本申請涉及激光雷達，尤其涉及一種激光雷達補盲方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術：

1、在自動駕駛領域中，激光雷達在建圖、定位以及感知等方面扮演著重要角色，無人車、機器人等無人駕駛設備利用激光雷達的高測距精度以及高穩(wěn)定性的特點，其通過主動發(fā)射、接收激光，以測量激光飛行時間實現(xiàn)對設備周圍環(huán)境的檢測。但激光雷達的價格也相對高昂，隨著無人車、機器人等設備逐漸走向商用，其對產(chǎn)品成本以及對環(huán)境感知能力提出更高要求。

2、由于產(chǎn)品結構、激光雷達的器件工藝等方面的影響，無人車、機器人等無人駕駛設備對激光雷達的部署位置并不一定能夠很好地體現(xiàn)出其對環(huán)境的感知能力，而導致出現(xiàn)無法感知的問題，例如激光雷達的掃描區(qū)域不能完全覆蓋設備感興趣的區(qū)域、過多激光束照射在設備移動過程中無需關注的區(qū)域或激光束被設備自身的結構阻擋等問題。

3、對此，相關技術中為了進一步提升無人車、機器人等無人駕駛設備的感知能力，通常采用多傳感器融合互補的方式，如在設備的多個位置安裝激光雷達或超聲波雷達等其他傳感器，進而在空間上互補以實現(xiàn)大范圍甚至是無死角感知。但相關技術的方案存在成本較高，并且由于傳感器數(shù)量增加，設備對不同傳感器所獲取的數(shù)據(jù)進行處理的復雜度劇增，導致技術方案的實現(xiàn)難度大，難以實現(xiàn)低成本且高效地擴大設備感知范圍，不利于產(chǎn)品的推廣商用。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┝艘环N激光雷達補盲方法、裝置、設備及存儲介質，解決了相關技術中無人駕駛設備擴大設備感知范圍的難度大的問題，本方案能夠有效地提升設備利用激光雷達進行感知時的感知范圍，實現(xiàn)精準探測的同時還能夠降低設備商用的落地成本。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N激光雷達補盲方法，應用于激光定位設備，激光定位設備包括激光雷達和反射鏡，反射鏡設置在激光雷達的輻射路徑上，反射鏡用于將激光束反射至激光雷達的照射范圍之外的區(qū)域，該激光雷達補盲方法包括：

3、提取激光雷達在感興趣區(qū)域內所獲取的roi點云數(shù)據(jù)，并對roi點云數(shù)據(jù)進行聚類，以確定若干組聚類點云數(shù)據(jù)；

4、對聚類點云數(shù)據(jù)進行平面擬合，并根據(jù)平面擬合后得到的平面參數(shù)確定反射鏡對應的鏡面平面參數(shù)；

5、柵格化激光雷達的感知區(qū)域，以確定對應感知區(qū)域的二維柵格圖；

6、在二維柵格圖上確定對應反射鏡的目標柵格區(qū)域，并將鏡面平面參數(shù)關聯(lián)于目標柵格區(qū)域；

7、在確定激光點對應的柵格區(qū)域為二維柵格圖上的目標柵格區(qū)域的情況下，基于激光點的三維坐標和目標柵格區(qū)域所關聯(lián)的鏡面平面參數(shù)，確定激光點的真實坐標。

8、第二方面，本申請還提供了一種激光雷達補盲裝置，應用于激光定位設備，激光定位設備包括激光雷達和反射鏡，反射鏡設置在激光雷達的輻射路徑上，反射鏡用于將激光束反射至激光雷達的照射范圍之外的區(qū)域，該激光雷達補盲裝置包括：

9、點云數(shù)據(jù)獲取模塊，配置為提取激光雷達在感興趣區(qū)域內所獲取的roi點云數(shù)據(jù)，并對roi點云數(shù)據(jù)進行聚類，以確定若干組聚類點云數(shù)據(jù)；

10、平面參數(shù)獲取模塊，配置為對聚類點云數(shù)據(jù)進行平面擬合，并根據(jù)平面擬合后得到的平面參數(shù)確定反射鏡對應的鏡面平面參數(shù)；

11、柵格化模塊，配置為柵格化激光雷達的感知區(qū)域，以確定對應感知區(qū)域的二維柵格圖；

12、參數(shù)關聯(lián)模塊，配置為在二維柵格圖上確定對應反射鏡的目標柵格區(qū)域，并將鏡面平面參數(shù)關聯(lián)于目標柵格區(qū)域；

13、坐標輸出模塊，配置為在確定激光點對應的柵格區(qū)域為二維柵格圖上的目標柵格區(qū)域的情況下，基于激光點的三維坐標和目標柵格區(qū)域所關聯(lián)的鏡面平面參數(shù)，確定激光點的真實坐標。

14、第三方面，本申請還提供了激光定位設備，其包括：

15、一個或多個處理器；

16、存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執(zhí)行，使得一個或多個處理器實現(xiàn)上述的激光雷達補盲方法。

17、第四方面，本申請還提供了一種存儲計算機可執(zhí)行指令的存儲介質，計算機可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行上述的激光雷達補盲方法。

18、本申請方案利用鏡面對激光束的強反射能力，將激光束反射至盲區(qū)，通過對鏡面平面參數(shù)的標定以及激光雷達所對應的感知區(qū)域的柵格化，建立柵格區(qū)域與鏡面平面參數(shù)關聯(lián)的二維柵格圖，以便于確定經(jīng)過反射鏡反射的激光束的真實坐標，實現(xiàn)對盲區(qū)的補盲，進而有效地提升設備利用激光雷達進行感知時的感知范圍，實現(xiàn)精準探測的同時還無需布置大量的激光雷達，有助于降低設備商用的落地成本。

技術特征：

1.一種激光雷達補盲方法，其特征在于，應用于激光定位設備，所述激光定位設備包括激光雷達和反射鏡，所述反射鏡設置在所述激光雷達的輻射路徑上，所述反射鏡用于將激光束反射至所述激光雷達的照射范圍之外的區(qū)域，所述激光雷達補盲方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的激光雷達補盲方法，其特征在于，所述提取所述激光雷達在感興趣區(qū)域內所獲取的roi點云數(shù)據(jù)，并對所述roi點云數(shù)據(jù)進行聚類，以確定若干組聚類點云數(shù)據(jù)，包括：

3.根據(jù)權利要求1所述的激光雷達補盲方法，其特征在于，在所述基于點云距離和平面法向量，對所述roi點云數(shù)據(jù)進行聚類，以劃分出若干組聚類點云數(shù)據(jù)之前，所述激光雷達補盲方法還包括：

4.根據(jù)權利要求3所述的激光雷達補盲方法，其特征在于，所述過濾所提取的roi點云數(shù)據(jù)，以去除所述roi點云數(shù)據(jù)中的噪點數(shù)據(jù)，包括：

5.根據(jù)權利要求1所述的激光雷達補盲方法，其特征在于，所述對所述聚類點云數(shù)據(jù)進行平面擬合，并根據(jù)平面擬合后得到的平面參數(shù)確定所述反射鏡對應的鏡面平面參數(shù)，包括：

6.根據(jù)權利要求1所述的激光雷達補盲方法，其特征在于，所述柵格化所述激光雷達的感知區(qū)域，以確定對應所述感知區(qū)域的二維柵格圖，包括：

7.根據(jù)權利要求1或5或6所述的激光雷達補盲方法，其特征在于，所述在確定激光點對應的柵格區(qū)域為所述二維柵格圖上的目標柵格區(qū)域的情況下，基于所述激光點的三維坐標和所述目標柵格區(qū)域所關聯(lián)的鏡面平面參數(shù)，確定所述激光點的真實坐標，包括：

8.一種激光雷達補盲裝置，其特征在于，應用于激光定位設備，所述激光定位設備包括激光雷達和反射鏡，所述反射鏡設置在所述激光雷達的輻射路徑上，所述反射鏡用于將激光束反射至所述激光雷達的照射范圍之外的區(qū)域，所述激光雷達補盲裝置包括：

9.一種激光定位設備，其特征在于，包括：

10.一種存儲計算機可執(zhí)行指令的存儲介質，其特征在于，所述計算機可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行如權利要求1-7中任一項所述的激光雷達補盲方法。

技術總結
本申請?zhí)峁┮环N激光雷達補盲方法、裝置、設備及存儲介質，涉及激光雷達技術領域，解決了相關技術中無人駕駛設備擴大設備感知范圍的難度大的問題，本方案利用鏡面對激光束的強反射能力，將激光束反射至盲區(qū)，通過對鏡面平面參數(shù)的標定以及激光雷達所對應的感知區(qū)域的柵格化，建立柵格區(qū)域與鏡面平面參數(shù)關聯(lián)的二維柵格圖，以便于確定經(jīng)過反射鏡反射的激光束的真實坐標，實現(xiàn)對盲區(qū)的補盲，進而有效地提升設備利用激光雷達進行感知時的感知范圍，實現(xiàn)精準探測的同時還無需布置大量的激光雷達，有助于降低設備商用的落地成本。

技術研發(fā)人員：黃彬,賴志林,周勇,李振,李良源,陳駒嶸
受保護的技術使用者：廣州賽特智能科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/6