一種獲得電機轉動慣量的方法和裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及電子技術領域，尤其涉及一種獲得電機轉動慣量的方法和裝置。
【背景技術】
[0002] 轉動慣量是電機的一個重要參數。目前，在對電機進行控制時，通常直接采用電機 生產商提供的規(guī)格參數當中的轉動慣量。然而，轉動慣量并不是一個恒定的值，她與電機實 際運行狀況有關系。例如電機帶風機葉片和不帶風機葉片運行，兩種情況下的轉動慣量差 別非常大。所以，測試規(guī)格參數的環(huán)境與電機實際應用場合的不同，將導致規(guī)格參數中給定 的轉動慣量和實際轉動慣量之間存在或大或小的誤差。而給定轉動慣量與實際轉動慣量之 間的誤差，將會導致對電機的控制不準確的技術問題。

【發(fā)明內容】

[0003]本申請實施例提供了一種獲得電機轉動慣量的方法和裝置，用于獲取電機的轉動
[貝里。
[0004]第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N獲得電機轉動慣量的方法，包括：
[0005]獲得電機在第n-1周期的第n-1實際轉速;η為正整數；
[0006]獲得與所述電機對應的可調模型輸出的第n-1推定轉速;所述第n-1推定轉速為所 述可調模型基于第n-1輪計算結果輸出的轉速；
[0007]根據所述第n-1實際轉速和所述第n-1推定轉速，獲得第η輪計算結果;所述第η輪 計算結果中包括第η轉動慣量相關量；
[0008]判斷所述第η轉動慣量相關量和所述第n-1輪計算結果中的第n-1轉動慣量相關量 是否滿足預設關系；
[0009]當所述第η轉動慣量相關量和所述第n-1轉動慣量相關量滿足所述預設關系時，確 定所述第η轉動慣量相關量對應的第η轉動慣量為所述電機的實際轉動慣量。
[0010]可選的，在判斷所述第η轉動慣量相關量和所述第n-1輪計算結果中的第n-1轉動 慣量相關量是否滿足預設關系之后，還包括：
[0011]當所述第η轉動慣量相關量和所述第n-1轉動慣量相關量不滿足所述預設關系時， 將所述第η輪計算結果輸入所述可調模型，以使所述可調模型基于所述第η輪計算結果在第 η+1周期輸出與所述第n-1推定轉速不同的第η推定轉速。
[0012] 可選的，根據所述第n-1實際轉速和所述第n-1推定轉速，獲得第η輪計算結果，包 括：
[0013]根據下列公式獲得所述第η輪計算結果：
[0014]
、Μ
[0015] 其中，
'為第η粘滯摩擦系數，Jn '為第η轉動慣量， Tln'為第η負載轉矩
；為所述可調模型的初始粘滯摩擦 系數，Jo為所述可調模型的初始轉動慣量，T1Q為所述可調模型的初始負載轉矩，Ω,第1實際 轉速，Ω\為第i推定轉速，所述第n-1實際轉速，Ω'^:為所述第n-1推定轉速，Τη為 第i轉矩，Ten-⑦第!!-!轉矩，luhfoluksks關0，Δτ為周期。
[0016] 可選的，當所述第η輪計算結果至少包括Jn'、Bmn'和Tln'，所述第η轉動慣量相關量 為Jn'時，判斷所述第η轉動慣量相關量和所述第η-1輪計算結果中的第η-1轉動慣量相關量 是否滿足預設關系，包括：
[0017]判斷第η-1轉動慣量Jn'與Jn'的比值是否在預設范圍內；當Jn'與Jn'的所述比值 在所述預設范圍內時，表示所述第η轉動慣量相關量和所述第n-1轉動慣量相關量滿足所述 預設關系;其中，'為所述第n-1轉動慣量相關量。
[0018]可選的，當所述第η輪計算結果至少包括an'、bn'和cn'，所述第η轉動慣量相關量為bn '時，判斷所述第η轉動慣量相關量和所述第n-1輪計算結果中的第n-1轉動慣量相關量是 否滿足預設關系，包括：
[0019]判斷bn'與bn '之差的絕對值是否小于閾值；當所述絕對值小于所述閾值時，表示 所述第η轉動慣量相關量和所述第n-1轉動慣量相關量滿足所述預設關系；其中，bu'為所 述第n-1轉動慣量相關量。
[0020] 可選的，所述可調模型按照下列公式，基于所述第η輪計算結果在第n+1周期輸出 與所述第n-1推定轉速不同的第η推定轉速：
[0021]
[0022]其中，Ωη'為所述第η推定轉速，Ten為第η轉矩。
[0023] 另一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N獲得電機轉動慣量的裝置，包括：
[0024] 實際轉速獲得單元，用于獲得電機在第η-I周期的第η-I實際轉速;η為正整數；
[0025] 推定轉速獲得單元，用于獲得與所述電機對應的可調模型輸出的第η-I推定轉速； 所述第η-I推定轉速為所述可調模型基于第η-I輪計算結果輸出的轉速；
[0026] 計算單元，用于根據所述第η-I實際轉速和所述第η-I推定轉速，獲得第η輪計算結 果;所述第η輪計算結果中包括第η轉動慣量相關量；
[0027] 判斷單元，用于判斷所述第η轉動慣量相關量和所述第η-I輪計算結果中的第n-1 轉動慣量相關量是否滿足預設關系；
[0028]確定單元，用于當所述第η轉動慣量相關量和所述第n-1轉動慣量相關量滿足所述 預設關系時，確定所述第η轉動慣量相關量對應的第η轉動慣量為所述電機的實際轉動慣 量。
[0029] 可選的，所述裝置還包括：
[0030]輸入單元，用于在判斷所述第η轉動慣量相關量和所述第n-1輪計算結果中的第η-1轉動慣量相關量是否滿足預設關系之后，當所述第η轉動慣量相關量和所述第n-1轉動慣 量相關量不滿足所述預設關系時，將所述第η輪計算結果輸入所述可調模型，以使所述可調 模型基于所述第η輪計算結果在第η+1周期輸出與所述第n-1推定轉速不同的第η推定轉速。
[0031] 可選的，所述計算單元用于根據下列公式獲得所述第η輪計算結果：
[0032]
^η ~ ^ \Λ，&1/λ·￡.I,v6 ^ &η-1 / ..^
[0033] 其中為第η粘滯摩擦系數，Jn '為第η轉動慣量， -η -
η. - .η Τ1η'為第η負載轉矩
為所述可調模型的初始粘滯摩擦 系數，Jo為所述可調模型的初始轉動慣量，T1Q為所述可調模型的初始負載轉矩，Ω,第1實際 轉速，Ω\為第i推定轉速，所述第η-I實際轉速，Ω'^:為所述第η-I推定轉速，Τη為 第i轉矩，Ten-⑦第!!-!轉矩，luhfoluksks關0，Δτ為周期。
[0034] 可選的，當所述第η輪計算結果至少包括Jn'、Bmn'和Tln'，所述第η轉動慣量相關量 為Jn'時，所述判斷單元用于判斷第η-I轉動慣量Jn-i'與Jn'的比值是否在預設范圍內；當 '與Jn'的所述比值在所述預設范圍內時，表示所述第η轉動慣量相關量和所述第η-I轉 動慣量相關量滿足所述預設關系;其中，'為所述第η-I轉動慣量相關量。
[0035] 可選的，當所述第η輪計算結果至少包括an'、bn'和cn'，所述第η轉動慣量相關量為 bn'時，所述判斷單元用于判斷bu'與bn'之差的絕對值是否小于閾值;當所述絕對值小于所 述閾值時，表示所述第η轉動慣量相關量和所述第η-I轉動慣量相關量滿足所述預設關系； 其中，bu'為所述第η-I轉動慣量相關量。
[0036] 可選的，所述可調模型按照下列公式，基于所述第η輪計算結果在第η+1周期輸出 與所述第η-I推定轉速不同的第η推定轉速：
[0037]
[0038]其中，Ωη '為所述第η推定轉速，Ten為第η轉矩。
[0039] 本申請實施例中的上述一個或多個技術方案，至少具有如下一種或多種技術效 果：
[0040] 在本申請實施例的技術方案中，首先獲得電機在第η-I周期的第η-I實際轉速，以 及與電機對應的可調模型輸出的第n-1推定轉速。其中，第n-1推定轉速為可調模型基于第n-1輪計算結果輸出的轉速;η為正整數。然后，根據第n-1實際轉速和第n-1推定轉速，獲得 第η輪計算結果，第η輪計算結果中包括第η轉動慣量相關量。接下來，判斷第η轉動慣量相關 量和第n-1輪計算結果中的第n-1轉動慣量相關量是否滿足預設關系，當滿足預設關系時， 確定第η轉動慣量相關量對應的第η轉動慣量為電機的實際轉動慣量。所以，通過本申請實 施例中的技術方案就獲得了電機的實際轉動慣量，那么，根據實際轉動慣量對電機進行控 制就會更加準確。
【附圖說明】
[0041 ]圖1為本申請實施例中獲得電機轉動慣量的方法流程圖；
[0042] 圖2為本申請實施例中獲得電機轉動慣量的模型框架的示意圖；
[0043] 圖3為本申請實施例中獲得電機轉動慣量的裝置結構示意圖。
【具體實施方式】
[0044]本申請實施例提供了一種獲得電機轉動慣量的方法和裝置，用于獲得電機的轉動
[貝里。
[0045]本申請?zhí)峁┑募夹g方案總體思路如下：
[0046] 在本申請實施例的技術方案中，首先獲得電機在第n-1周期的第n-1實際轉速，以 及與電機對應的可調模型輸出的第n-1推定轉速。其中，第n-1推定轉速為可調模型基于第 n-1輪計算結果輸出的轉速;η為正整數。然后，根據第n-1實際轉速和第n-1推定轉速，獲得 第η輪計算結果，第η輪計算結果中包括第η轉動慣量相關量。接下來，判斷第η轉動慣量相關 量和第n-1輪計算結果中的第n-1轉動慣量相關量是否滿足預設關系，當滿足預設關系時， 確定第η轉動慣量相關量對應的第η轉動慣量為電機的實際轉動慣量。所以，通過本申請實 施例中的技術方案就獲得了電機的實際轉動慣量，那么，根據實際轉動慣量對電機進行控 制就會更加準確。
[0047]下面通過附圖以及具體實