本申請(qǐng)涉及雷達(dá)信號(hào)處理，具體地，涉及一種雷達(dá)信號(hào)處理的方法和農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

1、在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)可以用于播種、噴灑藥劑或肥料或病蟲(chóng)害檢測(cè)等。在上述作業(yè)過(guò)程中，配備有雷達(dá)的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)環(huán)境感知能力更高、精準(zhǔn)作業(yè)能力更強(qiáng)。

2、作業(yè)過(guò)程中，農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)需要不斷地發(fā)送雷達(dá)信號(hào)、接收雷達(dá)信號(hào)、處理雷達(dá)信號(hào)并根據(jù)雷達(dá)信號(hào)的處理結(jié)果做出響應(yīng)。如何提高農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)對(duì)于雷達(dá)信號(hào)的處理效率是值得考慮的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N雷達(dá)信號(hào)處理的方法和農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)，雷達(dá)信號(hào)的不同處理環(huán)節(jié)可以并行處理不同的雷達(dá)數(shù)據(jù)，雷達(dá)信號(hào)處理的效率更高，使用該信號(hào)處理的方法的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)的能量利用效率高。

2、第一方面，提供了一種雷達(dá)信號(hào)處理的方法，應(yīng)用于雷達(dá)裝置，雷達(dá)裝置包括第一處理模塊、第二處理模塊、第一存儲(chǔ)模塊和第二存儲(chǔ)模塊，第一處理模塊和第二處理模塊均用于處理雷達(dá)信號(hào)，該方法包括：第一處理模塊處理第一數(shù)據(jù)，并將第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在第一存儲(chǔ)模塊中，第二數(shù)據(jù)為第一數(shù)據(jù)的處理結(jié)果；第二處理模塊處理第二數(shù)據(jù)，并將第三數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在第二存儲(chǔ)模塊中，第三數(shù)據(jù)為第二數(shù)據(jù)的處理結(jié)果；第一處理模塊處理第四數(shù)據(jù)，并將第五數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在第一存儲(chǔ)模塊中，第五數(shù)據(jù)為第四數(shù)據(jù)的處理結(jié)果。

3、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一處理模塊用于執(zhí)行距離快速傅立葉變換，第二處理模塊用于執(zhí)行多普勒快速傅立葉變換。

4、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一處理模塊用于執(zhí)行多普勒快速傅立葉變換，第二處理模塊用于執(zhí)行非相干組合。

5、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一處理模塊用于執(zhí)行非相干組合，第二處理模塊用于執(zhí)行恒虛預(yù)警。

6、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一處理模塊用于執(zhí)行恒虛預(yù)警，第二處理模塊用于執(zhí)行波達(dá)方向估計(jì)。

7、本技術(shù)方案中，第一處理模塊配置有專用的存儲(chǔ)空間，第一處理模塊處理第四數(shù)據(jù)的過(guò)程不會(huì)受第二處理模塊處理第二數(shù)據(jù)的過(guò)程的影響，第一處理模塊處理數(shù)據(jù)的效率高，雷達(dá)裝置處理雷達(dá)信號(hào)的效率更高，能耗更低。

8、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，第一處理模塊用于執(zhí)行距離快速傅立葉變換處理，第二處理模塊用于執(zhí)行多普勒快速傅立葉變換處理。

9、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，第一存儲(chǔ)模塊的大小根據(jù)采樣點(diǎn)數(shù)量、發(fā)射天線的數(shù)量、接收天線的數(shù)量和啁啾信號(hào)的數(shù)量確定；第二存儲(chǔ)模塊的大小根據(jù)采樣點(diǎn)數(shù)量、發(fā)射天線的數(shù)量、接收天線的數(shù)量和啁啾信號(hào)的數(shù)量確定。

10、第一存儲(chǔ)模塊的大小、第二存儲(chǔ)模塊的大小都在可以根據(jù)采樣點(diǎn)數(shù)量等數(shù)據(jù)確定，雷達(dá)裝置的存儲(chǔ)資源的利用效率高。

11、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，雷達(dá)裝置還包括第三處理模塊、第四處理模塊、第五處理模塊、第三存儲(chǔ)模塊、第四存儲(chǔ)模塊和第五存儲(chǔ)模塊，第三處理模塊用于執(zhí)行非相干組合處理，第四處理模塊用于執(zhí)行恒虛預(yù)警處理，第五模塊用于執(zhí)行波達(dá)方向估計(jì)處理，該方法還包括：第三處理模塊處理第三數(shù)據(jù)，并將第六數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在第三存儲(chǔ)模塊中，第六數(shù)據(jù)為第三數(shù)據(jù)的處理結(jié)果；第四處理模塊處理第六數(shù)據(jù)，并將第七數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在第四存儲(chǔ)模塊中，第七數(shù)據(jù)為第六數(shù)據(jù)的處理結(jié)果；第五處理模塊處理第七數(shù)據(jù)，并將第八數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在第五存儲(chǔ)模塊中，第八數(shù)據(jù)為第七數(shù)據(jù)的處理結(jié)果。

12、雷達(dá)信號(hào)處理的不同環(huán)節(jié)都可以配置有專用的存儲(chǔ)空間，每一個(gè)處理環(huán)節(jié)對(duì)下一階段的數(shù)據(jù)處理都不會(huì)受上一階段數(shù)據(jù)處理結(jié)果的影響，雷達(dá)信號(hào)處理的效率高，雷達(dá)裝置的能量利用效率高。

13、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，第三存儲(chǔ)模塊的大小根據(jù)采樣點(diǎn)數(shù)量和啁啾信號(hào)的數(shù)量確定；第四存儲(chǔ)模塊的大小根據(jù)采樣點(diǎn)數(shù)量確定；第五存儲(chǔ)模塊的大小根據(jù)雷達(dá)信號(hào)的最大輸出目標(biāo)數(shù)量和雷達(dá)裝置的角度精度確定。

14、雷達(dá)信號(hào)處理的不同環(huán)節(jié)配置的存儲(chǔ)空間的大小都可以根據(jù)需要處理的數(shù)據(jù)量的大小配置，雷達(dá)裝置的存儲(chǔ)資源的利用效率高。

15、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在第一處理模塊處理第一數(shù)據(jù)之前，該方法還包括：根據(jù)工作場(chǎng)景確定采樣點(diǎn)數(shù)量；根據(jù)采樣點(diǎn)數(shù)量確定第一存儲(chǔ)模塊、第二存儲(chǔ)模塊、第三存儲(chǔ)模塊和第四存儲(chǔ)模塊。

16、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，工作場(chǎng)景包括第一目標(biāo)場(chǎng)景和第二目標(biāo)場(chǎng)景，第一目標(biāo)場(chǎng)景滿足以下中的一種或多種：地勢(shì)平坦、農(nóng)作物的高度差值小于或等于高度閾值或農(nóng)作物的種植密度小于或等于密度閾值；第二目標(biāo)場(chǎng)景滿足以下中的一種或多種：地勢(shì)起伏、農(nóng)作物的高度差值大于高度閾值或農(nóng)作物的種植密度大于密度閾值。

17、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，第一處理模塊具有對(duì)第一存儲(chǔ)模塊的讀權(quán)限和寫權(quán)限，第二處理模塊具有對(duì)第一存儲(chǔ)模塊的讀權(quán)限。

18、雷達(dá)裝置可以根據(jù)實(shí)際的工作場(chǎng)景來(lái)為雷達(dá)信號(hào)處理的不同環(huán)節(jié)配置不同大小的存儲(chǔ)空間，雷達(dá)裝置的存儲(chǔ)資源的利用效率高。

19、第二方面，提供了一種農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)，包括動(dòng)力裝置、雷達(dá)裝置和作業(yè)裝置，動(dòng)力裝置用于為農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)提供動(dòng)力，作業(yè)裝置用于進(jìn)行農(nóng)業(yè)作業(yè)，雷達(dá)裝置用于實(shí)現(xiàn)第一方面及其任意可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

技術(shù)特征：

1.一種雷達(dá)信號(hào)處理的方法，其特征在于，應(yīng)用于雷達(dá)裝置，所述雷達(dá)裝置包括第一處理模塊、第二處理模塊、第一存儲(chǔ)模塊和第二存儲(chǔ)模塊，所述第一處理模塊和所述第二處理模塊均用于處理雷達(dá)信號(hào)，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一處理模塊用于執(zhí)行距離快速傅立葉變換處理，所述第二處理模塊用于執(zhí)行多普勒快速傅立葉變換處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述雷達(dá)裝置還包括第三處理模塊、第四處理模塊、第五處理模塊、第三存儲(chǔ)模塊、第四存儲(chǔ)模塊和第五存儲(chǔ)模塊，所述第三處理模塊用于執(zhí)行非相干組合處理，所述第四處理模塊用于執(zhí)行恒虛預(yù)警處理，所述第五處理模塊用于執(zhí)行波達(dá)方向估計(jì)處理，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第一處理模塊處理所述第一數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述工作場(chǎng)景包括第一目標(biāo)場(chǎng)景和第二目標(biāo)場(chǎng)景，

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一處理模塊具有對(duì)所述第一存儲(chǔ)模塊的讀權(quán)限和寫權(quán)限，所述第二處理模塊具有對(duì)所述第一存儲(chǔ)模塊的讀權(quán)限。

9.一種農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)，其特征在于，包括動(dòng)力裝置、雷達(dá)裝置和作業(yè)裝置，所述動(dòng)力裝置用于為所述農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)提供動(dòng)力，所述作業(yè)裝置用于進(jìn)行農(nóng)業(yè)作業(yè)，所述雷達(dá)裝置用于執(zhí)行權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N雷達(dá)信號(hào)處理的方法和農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)，雷達(dá)信號(hào)處理的不同環(huán)節(jié)可以配置有專用的存儲(chǔ)空間，每一個(gè)處理環(huán)節(jié)在完成前一個(gè)階段的數(shù)據(jù)處理后可以繼續(xù)處理下一階段的數(shù)據(jù)，而不會(huì)受前一階段數(shù)據(jù)的處理結(jié)果的影響而阻塞，雷達(dá)信號(hào)的處理效率高。前述專用的存儲(chǔ)空間的大小可以根據(jù)需要處理的數(shù)據(jù)量的大小調(diào)節(jié)，雷達(dá)裝置的存儲(chǔ)資源的利用效率高，使用該方法的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)的能量利用效率高。

技術(shù)研發(fā)人員：張冰冰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：黑龍江惠達(dá)科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6