此，由于再充電插頭56與外部再充電裝置80的電源插頭82相連接，可再充電電池50得到了公用交流電源的充電。即，在自動(dòng)吸塵器10與外部再充電裝置80相連接的地方，經(jīng)電源線86從公用交流電源輸入的電能，被從外部再充電裝置80的電源插頭82輸入，并經(jīng)緩沖器54的再充電插頭56被充電給可再充電電池50。
還安裝了一個(gè)電池能量測(cè)量單元52，以檢測(cè)可再充電電池50的剩余能量。如果檢測(cè)到可再充電電池50的能量達(dá)到低于預(yù)定的下限，電池能量測(cè)量單元52就輸出一個(gè)再充電請(qǐng)求信號(hào)給控制單元40。
控制單元40處理經(jīng)收發(fā)單元42接收到的信號(hào)，并據(jù)此控制各個(gè)部分。一種具有多個(gè)按鍵的按鍵輸入裝置(沒有示出)可以被另外安裝在主體11上，以便輸入功能設(shè)置，在此情況下，控制單元40可以處理從按鍵輸入裝置輸入的按鍵信號(hào)。
當(dāng)不工作時(shí)，控制單元40執(zhí)行控制，以使自動(dòng)吸塵器10待機(jī)于與外部再充電裝置80的連接模式。由于自動(dòng)吸塵器處于這樣一種待命模式，即與外部再充電裝置80相連接，可再充電電池50始終都會(huì)具有一種預(yù)定的電源電平。
控制單元40通過上部攝像機(jī)30，捕捉形成有位置識(shí)別標(biāo)志的天花板的影像?；谏戏接跋?，可以計(jì)算出自動(dòng)吸塵器10當(dāng)前位置。根據(jù)指令，自動(dòng)吸塵器10的工作路線被計(jì)劃出來(lái)，這樣，自動(dòng)吸塵器就在沿著計(jì)劃好的路線運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行指定的任務(wù)。
控制單元40，根據(jù)命令離開外部再充電裝置80并執(zhí)行操作，然后通過利用由上部攝像機(jī)30拍攝的上方影像以及識(shí)別標(biāo)志傳感器15返回并與外部再充電裝置80有效地對(duì)接。
外部再充電裝置80包括電源插頭82和接線板84。電源插頭82通過內(nèi)部變壓器和電源電纜被連接在電源線86上，并與自動(dòng)吸塵器10的再充電插頭56相對(duì)接，從而向可再充電電池50供應(yīng)電能。電源線86被連接在公用交流電源上。內(nèi)部變壓器可以被省略。
接線板84用于將電源插頭82支撐在與自動(dòng)吸塵器10的再充電插頭56相同的高度上。電源插頭82被固定在接線板84上的適當(dāng)位置上。如果供電的是三相電源，在接線板84是要安裝三個(gè)電源插頭82。
外部再充電裝置80包括再充電裝置主體81、電源插頭82和電源插頭控制單元100。如圖1和10所示，外部再充電裝置80可以采用三相電源，或者如圖11-13所示，可以采用100～240V的公用電源。根據(jù)本實(shí)施方式，公用電源如圖11-13中所示那樣使用。
如圖12所示，再充電裝置主體81包括連接在公用電源上的電源線86(圖11)，其中安裝有再充電電源裝置87的再充電電源裝置外殼87a，用于釋放再充電電源裝置87上產(chǎn)生的熱量的散熱器81a，以及再充電裝置外殼81b。再充電裝置外殼81b上帶有一個(gè)插頭孔82′，電源插頭82通過插入孔82′暴露在外。
電源插頭82通過再充電電源裝置87和電源電纜被連接在電源線86上，并連接到自動(dòng)吸塵器10的再充電插頭56上，以便向可再充電電池50輸送電能。所采用的電源插頭82的類型，是根據(jù)外部再充電裝置80采用的電源的類型來(lái)確定的。例如，如果采用三相感應(yīng)電源，則三個(gè)電源插頭82可以配置成如圖1中所示，且如果采用民用公用電源，要提供兩個(gè)電源插頭82，如圖11所示。電源插頭控制單元100被連接在電源插頭82上，以便只有當(dāng)自動(dòng)吸塵器10的再充電插頭56被連接在電源插頭82上時(shí)電源才會(huì)供電。
電源插頭控制單元100包括電源插頭支撐部件110，一端連接到電源插頭支撐部件110，而另一端連接到電源插頭82以便彈性地支撐電源插頭82的彈性部件120，以及一個(gè)安裝在電源插頭82和電源插頭支撐部件110之間的根據(jù)電源插頭82的位置變化來(lái)工作的微動(dòng)開關(guān)130。
電源插頭支撐部件110將電源插頭82支撐在與自動(dòng)吸塵器10的再充電插頭56相同的高度上，并將電源插頭82固定在預(yù)定的位置上。電源插頭支撐部件110，帶有連接到再充電裝置主體81的支撐支架83a，和形成在支撐支架83a的底面上的再充電電源裝置外殼87a，且包括用于連接微動(dòng)開關(guān)130的從上表面凸出的連接凸塊87b。
彈性部件120優(yōu)選可以是一個(gè)螺旋彈簧。彈性部件120的一端連接到從電源插頭支撐部件110上凸出的第一支撐凸塊111，而另一端連接到從電源插頭82的內(nèi)側(cè)凸出的第二支撐凸塊82a。
微動(dòng)開關(guān)130安裝在從再充電電源裝置外殼87a的上部凸出的連接凸塊87b上，其帶有一個(gè)從在電源插頭82的一端的接觸區(qū)域凸出的開/關(guān)開關(guān)元件131。由于電源插頭82克服彈性部件120的恢復(fù)力從而與微動(dòng)開關(guān)130相接觸，開關(guān)元件131被接通，從而允許電能向電源插頭82供給。
再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88被形成在外部再充電裝置80前方的地板上，以使自動(dòng)吸塵器10能夠利用標(biāo)志識(shí)別傳感器15(見圖1)來(lái)識(shí)別外部再充電裝置80的位置。再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88可以優(yōu)選地形成相對(duì)于外部再充電裝置80呈垂直關(guān)系，以使識(shí)別標(biāo)志傳感器15能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)外部再充電裝置80的位置。如果接近傳感器被用作識(shí)別標(biāo)志傳感器15，優(yōu)選采用能夠被接近傳感器識(shí)別的金屬帶作為再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88。再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88的長(zhǎng)度，被確定為要長(zhǎng)到足以使得當(dāng)自動(dòng)吸塵器10沿著外部再充電裝置80做順墻(wall-follow)行駛時(shí)，位于主體11的底部的多個(gè)識(shí)別標(biāo)志傳感器15a、15b、15c中的至少兩個(gè)傳感器能夠檢測(cè)到再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88。例如，如圖6和8所示，對(duì)于具有三個(gè)識(shí)別標(biāo)志傳感器15a、15b、15c的自動(dòng)吸塵器10，要設(shè)定成使得三個(gè)傳感器中的兩個(gè)15a和15b，或者15a和15c能夠檢測(cè)到再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88。
參照?qǐng)D13，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式的再充電裝置識(shí)別標(biāo)志89被安裝在外部再充電裝置80的接線板84的正面，以便利用識(shí)別標(biāo)志傳感器15′來(lái)識(shí)別外部再充電裝置80的位置?！胺瓷洳牧稀敝苯臃瓷鋪?lái)自光源的入射光，而不管入射角如何。因此，再充電裝置識(shí)別標(biāo)志89，將來(lái)自自動(dòng)吸塵器10的識(shí)別標(biāo)志傳感器15′的光反射回識(shí)別標(biāo)志傳感器15′。因此，自動(dòng)吸塵器10能夠在保潔區(qū)域中的任何地方檢測(cè)到外部再充電裝置80，只要自動(dòng)吸塵器10處于將來(lái)自識(shí)別標(biāo)志傳感器15′的光反射到再充電裝置識(shí)別標(biāo)志89上的角度之內(nèi)就行。
現(xiàn)在將參照?qǐng)D1-9，對(duì)自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)的操作進(jìn)行描述，其中自動(dòng)吸塵器10檢測(cè)外部再充電裝置80的位置，并與電源插頭82進(jìn)行對(duì)接。
在具有外部再充電裝置80的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)的起始狀態(tài)中，自動(dòng)吸塵器10處于待命模式，其再充電插頭56連接在外部再充電裝置80的電源插頭82上。外部再充電裝置80，處于自動(dòng)吸塵器10的上部攝像機(jī)30能夠檢測(cè)到天花板上的位置識(shí)別標(biāo)志的適當(dāng)位置上。更具體地說(shuō)，如果將工作區(qū)域劃分為位置識(shí)別標(biāo)志能被上部攝像機(jī)30檢測(cè)到的攝像機(jī)區(qū)域A，和位置識(shí)別標(biāo)志不能被檢測(cè)到的非攝像機(jī)區(qū)域B(見圖5)的話，外部再充電裝置80處于非攝像機(jī)區(qū)域B中。
一旦收到工作開始命令，自動(dòng)吸塵器10向前運(yùn)動(dòng)，脫離與外部再充電裝置80的連接，并通過上部攝像機(jī)30捕捉天花板上的影像。檢測(cè)位置識(shí)別標(biāo)志(沒有示出)的自動(dòng)吸塵器10計(jì)算來(lái)自上方影像中點(diǎn)的對(duì)應(yīng)坐標(biāo)，并將計(jì)算出的坐標(biāo)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元41中。在此情況下，自動(dòng)吸塵器10計(jì)算自動(dòng)吸塵器10離開非攝像機(jī)區(qū)域B并進(jìn)入到攝像機(jī)區(qū)域A處的點(diǎn)P1(圖5)的坐標(biāo)，然后存儲(chǔ)計(jì)算出的坐標(biāo)。在下述中，自動(dòng)吸塵器10首次進(jìn)入攝像機(jī)區(qū)域A中的點(diǎn)P1，將被引用作為進(jìn)入點(diǎn)。工作開始命令包括清潔工作，或者利用攝像機(jī)的安全工作。
在執(zhí)行根據(jù)命令的指定工作時(shí)，自動(dòng)吸塵器10周期性地檢查是否收到了再充電命令信號(hào)。
一旦收到了再充電命令信號(hào)，自動(dòng)吸塵器10的控制單元40就捕捉當(dāng)前上方影像，并基于捕捉到的影像計(jì)算自動(dòng)吸塵器10的當(dāng)前位置?？刂茊卧?0裝載存儲(chǔ)的進(jìn)入點(diǎn)P1的坐標(biāo)信息，并計(jì)算到達(dá)進(jìn)入點(diǎn)P1的優(yōu)化路線?？刂茊卧?0指示驅(qū)動(dòng)單元20，沿著已經(jīng)找到的優(yōu)化路線驅(qū)動(dòng)自動(dòng)吸塵器10。
當(dāng)自動(dòng)吸塵器10完成工作時(shí)，或接收到從電池能量測(cè)量單元52輸入的再充電請(qǐng)求信號(hào)，就產(chǎn)生再充電命令信號(hào)。另外，在自動(dòng)吸塵器10的工作期間，操作者可以在任何他/她需要的時(shí)候強(qiáng)制產(chǎn)生再充電命令信號(hào)。
如果自動(dòng)吸塵器10到達(dá)了進(jìn)入點(diǎn)P1，控制單元40就控制驅(qū)動(dòng)單元20，以使自動(dòng)吸塵器朝著墻壁90運(yùn)動(dòng)。這是因?yàn)樵诜菙z像機(jī)區(qū)域B中的自動(dòng)吸塵器10，不能通過上部攝像機(jī)30得知其當(dāng)前的位置。基于通過障礙物傳感器14對(duì)墻壁90的探測(cè)，自動(dòng)吸塵器10停止在距墻壁90有一預(yù)定距離的第二點(diǎn)P2，并沿著墻壁90作逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)，如圖5所示。因此，自動(dòng)吸塵器10順著墻壁行駛。自動(dòng)吸塵器10沿著墻壁90的行駛方向以及行駛中的自動(dòng)吸塵器10和墻壁90之間的間隙可以由操作者來(lái)調(diào)節(jié)?？刂茊卧?0對(duì)順著墻壁的行駛過程加以控制，并確定再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88是否被識(shí)別標(biāo)志傳感器15檢測(cè)到了。當(dāng)從識(shí)別標(biāo)志傳感器15收到接近再充電裝置識(shí)別標(biāo)志的檢測(cè)信號(hào)時(shí)，控制單元40使自動(dòng)吸塵器10停止順著墻壁的運(yùn)動(dòng)，并與外部再充電裝置80對(duì)接。當(dāng)滿足了某些條件時(shí)，例如當(dāng)三個(gè)識(shí)別標(biāo)志傳感器15a、15b、15c中的正面?zhèn)鞲衅?5a被啟動(dòng)，隨后剩余的傳感器15b、15c中的至少一個(gè)在一預(yù)定的時(shí)間間隔內(nèi)被啟動(dòng)時(shí)(見圖6)，控制單元40確定再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88被檢測(cè)到了。參照?qǐng)D15，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式，當(dāng)主體兩側(cè)上的識(shí)別標(biāo)志傳感器15′中的至少一個(gè)被啟動(dòng)時(shí)，就確定再充電裝置識(shí)別標(biāo)志89被檢測(cè)到了。
如果在開始順著墻壁行駛之后的一段預(yù)定的時(shí)間內(nèi)，自動(dòng)吸塵器10沒有檢測(cè)到再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88，控制單元40就使自動(dòng)吸塵器10轉(zhuǎn)動(dòng)180°，并沿著先前行駛的反方向執(zhí)行順著墻壁行駛(圖7)。如果在順著墻壁行駛期間，自動(dòng)吸塵器10通過識(shí)別標(biāo)志傳感器15檢測(cè)到了再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88，控制單元40就使自動(dòng)吸塵器10停止順著墻壁的行駛，并與外部再充電裝置80對(duì)接。當(dāng)例如，三個(gè)識(shí)別標(biāo)志傳感器15a、15b、15c中的正面?zhèn)鞲衅?5a被啟動(dòng)，且剩余的傳感器15b、15c中的一個(gè)在一預(yù)定的時(shí)間間隔內(nèi)被啟動(dòng)時(shí)，控制單元40確定檢測(cè)到了再充電識(shí)別標(biāo)志88(見圖8)。再次參照?qǐng)D15，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式，當(dāng)主體兩側(cè)的識(shí)別標(biāo)志傳感器15′中的一個(gè)被啟動(dòng)時(shí)，就確定再充電裝置識(shí)別標(biāo)志89被檢測(cè)到了。
以下將描述用于將自動(dòng)吸塵器10對(duì)接到外部再充電裝置80中的對(duì)接方法。
當(dāng)再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88被檢測(cè)到時(shí)，自動(dòng)吸塵器10向前運(yùn)動(dòng)到對(duì)接點(diǎn)P3，并轉(zhuǎn)動(dòng)，以使緩沖器54的再充電插頭56面對(duì)著外部再充電裝置80的電源插頭82。對(duì)接點(diǎn)P3是基于外部再充電裝置80的電源插頭82和再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88之間的幾何關(guān)系而預(yù)先確定的。當(dāng)自動(dòng)吸塵器到達(dá)對(duì)接點(diǎn)P3時(shí)，控制單元40進(jìn)行控制，以使自動(dòng)吸塵器10朝著外部再充電裝置80行駛。
一旦收到來(lái)自緩沖器54的碰撞信號(hào)，控制單元40就確定是否收到了來(lái)自與電源插頭82相接觸的接觸點(diǎn)附近的再充電插頭56的信號(hào)。當(dāng)緩沖器54的碰撞信號(hào)和再充電插頭56的接觸信號(hào)被同時(shí)收到時(shí)，控制單元40就確定再充電插頭56被完全連接在外部再充電裝置80的電源插頭82上，并控制自動(dòng)吸塵器10向前直至緩沖器54受到某種程度的壓縮。這樣，就就完成了對(duì)接。
如果在收到碰撞信號(hào)后沒有收到接觸信號(hào)，控制單元40就確定再充電插頭56沒有與外部再充電裝置80的電源插頭82相連接。收到了碰撞信號(hào)而沒有收到接觸信號(hào)的情況如圖9中所示。
參照?qǐng)D9，在連接電源插頭82的中心和自動(dòng)吸塵器10的I-I第一線與連接再充電插頭56的中心和自動(dòng)吸塵器10的II-II第二線之間錯(cuò)位的一個(gè)角度θ，意味著電源插頭82沒有連接在再充電插頭56上。相應(yīng)地，控制單元40控制驅(qū)動(dòng)單元20行駛，以使自動(dòng)吸塵器10沿相反的方向行駛一段預(yù)定的距離，直至碰撞信號(hào)消失，轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)預(yù)定的角度，然后直接向前運(yùn)動(dòng)。
在轉(zhuǎn)過所述預(yù)定角度之后，一旦收到來(lái)自緩沖器54的碰撞信號(hào)和來(lái)自再充電插頭56的接觸信號(hào)，控制單元就命令自動(dòng)吸塵器10沿著一個(gè)新的方向向前運(yùn)動(dòng)，并確定連接被完成了。
當(dāng)在以預(yù)定的角度轉(zhuǎn)動(dòng)后沒有來(lái)自再充電插頭56的接觸信號(hào)時(shí)，控制單元40就調(diào)節(jié)自動(dòng)吸塵器10的行駛角度。如果在經(jīng)過預(yù)定次數(shù)的嘗試之后，控制單元40沒有收到來(lái)自再充電插頭56的接觸信號(hào)，控制單元40就命令自動(dòng)吸塵器10返回到進(jìn)入點(diǎn)P1?？刂茊卧?0重復(fù)以上過程，直至同時(shí)收到碰撞信號(hào)和接觸信號(hào)。當(dāng)碰撞信號(hào)和接觸信號(hào)被同時(shí)收到時(shí)，控制單元40命令自動(dòng)吸塵器10向前運(yùn)動(dòng)一段預(yù)定的距離，并完成連接。
對(duì)行駛角度的調(diào)節(jié)，可以在考慮外部再充電裝置80的電源插頭82和自動(dòng)吸塵器10的再充電插頭56的尺寸的情況下來(lái)確定，最適合的角度是15°。調(diào)節(jié)次數(shù)可以在考慮調(diào)節(jié)角度的情況下適當(dāng)?shù)卮_定。行駛角從起始狀態(tài)開始要調(diào)節(jié)多次，且如果沒有收到接觸信號(hào)，自動(dòng)吸塵器10就返回到初始狀態(tài)，然后行駛角度被沿著相反方向調(diào)整。另外，優(yōu)選的情況是，如果調(diào)節(jié)角度被設(shè)定為15°，行駛角就被調(diào)節(jié)三次每次調(diào)節(jié)15°，如果沒有接觸信號(hào)，行駛角度就沿著相反的方向調(diào)節(jié)三次每次調(diào)節(jié)15°。結(jié)果，自動(dòng)吸塵器10，就試圖在與外部再充電裝置80的起始接觸點(diǎn)左右45°范圍內(nèi)與電源插頭82相連接，且在多數(shù)情況下，來(lái)自再充電插頭56的接觸信號(hào)都是通過這種方式接收的。
在本發(fā)明的又一種實(shí)施方式中，識(shí)別標(biāo)志傳感器15可以形成在自動(dòng)吸塵器10的主體11的正面，且自動(dòng)吸塵器10如何接受檢測(cè)外部再充電裝置80的指令的過程將參照?qǐng)D13進(jìn)行說(shuō)明。
自動(dòng)吸塵器10通過與以上描述相同的程序運(yùn)動(dòng)到進(jìn)入點(diǎn)P1。自動(dòng)吸塵器10離開外部再充電裝置80，并到達(dá)相同位置的進(jìn)入點(diǎn)P1。參照?qǐng)D16，隨著自動(dòng)吸塵器10到達(dá)進(jìn)入點(diǎn)P1，控制單元40使自動(dòng)吸塵器10相對(duì)于再充電插頭56安裝的正面轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)預(yù)定的角度。當(dāng)在自動(dòng)吸塵器10的轉(zhuǎn)動(dòng)期間識(shí)別標(biāo)志傳感器15′被啟動(dòng)時(shí)，控制單元40就使自動(dòng)吸塵器10停止，并將自動(dòng)吸塵器10引向識(shí)別標(biāo)志傳感器15′被啟動(dòng)的方向。結(jié)果，自動(dòng)吸塵器10對(duì)接在外部再充電裝置80中。由于自動(dòng)吸塵器10對(duì)接到外部再充電裝置80中的過程與以上所描述的過程相同，其進(jìn)一步的描述將被省略。
到目前為止以實(shí)例的方式描述的是控制單元40自動(dòng)處理計(jì)算以檢測(cè)并對(duì)接在外部再充電裝置80上。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)可以被構(gòu)造成要使進(jìn)入點(diǎn)P1的上方影像的存儲(chǔ)和自動(dòng)吸塵器10的連接由外部控制單元來(lái)實(shí)現(xiàn)。這一點(diǎn)的目的是減少自動(dòng)吸塵器10用于控制檢測(cè)和與外部再充電裝置80對(duì)接所需的計(jì)算量。
對(duì)于這一點(diǎn)，自動(dòng)吸塵器10通過無(wú)線方式發(fā)送由上部攝像機(jī)30捕捉到的上方影像，并根據(jù)從外部接收到的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)吸塵器。設(shè)置一個(gè)遠(yuǎn)程控制器60，其無(wú)線地控制著自動(dòng)吸塵器10的操作，所述操作包括執(zhí)行指定任務(wù)并返回到外部再充電裝置80。
遠(yuǎn)程控制器60包括無(wú)線繼電器63和中央控制裝置70。
無(wú)線繼電器63處理從自動(dòng)吸塵器10接收到的無(wú)線信號(hào)，通過導(dǎo)線將接收到的信號(hào)傳遞給中央控制裝置70，并通過天線62以無(wú)線的方式將從中央控制裝置70接收到的信號(hào)發(fā)送給自動(dòng)吸塵器10。
計(jì)算機(jī)通常被用作中央控制裝置70，其一個(gè)實(shí)例如圖14中所示。參照?qǐng)D14，中央控制裝置70包括中央處理單元(CPU)71、只讀存儲(chǔ)器(ROM)72、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)73、顯示器74、輸入單元75、存儲(chǔ)單元76和收發(fā)單元77。
存儲(chǔ)單元76上裝有一個(gè)自動(dòng)吸塵器驅(qū)動(dòng)器76a以控制自動(dòng)吸塵器10并處理從自動(dòng)吸塵器10傳遞的信號(hào)。
一旦開始運(yùn)行，自動(dòng)吸塵器驅(qū)動(dòng)器76工作以使自動(dòng)吸塵器10的控制菜單被顯示在顯示屏74上，由操作者對(duì)控制菜單做出的選擇可以由自動(dòng)吸塵器10來(lái)執(zhí)行。所述菜單可以含有各種菜單，主菜單中(包括)例如保潔項(xiàng)目和安全項(xiàng)目，子菜單中(包括)例如工作區(qū)域選擇列表，工作方法選擇列表，等等。
當(dāng)預(yù)定了工作周期時(shí)，或當(dāng)工作開始命令信號(hào)被操作者通過輸入單元75輸入時(shí)，自動(dòng)吸塵器10就離開外部再充電裝置80，上方影像，即天花板的影像就被自動(dòng)吸塵器10的上部攝像機(jī)30所捕捉。相應(yīng)地，自動(dòng)吸塵器驅(qū)動(dòng)器76a就接收來(lái)自自動(dòng)吸塵器10的上方影像，并確定位置識(shí)別標(biāo)志是否被檢測(cè)到了。如果第一次從上方影像中檢測(cè)到了位置識(shí)別標(biāo)志，自動(dòng)吸塵器驅(qū)動(dòng)器76a就計(jì)算有關(guān)檢測(cè)到位置識(shí)別標(biāo)志的地方自動(dòng)吸塵器10的位置的數(shù)據(jù)，并將計(jì)算數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元76中作為進(jìn)入點(diǎn)。
自動(dòng)吸塵器驅(qū)動(dòng)器76a命令自動(dòng)吸塵器10執(zhí)行指定的工作。自動(dòng)吸塵器10的控制單元40，根據(jù)通過無(wú)線繼電器63傳遞給自動(dòng)吸塵器驅(qū)動(dòng)器76a的控制信息，控制驅(qū)動(dòng)單元20和/或灰塵吸取單元16，并將由上部攝像機(jī)30當(dāng)前捕捉到的上方影像，通過無(wú)線繼電器63發(fā)送給中央控制裝置70。
當(dāng)從自動(dòng)吸塵器10收到電池再充電請(qǐng)求信號(hào)時(shí)，或通過無(wú)線繼電器63收到再充電命令信號(hào)，例如工作完成信號(hào)時(shí)，自動(dòng)吸塵器驅(qū)動(dòng)器76a，就利用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元76中的進(jìn)入點(diǎn)信息和通過上部攝像機(jī)30捕捉并接收到的上方影像獲得的當(dāng)前位置信息，計(jì)算返回到外部再充電裝置80的路線，從而命令自動(dòng)吸塵器10沿著計(jì)算出的返回路線運(yùn)動(dòng)到進(jìn)入點(diǎn)。自動(dòng)吸塵器驅(qū)動(dòng)器76a按照先前所描述的方法控制自動(dòng)吸塵器10，以使自動(dòng)吸塵器10能夠?qū)油獠吭俪潆娧b置80中。
下面，將參照?qǐng)D18至20，對(duì)根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的具有外部再充電裝置的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)的對(duì)接方法，即用于將自動(dòng)吸塵器10對(duì)接到外部再充電裝置80中的對(duì)接方法進(jìn)行說(shuō)明。
在此情況下，自動(dòng)吸塵器10開始處于與外部再充電裝置80相連的待命狀態(tài)。
隨著收到工作開始命令，控制單元40控制自動(dòng)吸塵器10向前運(yùn)動(dòng)，脫離外部再充電裝置80。在步驟S100，自動(dòng)吸塵器10在行駛的同時(shí)，通過其上部攝像機(jī)30連續(xù)地捕捉上方影像。
一旦在上方影像中檢測(cè)到了第一位置識(shí)別標(biāo)志，在操作步驟S200，控制單元40就將該點(diǎn)上自動(dòng)吸塵器10的坐標(biāo)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元41中作為進(jìn)入點(diǎn)P1。
在步驟S300，自動(dòng)吸塵器10執(zhí)行指定的工作，例如保潔或安全工作。
執(zhí)行完指定的工作，在步驟S400，控制單元40確定是否收到了再充電命令信號(hào)。
一旦收到了再充電命令信號(hào)，控制單元40就通過上部攝像機(jī)40捕捉上方影像，計(jì)算自動(dòng)吸塵器10的當(dāng)前位置信息，并利用當(dāng)前位置信息和存儲(chǔ)的進(jìn)入點(diǎn)P1的位置信息，控制單元40計(jì)算自動(dòng)吸塵器10到進(jìn)入點(diǎn)P1的返回路線。在步驟S500，控制單元40控制自動(dòng)吸塵器10沿著計(jì)算好的返回路線行駛。
隨著自動(dòng)吸塵器10運(yùn)動(dòng)到進(jìn)入點(diǎn)P1，在步驟S600中，控制單元40接管，且自動(dòng)吸塵器10檢測(cè)外部再充電裝置80。自動(dòng)吸塵器10檢測(cè)外部再充電裝置80的一種檢測(cè)方法如圖19所示。
參照?qǐng)D19，在步驟S610，控制單元40命令自動(dòng)吸塵器10朝著墻壁90直線運(yùn)動(dòng)。在步驟S620，確定在運(yùn)行期間是否收到了來(lái)自障礙物傳感器14的障礙物檢測(cè)信號(hào)。如果檢測(cè)到了任何障礙物，在步驟S630，控制單元40命令自動(dòng)吸塵器10，沿著預(yù)定的方向沿著障礙物順著墻壁行駛。在步驟S640，控制單元40確定在自動(dòng)吸塵器10順著墻壁行駛期間，是否有任何從識(shí)別標(biāo)志傳感器15收到的在再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88的檢測(cè)信號(hào)。當(dāng)收到在再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88的檢測(cè)信號(hào)時(shí)，在步驟S700，控制單元40向自動(dòng)吸塵器10發(fā)送對(duì)接到外部再充電裝置中的信號(hào)。
如果沒有收到在再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88的檢測(cè)信號(hào)，在步驟S650，控制單元40確定自動(dòng)吸塵器10順著墻壁行駛的距離是否超過了預(yù)定的距離。所述預(yù)定的參數(shù)，涉及由操作者對(duì)外部再充電裝置80設(shè)定的距離，以防止自動(dòng)吸塵器10沿著整個(gè)工作區(qū)域做順著墻壁的運(yùn)動(dòng)。
如果順著墻壁運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)吸塵器10的運(yùn)動(dòng)距離已經(jīng)超過了預(yù)定的參數(shù)，在步驟S660，控制單元40就給自動(dòng)吸塵器10發(fā)送轉(zhuǎn)動(dòng)180°的信號(hào)，然后繼續(xù)沿墻壁行駛。當(dāng)在順著墻壁行駛期間檢測(cè)到了再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88時(shí)，控制單元40就向自動(dòng)吸塵器10發(fā)送與外部再充電裝置80相連接的信號(hào)。
圖20是顯示根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，自動(dòng)吸塵器10與外部再充電裝置80相對(duì)接的方法的流程圖。
參照?qǐng)D20，在步驟S710，控制單元40向自動(dòng)吸塵器發(fā)送繞著開始檢測(cè)到再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88的點(diǎn)移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)的信號(hào)，以使再充電插頭56能夠面對(duì)外部再充電裝置80。也就是說(shuō)，控制單元40向自動(dòng)吸塵器10發(fā)送信號(hào)以相對(duì)于再充電裝置識(shí)別標(biāo)志88，沿著預(yù)定的方向運(yùn)動(dòng)，并到達(dá)預(yù)定的位置。然后，控制單元40向自動(dòng)吸塵器10發(fā)送向前運(yùn)動(dòng)的信號(hào)。然后，在步驟S720，控制單元40確定是否從緩沖器54收到了任何碰撞信號(hào)。
如果收到了碰撞信號(hào)，在步驟S730，控制單元40確定是否從再充電插頭56收到了接觸信號(hào)。如果在步驟S730沒有從再充電插頭56收到接觸信號(hào)，在步驟S740，控制單元40向自動(dòng)吸塵器10發(fā)送后退一段預(yù)定距離的信號(hào)，然后將自動(dòng)吸塵器10的行駛角度調(diào)整一個(gè)預(yù)定的角度。由于自動(dòng)吸塵器10的再充電插頭56被確定為沒有與電源插頭82相連接，自動(dòng)吸塵器10被迫將其方向改變一預(yù)定的角度，然后直接向前運(yùn)動(dòng)，這樣，再充電插頭56與電源插頭82相接觸的可能性增大了。
行駛角度的調(diào)整可以沿著一個(gè)方向進(jìn)行，但更適合于在兩個(gè)方向上進(jìn)行所述調(diào)整。因此，如果沿著一個(gè)方向調(diào)整了數(shù)次之后還沒有收到接觸信號(hào)，就可以沿著相反方向進(jìn)行預(yù)定次數(shù)的調(diào)整。例如，如果甚至自動(dòng)吸塵器10已經(jīng)沿著向左方向調(diào)整了三次行駛角度，每次15°之后，還沒有收到接觸信號(hào)，自動(dòng)吸塵器10就返回其初始狀態(tài)，然后沿著向右方向調(diào)整三次行駛角，每次15°。
自動(dòng)吸塵器10每調(diào)整一次行駛角，在步驟S750中就計(jì)數(shù)一次調(diào)整。然后在步驟S760，確定計(jì)數(shù)值是否低于預(yù)定的調(diào)整次數(shù)。如果是，控制返回到步驟S730，以確定是否從再充電插頭56收到了接觸信號(hào)?；诩僭O(shè)步驟S740中的調(diào)整角被設(shè)定為“15°”，對(duì)于預(yù)定的調(diào)整次數(shù)，優(yōu)選被設(shè)定為“6次”。
當(dāng)在步驟S730中最終確定接收到了再充電插頭56的接觸信號(hào)時(shí)，自動(dòng)吸塵器10在步驟S730中沿著確定的方向移動(dòng)一段預(yù)定的距離，并在步驟S733開始再充電，在步驟S732中確定自動(dòng)吸塵器10的再充電插頭56被完全地連接在外部再充電裝置80的電源插頭82上。
對(duì)于根據(jù)以上對(duì)本發(fā)明的描述的具有外部再充電裝置的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，即使當(dāng)外部再充電裝置處于不能被上部攝像機(jī)檢測(cè)到的區(qū)域中時(shí)，即處于非攝像機(jī)區(qū)域中時(shí)，外部再充電裝置也能被準(zhǔn)確地找到，結(jié)果，自動(dòng)吸塵器總是能與外部再充電裝置準(zhǔn)確地對(duì)接。
盡管以上已經(jīng)參照自動(dòng)吸塵器對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述，其只是作為一個(gè)實(shí)例，因此，應(yīng)該明白本發(fā)明能夠被用于所有類型的具有可再充電電池的自動(dòng)，所述自動(dòng)利用可再充電電池的能量自動(dòng)地運(yùn)動(dòng)并執(zhí)行預(yù)定的任務(wù)，且還能在任何出現(xiàn)再充電需要的時(shí)候自動(dòng)地返回外部再充電裝置。
盡管已經(jīng)描述了本發(fā)明的一些優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)該明白，對(duì)于所述技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員而言，本發(fā)明并不局限于所描述的優(yōu)選實(shí)施方式，而是可以在所附的權(quán)利要求限定的本發(fā)明的精髓和范圍之內(nèi)做出各種變化和修改。
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其包括外部再充電裝置，包括用于連接公用電源的電源插頭；形成在外部再充電裝置上的再充電裝置識(shí)別標(biāo)志；自動(dòng)吸塵器，其具有檢測(cè)再充電裝置識(shí)別標(biāo)志的識(shí)別標(biāo)志傳感器以及可再充電電池，所述自動(dòng)吸塵器自動(dòng)地對(duì)接在電源插頭上以便對(duì)可再充電電池進(jìn)行充電；和電源插頭控制單元，其安裝在外部再充電裝置上，用于只有在自動(dòng)吸塵器再充電期間才供給電力。
2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于電源插頭控制單元包括電源插頭支撐部件；用于彈性地支撐著電源插頭的彈性部件，其一端連接到電源插頭支撐部件，而另一端連接到電源插頭；和安裝在電源插頭和電源插頭支撐部件之間的根據(jù)電源插頭的位置變化來(lái)工作的微動(dòng)開關(guān)。
3.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于電源插頭支撐部件包括連接到外部再充電裝置主體上的支撐支架；和再充電電源裝置外殼，其形成在支撐支架的底面上，并具有一個(gè)從上表面上凸出的用于與微動(dòng)開關(guān)相連的連接凸塊。
4.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于再充電裝置識(shí)別標(biāo)志被形成在電源插頭的一側(cè)。
5.如權(quán)利要求4所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于再充電裝置識(shí)別標(biāo)志是由反射材料制成的，且識(shí)別標(biāo)志傳感器是能夠檢測(cè)反射材料的光電傳感器。
6.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于再充電裝置識(shí)別標(biāo)志被形成在外部再充電裝置前方的地板上。
7.如權(quán)利要求6所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于再充電裝置識(shí)別標(biāo)志是一種金屬帶，且識(shí)別標(biāo)志傳感器是一種能夠檢測(cè)金屬帶的接近傳感器。
8.一種自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其包括外部再充電裝置，包括連接在公用電源上的電源插頭，具有安裝在其上的電源插頭并被固定地安裝在預(yù)定位置的接線板，和形成在接線板前部底面上的再充電裝置識(shí)別標(biāo)志；自動(dòng)吸塵器，包括形成在自動(dòng)吸塵器主體底部上用于檢測(cè)再充電裝置識(shí)別標(biāo)志的識(shí)別標(biāo)志傳感器，用于驅(qū)動(dòng)自動(dòng)吸塵器主體運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元，安裝在自動(dòng)吸塵器主體上用于捕捉天花板影像的上部攝像機(jī)，安裝在自動(dòng)吸塵器主體外圍用于當(dāng)自動(dòng)吸塵器撞到障礙物時(shí)輸出碰撞信號(hào)的緩沖器，安裝在緩沖器上可以與電源插頭相連接的再充電插頭，安裝在自動(dòng)吸塵器主體上利用經(jīng)再充電插頭輸入的電力進(jìn)行再充電的可再充電電池，以及控制單元，所述控制單元根據(jù)接收到的再充電命令，利用識(shí)別標(biāo)志傳感器檢測(cè)再充電裝置識(shí)別標(biāo)志，并控制驅(qū)動(dòng)單元以便連接到外部再充電裝置。
9.如權(quán)利要求8所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于再充電裝置識(shí)別標(biāo)志相對(duì)于接線板形成垂直關(guān)系。
10.如權(quán)利要求9所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于識(shí)別標(biāo)志傳感器沿著緩沖器的安裝方向，被安裝在自動(dòng)吸塵器主體的底部上。
11.如權(quán)利要求10所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于識(shí)別標(biāo)志傳感器包括三個(gè)傳感器。
12.如權(quán)利要求10所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于再充電裝置識(shí)別標(biāo)志是一種金屬帶，且識(shí)別標(biāo)志傳感器是一種能夠檢測(cè)金屬帶的接近傳感器。
13.如權(quán)利要求8所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于只有當(dāng)同時(shí)存在從緩沖器接收到的碰撞信號(hào)和指示再充電插頭和電源插頭之間接觸的接觸信號(hào)時(shí)，控制單元才確定再充電插頭與電源插頭連接。
14.如權(quán)利要求8所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于自動(dòng)吸塵器還包括檢測(cè)可再充電電池的剩余電能的電池電能測(cè)量單元，一旦接收到來(lái)自電池電能測(cè)量單元的再充電請(qǐng)求信號(hào)，自動(dòng)吸塵器就停止執(zhí)行指定的工作并返回到外部再充電裝置。
15.如權(quán)利要求8所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于當(dāng)指定的工作完成時(shí)，自動(dòng)吸塵器就返回到外部再充電裝置處。
16.一種自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其包括連接在公用電源上的電源插頭；具有安裝在其上的電源插頭以及固定在預(yù)定位置上的接線板的外部再充電裝置；形成在接線板的前面電源插頭的一側(cè)的再充電裝置識(shí)別標(biāo)志；和自動(dòng)吸塵器，所述自動(dòng)吸塵器包括安裝在自動(dòng)吸塵器主體上以檢測(cè)再充電裝置識(shí)別標(biāo)志的識(shí)別標(biāo)志傳感器；用于驅(qū)動(dòng)自動(dòng)吸塵器主體的驅(qū)動(dòng)部分；安裝在自動(dòng)吸塵器主體上以攝取天花板上的影像的上部攝像機(jī)；安裝在自動(dòng)吸塵器主體外圍上以便在撞到障礙物的情況下輸出碰撞信號(hào)的緩沖器；以與電源插頭可連接方式形成在緩沖器上的再充電插頭；安裝在自動(dòng)吸塵器主體上通過再充電插頭進(jìn)行充電的可再充電電池，以及控制單元，其根據(jù)接收到的再充電命令，利用識(shí)別標(biāo)志傳感器檢測(cè)再充電裝置識(shí)別標(biāo)志并控制驅(qū)動(dòng)部分，將自動(dòng)吸塵器對(duì)接到外部再充電裝置中。
17.如權(quán)利要求16所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于再充電裝置識(shí)別標(biāo)志由反射材料制成，且識(shí)別標(biāo)志傳感器是一種能夠檢測(cè)反射材料的光電傳感器。
18.如權(quán)利要求17所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于識(shí)別標(biāo)志傳感器形成在自動(dòng)吸塵器的正面。
19.如權(quán)利要求18所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于識(shí)別標(biāo)志傳感器形成在自動(dòng)吸塵器的兩側(cè)。
20.一種自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其包括連接到公用電源上的外部再充電裝置；自動(dòng)吸塵器，包括主體，用于驅(qū)動(dòng)形成在主體下部的多個(gè)滾輪的驅(qū)動(dòng)部分，安裝在主體上部用以相對(duì)于自動(dòng)吸塵器的前進(jìn)方向呈垂直關(guān)系拍攝天花板的影像的上部攝像機(jī)，和用于對(duì)自動(dòng)吸塵器進(jìn)行無(wú)線控制的遠(yuǎn)程控制器；形成在外部再充電裝置上的再充電裝置識(shí)別標(biāo)志；以及安裝在自動(dòng)吸塵器主體上，以檢測(cè)再充電裝置識(shí)別標(biāo)志的識(shí)別標(biāo)志傳感器，其中遠(yuǎn)程控制器利用識(shí)別標(biāo)志傳感器檢測(cè)再充電裝置識(shí)別標(biāo)志，然后控制驅(qū)動(dòng)部分，以使自動(dòng)吸塵器對(duì)接到外部再充電裝置中以便對(duì)可再充電電池進(jìn)行充電。
21.如權(quán)利要求20所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于再充電裝置識(shí)別標(biāo)志形成在電源插頭的一側(cè)。
22.如權(quán)利要求21所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于再充電裝置識(shí)別標(biāo)志由反射材料制成，且識(shí)別標(biāo)志傳感器是一種能夠檢測(cè)反射材料的光電傳感器。
23.如權(quán)利要求20所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于再充電裝置識(shí)別標(biāo)志形成在外部再充電裝置前方的地板上。
24.如權(quán)利要求23所述的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，其特征在于再充電裝置識(shí)別標(biāo)志由金屬帶制成，且識(shí)別標(biāo)志傳感器是一種能夠檢測(cè)金屬帶的接近傳感器。
25.一種用于與外部再充電裝置對(duì)接的自動(dòng)吸塵器的對(duì)接方法，包括步驟一旦收到工作開始信號(hào)，自動(dòng)吸塵器行駛脫離與外部再充電裝置的連接，自動(dòng)吸塵器在運(yùn)行期間通過上部攝像機(jī)對(duì)第一位置識(shí)別標(biāo)志進(jìn)行檢測(cè)，將首次檢測(cè)到第一位置識(shí)別標(biāo)志的地方的上方影像存儲(chǔ)為進(jìn)入點(diǎn)信息；自動(dòng)吸塵器執(zhí)行指定的工作；在輸入再充電命令信號(hào)時(shí)，自動(dòng)吸塵器利用當(dāng)前位置信息和存儲(chǔ)的進(jìn)入點(diǎn)信息返回到進(jìn)入點(diǎn)，其中當(dāng)前位置信息是從上部攝像機(jī)捕捉的上方影像計(jì)算得到的；通過安裝在自動(dòng)吸塵器主體上的傳感器檢測(cè)再充電裝置識(shí)別標(biāo)志來(lái)檢測(cè)外部再充電裝置；自動(dòng)吸塵器通過其上的再充電插頭連接到外部再充電裝置的電源插頭上；和利用外部電源通過再充電插頭，對(duì)可再充電電池進(jìn)行再充電。
26.如權(quán)利要求25所述的對(duì)接方法，其特征在于檢測(cè)外部再充電裝置的步驟包括以下步驟使自動(dòng)吸塵器沿著向前的方向行駛；利用自動(dòng)吸塵器確定前方是否有障礙物；一旦確定有障礙物，使自動(dòng)吸塵器繞障礙物沿一個(gè)方向行駛；利用自動(dòng)吸塵器在行駛期間確定是否檢測(cè)到了再充電裝置識(shí)別標(biāo)志；一旦檢測(cè)到再充電裝置識(shí)別標(biāo)志，執(zhí)行對(duì)外部再充電裝置的連接步驟；和當(dāng)沒有檢測(cè)到再充電裝置識(shí)別標(biāo)志時(shí)，確定行駛距離是否超過了預(yù)定的參考距離，如果如此，，使自動(dòng)吸塵器轉(zhuǎn)動(dòng)180°并使自動(dòng)繞障礙物行駛。
27.如權(quán)利要求25所述的對(duì)接方法，其特征在于連接外部再充電裝置的步驟包括以下步驟轉(zhuǎn)動(dòng)自動(dòng)吸塵器，以使自動(dòng)吸塵器的再充電插頭面對(duì)外部再充電裝置；使自動(dòng)吸塵器行駛，并確定是否收到了對(duì)緩沖器的碰撞信號(hào)；在收到緩沖器碰撞信號(hào)之后，確定是否收到了接觸信號(hào)，接觸信號(hào)表示自動(dòng)吸塵器的再充電插頭接觸到外部再充電裝置的電源插頭；假如收到了碰撞信號(hào)之后沒有收到接觸信號(hào)，將自動(dòng)吸塵器的行駛角度調(diào)整一個(gè)預(yù)定的角度并確定是否收到了接觸信號(hào)；和當(dāng)經(jīng)過對(duì)自動(dòng)吸塵器進(jìn)行了預(yù)定次數(shù)的行駛角度調(diào)整之后，仍然沒有收到接觸信號(hào)時(shí)，自動(dòng)吸塵器就退回到進(jìn)入點(diǎn)。
28.如權(quán)利要求27所述的對(duì)接方法，其特征在于對(duì)自動(dòng)吸塵器的行駛角度的調(diào)整被設(shè)定為每次15°。
29.如權(quán)利要求28所述的對(duì)接方法，其特征在于對(duì)自動(dòng)吸塵器的行駛角度的調(diào)整次數(shù)被設(shè)定為6次。
30.如權(quán)利要求25所述的對(duì)接方法，其特征在于在執(zhí)行指定工作的步驟中缺乏電能時(shí)，或當(dāng)執(zhí)行指定工作的步驟完成時(shí)，就產(chǎn)生再充電命令信號(hào)。
全文摘要
一種能夠檢測(cè)外部再充電裝置的自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)，所述外部再充電裝置處于自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)上的上部攝像機(jī)的非檢測(cè)區(qū)域中，以及一種用于將自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)與外部再充電裝置相對(duì)接的對(duì)接方法。自動(dòng)吸塵器系統(tǒng)包括帶有一個(gè)連接到公用電源上的電源插頭的外部再充電裝置，形成在外部再充電裝置上的再充電裝置識(shí)別標(biāo)志，以及自動(dòng)吸塵器；所述自動(dòng)吸塵器具有能夠檢測(cè)再充電裝置識(shí)別標(biāo)志的識(shí)別標(biāo)志傳感器和可再充電電池。自動(dòng)吸塵器自動(dòng)的對(duì)接到電源插頭上，以便對(duì)可再充電電池進(jìn)行充電。再充電裝置識(shí)別標(biāo)志由反射材料或金屬帶制成，且識(shí)別標(biāo)志傳感器可以是光電傳感器或接近傳感器。
文檔編號(hào)G05B19/05GK1518946SQ200310103659
公開日2004年8月11日 申請(qǐng)日期2003年11月11日 優(yōu)先權(quán)日2003年2月6日
發(fā)明者李周相, 金祺萬(wàn), 高將然, 宋貞坤, 全京姬 申請(qǐng)人:三星光州電子株式會(huì)社