本發(fā)明涉及高速空間跟蹤定位技術(shù)領(lǐng)域，具體說(shuō)是激光陣列高速空間跟蹤系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有高精度的空間跟蹤系統(tǒng)主要有激光跟蹤儀和多目運(yùn)動(dòng)捕獲系統(tǒng)。

現(xiàn)有的激光跟蹤儀，其工作原理是：以單點(diǎn)準(zhǔn)直激光照射具有回歸反射特性的靶球，然后利用二維PSD單元來(lái)檢測(cè)靶球反射的返回光束，根據(jù)返回光束的光斑中心偏差驅(qū)動(dòng)伺服云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，使激光跟蹤儀保持對(duì)靶球中心的照射，與此同時(shí)利用激光干涉法測(cè)距，由球坐標(biāo)得到目標(biāo)的空間位置。該方案存在以下缺點(diǎn)：

第一，由于利用二維PSD單元跟蹤靶球反射的返回光束，因此對(duì)返回光束的光斑精度要求高，從而導(dǎo)致靶球制作工藝復(fù)雜、成本高，而且在跟蹤過(guò)程中要求以特定角度朝向激光跟蹤儀，無(wú)法做到全向可測(cè)。

第二，由于伺服云臺(tái)轉(zhuǎn)速低，作為被跟蹤對(duì)象的靶球的運(yùn)動(dòng)速度一般要求低于30cm/s，無(wú)法適用于高速目標(biāo)的跟蹤測(cè)量。

現(xiàn)有的多目運(yùn)動(dòng)捕獲系統(tǒng)，利用多顆大功率紅外LED對(duì)視場(chǎng)補(bǔ)光，由架設(shè)在跟蹤范圍周邊的多臺(tái)高速相機(jī)對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行連續(xù)拍攝，并基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)處理，檢測(cè)出所有靶球在圖像中的位置，利用多目立體視覺(jué)測(cè)量技術(shù)，即可得到靶球的空間位置。該方案存在以下缺點(diǎn)：

第一，大功率紅外LED的補(bǔ)光距離較短，高速相機(jī)的有效拍攝距離較短，使得本技術(shù)的測(cè)量范圍有限。

第二，多目運(yùn)動(dòng)捕獲系統(tǒng)要使用多臺(tái)造價(jià)高昂的高速高分辨率相機(jī)，且因圖像信號(hào)處理復(fù)雜度高，一般需要架設(shè)專用的有線傳輸網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)處理工作站，造成系統(tǒng)成本高、架設(shè)復(fù)雜、便攜性低。

本發(fā)明所述回歸/逆反射：是反射光線從靠近入射光線的反方向，向光源返回的反射。

本發(fā)明所述二維PSD單元：位置敏感器件，可用來(lái)探測(cè)照射在表面的光斑中心位置。

本發(fā)明所述二維掃描頭：兩套振鏡正交放置的矢量掃描器件，通過(guò)控制振鏡電機(jī)的偏轉(zhuǎn)，可調(diào)節(jié)出射光線的空間指向。

本發(fā)明所述APD光電檢測(cè)單元：利用雪崩光電二極管來(lái)探測(cè)照射在光敏面上光強(qiáng)的器件。

本發(fā)明所述的PIN光電檢測(cè)單元：利用PIN二極管來(lái)探測(cè)照射在光敏面上光強(qiáng)的器件。

本發(fā)明所述的PMT光電檢測(cè)單元：利用光電倍增管來(lái)探測(cè)照射在光敏面上光強(qiáng)的器件。

本發(fā)明所述多目立體視覺(jué)測(cè)量：多個(gè)相機(jī)從不同位置角度(已知)拍攝到同一物體，利用該物體在不同成像畫(huà)面上的偏移量，可計(jì)算出其空間坐標(biāo)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明的目的在于提供激光陣列高速空間跟蹤系統(tǒng)，以克服現(xiàn)有空間跟蹤系統(tǒng)在跟蹤速度、測(cè)量范圍、便攜性、架設(shè)難易度、實(shí)現(xiàn)成本上的不足。

為達(dá)到以上目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是：

激光陣列高速空間跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，包括：

光束復(fù)合模塊109，

在光束復(fù)合模塊109后側(cè)設(shè)有一只A波長(zhǎng)的準(zhǔn)直激光器100，

沿光束復(fù)合模塊109周向均勻設(shè)有3只以上B波長(zhǎng)的準(zhǔn)直激光 器，

在光束復(fù)合模塊109前側(cè)設(shè)有第一分光片110，第一分光片110的分光比為50％，第一分光片110與光束復(fù)合模塊109前端面間的夾角為45°，

在第一分光片110右側(cè)設(shè)有第二分光片111，第二分光片111的分光比為50％，第二分光片111平行于第一分光片110，

在第二分光片111右側(cè)設(shè)有第一光電檢測(cè)模組，

在第二分光片111后側(cè)設(shè)有第二光電檢測(cè)模組，

在第一分光片110前側(cè)設(shè)有二維掃描頭。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述第一光電檢測(cè)模組包括：中心波長(zhǎng)為B的帶通型窄帶濾光片112，

第一光電檢測(cè)單元116通過(guò)第一聚光透鏡組114與中心波長(zhǎng)為B的帶通型窄帶濾光片112連接，或中心波長(zhǎng)為B的帶通型窄帶濾光片112位于第一光電檢測(cè)單元116和第一聚光透鏡組114之間，

所述第二光電檢測(cè)模組包括：中心波長(zhǎng)為A的帶通型窄帶濾光片113，

第二光電檢測(cè)單元117通過(guò)第二聚光透鏡組115與中心波長(zhǎng)為A的帶通型窄帶濾光片113連接，或中心波長(zhǎng)為A的帶通型窄帶濾光片113位于第二光電檢測(cè)單元117和第二聚光透鏡組115之間。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述光電檢測(cè)單元是APD光電檢測(cè)單元或PMT光電檢測(cè)單元或PIN光電檢測(cè)單元。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，光束復(fù)合模塊109由若干面45度反射鏡組成。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，光束復(fù)合模塊109由8面45度反射鏡組成，

沿光束復(fù)合模塊109周向設(shè)有8只B波長(zhǎng)的準(zhǔn)直激光器101～108。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述二維掃描頭為二維振鏡掃描頭。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述A、B波長(zhǎng)不同。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，其跟蹤方法包括以下步驟：

步驟1，形成陣列光束：各B波長(zhǎng)的準(zhǔn)直激光器的發(fā)射光束201，利用光束復(fù)合模塊109的反射，形成向前照射的、同向圓形分布的光束陣列，

A波長(zhǎng)的準(zhǔn)直激光器的發(fā)射光束202，直接穿過(guò)光束復(fù)合模塊109中心的空隙，處于光束陣列的中心；

各發(fā)射光束201和1條發(fā)射光束202構(gòu)成陣列光束，

步驟2，向自由空間射出陣列光束：陣列光束透射過(guò)第一分光片110，再依次經(jīng)旋轉(zhuǎn)軸正交放置的第二振鏡119和第一振鏡118反射，向自由空間射出；

步驟3，得到光斑分布：當(dāng)中央的發(fā)射光束202恰好指向空間中一靶球的球心時(shí)，陣列光束在靶球投影面410上得到光斑分布，

步驟4，靶球產(chǎn)生反射光束：被靶球反射的反射光束依次由第一振鏡118、第二振鏡119、第一分光片110反射，然后再在第二分光片111上發(fā)生反射和透射分為兩個(gè)部分；

對(duì)應(yīng)于A波長(zhǎng)的發(fā)射光束202的反射光束透射過(guò)中心波長(zhǎng)為A的帶通型窄帶濾光片113，再由第二聚光透鏡組115會(huì)聚在第二光電檢測(cè)單元117的光敏面上；

對(duì)應(yīng)于B波長(zhǎng)的發(fā)射光束201的反射光束透射過(guò)中心波長(zhǎng)為B的帶通型窄帶濾光片112，再由第一聚光透鏡組114會(huì)聚在第一光電檢測(cè)單元116的光敏面上；

通過(guò)光電檢測(cè)單元，測(cè)量得到某點(diǎn)激光光束照射在靶球上反射回的光強(qiáng)，從而可計(jì)算出其是否照射在靶球上，以及相對(duì)靶球中心的距離關(guān)系。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，根據(jù)靶球投影面410的逆反射能力分布曲線411，預(yù)設(shè)一閾值412，該閥值412對(duì)應(yīng)于靶球上的有效反射區(qū)域409，所述有效反射區(qū)域409為一圓形區(qū)域，

當(dāng)某點(diǎn)激光照射在有效反射區(qū)域409以內(nèi)時(shí)，其反射回的光功率高于閾值，判定為在靶點(diǎn)；

當(dāng)某點(diǎn)激光照射在有效反射區(qū)域409以外時(shí)，其反射回的光功率低于閾值，判定為丟失點(diǎn)。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，當(dāng)陣列光束的中心指向靶球中心時(shí)，外圈圓形分布的各個(gè)B波長(zhǎng)激光光束201在靶球投影面上恰好落在有效反射區(qū)域409內(nèi)，均為在靶點(diǎn)；

當(dāng)靶球發(fā)生切向移動(dòng)時(shí)，部分光斑會(huì)移出有效反射區(qū)域409，從而產(chǎn)生丟失點(diǎn)501；

通過(guò)檢測(cè)丟失點(diǎn)與在靶點(diǎn)的分布情況，得到靶球的切向移動(dòng)方向502，從而據(jù)此控制第一振鏡118和第二振鏡119偏轉(zhuǎn)，做出補(bǔ)償，使陣列光束的中心保持指向靶球中心。

本發(fā)明所述的激光陣列高速空間跟蹤系統(tǒng)，體積小，架設(shè)方便，實(shí)現(xiàn)成本低廉，系統(tǒng)可以單站測(cè)量，能在較大范圍內(nèi)高精度的對(duì)無(wú)源反射型靶球(單個(gè)或多個(gè))進(jìn)行捕獲，并高重復(fù)頻率地得到其空間坐標(biāo)信息，跟蹤定位精度高，重復(fù)頻率高。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明有如下附圖：

圖1 本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；

圖2 激光陣列發(fā)射光路示意圖；

圖3 靶球反射光接收光路示意圖；

圖4 鎖定狀態(tài)光斑分布示意圖；

圖5 切向移動(dòng)檢測(cè)示意圖；

圖6 各激光調(diào)制波形示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1～6所示，本發(fā)明所述的激光陣列高速空間跟蹤系統(tǒng)，可用于對(duì)一個(gè)或多個(gè)表面均勻覆蓋逆反射材料的靶球進(jìn)行跟蹤定位，系統(tǒng)的核心元件包括：

光束復(fù)合模塊109，

在光束復(fù)合模塊109后側(cè)設(shè)有一只A波長(zhǎng)的準(zhǔn)直激光器100，

沿光束復(fù)合模塊109周向設(shè)有3只以上B波長(zhǎng)的準(zhǔn)直激光器(圖1～6中以沿光束復(fù)合模塊109周向設(shè)有8只B波長(zhǎng)的準(zhǔn)直激光器的情形為例)，各B波長(zhǎng)的準(zhǔn)直激光器等間隔均勻分布，

在光束復(fù)合模塊109前側(cè)設(shè)有第一分光片110，第一分光片110的分光比為50％，第一分光片110與光束復(fù)合模塊109前端面間的夾角為45°，

在第一分光片110右側(cè)設(shè)有第二分光片111，第二分光片111的分光比為50％，第二分光片111平行于第一分光片110，

在第二分光片111右側(cè)設(shè)有第一光電檢測(cè)模組，

在第二分光片111后側(cè)設(shè)有第二光電檢測(cè)模組，

在第一分光片110前側(cè)設(shè)有二維掃描頭。

所述A、B波長(zhǎng)不同。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述第一光電檢測(cè)模組包括：中心波長(zhǎng)為B的帶通型窄帶濾光片112，

第一光電檢測(cè)單元116通過(guò)第一聚光透鏡組114與中心波長(zhǎng)為B的帶通型窄帶濾光片112連接，或中心波長(zhǎng)為B的帶通型窄帶濾光片112位于第一光電檢測(cè)單元116和第一聚光透鏡組114之間，

所述第二光電檢測(cè)模組包括：中心波長(zhǎng)為A的帶通型窄帶濾光片113，

第二光電檢測(cè)單元117通過(guò)第二聚光透鏡組115與中心波長(zhǎng)為A的帶通型窄帶濾光片113連接，或中心波長(zhǎng)為A的帶通型窄帶濾光片113位于第二光電檢測(cè)單元117和第二聚光透鏡組115之間。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述光電檢測(cè)單元可以是APD光電檢測(cè)單元或PMT光電檢測(cè)單元或PIN光電檢測(cè)單元。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，光束復(fù)合模塊109由若干面45度反射鏡組成，反射鏡數(shù)量與B波長(zhǎng)的準(zhǔn)直激光器數(shù)量相同。

本發(fā)明中，45度反射鏡和B波長(zhǎng)的準(zhǔn)直激光器的數(shù)量相同，一只B波長(zhǎng)激光器使用對(duì)應(yīng)的一片反射鏡來(lái)改變其光束方向，復(fù)合為圓形分布的陣列光束。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，光束復(fù)合模塊109由8面45度反射鏡組成，

沿光束復(fù)合模塊109周向設(shè)有8只B波長(zhǎng)的準(zhǔn)直激光器101～108。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述二維掃描頭為市售的二維振鏡掃描頭，包括：第一振鏡118和第二振鏡119，第一振鏡118為Y振鏡，第二振鏡119為X振鏡，反之亦可，

第一振鏡118位于第二振鏡119上方，

第一振鏡118和第二振鏡119的旋轉(zhuǎn)軸正交放置，

第二振鏡119正對(duì)第一分光片110。

本發(fā)明所述的激光陣列高速空間跟蹤系統(tǒng)，如圖2、3、4所示，工作原理如下：

一、多點(diǎn)激光復(fù)合到陣列以及向自由空間發(fā)射所經(jīng)過(guò)的光路

8只B波長(zhǎng)的準(zhǔn)直激光器101～108的發(fā)射光束201，利用光束復(fù)合模塊109的反射，形成向前照射的、同向圓形分布的光束陣列；

A波長(zhǎng)的準(zhǔn)直激光器100的發(fā)射光束202，直接穿過(guò)光束復(fù)合模塊109中心的空隙，處于光束陣列的中心；

8條發(fā)射光束201和1條發(fā)射光束202構(gòu)成陣列光束，這9條激 光束透射過(guò)第一分光片110，再依次經(jīng)旋轉(zhuǎn)軸正交放置的X振鏡(第二振鏡119)和Y振鏡(第一振鏡118)反射，向自由空間射出。

通過(guò)控制X、Y振鏡的偏轉(zhuǎn)角度可以控制陣列光束(8條發(fā)射光束201和1條發(fā)射光束202)的指向。

二、鎖定狀態(tài)下激光陣列在靶球投影面上的光斑分布以及靶球逆反射能力的分布關(guān)系

當(dāng)中央的發(fā)射光束202恰好指向空間中一靶球的球心時(shí)，陣列光束的9條激光束在靶球投影面410上得到光斑分布，圖4中，8條發(fā)射光束201對(duì)應(yīng)光斑401～408，發(fā)射光束202對(duì)應(yīng)光斑400。

三、靶球反射光被設(shè)備檢測(cè)單元接收的光路

被靶球反射的9條反射光束依次由Y振鏡(第一振鏡118)、X振鏡(第二振鏡119)、第一分光片110反射，然后再在第二分光片111上發(fā)生反射和透射分為兩個(gè)部分；

對(duì)應(yīng)于A波長(zhǎng)的發(fā)射光束202的反射光束透射過(guò)中心波長(zhǎng)為A的帶通型窄帶濾光片113，再由第二聚光透鏡組115會(huì)聚在第二光電檢測(cè)單元117的光敏面上；

對(duì)應(yīng)于B波長(zhǎng)的發(fā)射光束201的反射光束透射過(guò)中心波長(zhǎng)為B的帶通型窄帶濾光片112，再由第一聚光透鏡組114會(huì)聚在第一光電檢測(cè)單元116的光敏面上；

因而系統(tǒng)可以分別處理外圈B波長(zhǎng)激光反射信號(hào)和中央A波長(zhǎng)激光反射信號(hào)；

通過(guò)光電檢測(cè)單元，可以測(cè)量得到某點(diǎn)激光光束照射在靶球上反射回的光強(qiáng)，從而可計(jì)算出其是否照射在靶球上，以及相對(duì)靶球中心的距離關(guān)系。

根據(jù)公知常識(shí)，受曲率影響，靶球投影面410上各處的逆反射能力不同，越靠近圓心(即靶球球心)處的反射材料與入射光束之間的夾角越接近90度，因而逆反射能力也就越強(qiáng)，因此如圖4所示，可得到逆反射能力分布曲線411。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，為提高系統(tǒng)探測(cè)的穩(wěn)定性，根據(jù)靶球投影面410的逆反射能力分布曲線411，本發(fā)明預(yù)設(shè)一閾值412(該閥值為逆反射能力分布曲線411上的一個(gè)點(diǎn)值)，該閥值412對(duì)應(yīng)于靶球上的有效反射區(qū)域409，所述有效反射區(qū)域409為一圓形區(qū)域，

當(dāng)某點(diǎn)激光照射在有效反射區(qū)域409以內(nèi)時(shí)，其反射回的光功率高于閾值，判定為在靶點(diǎn)；

當(dāng)某點(diǎn)激光照射在有效反射區(qū)域409以外時(shí)，其反射回的光功率低于閾值，判定為丟失點(diǎn)。

通過(guò)合適的配置閾值、靶球直徑、陣列光束直徑(通過(guò)光束復(fù)合模塊調(diào)節(jié))，本發(fā)明所述系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)：

當(dāng)陣列光束的中心(A波長(zhǎng)激光光束202)指向靶球中心時(shí)，外圈圓形分布的各個(gè)B波長(zhǎng)激光光束201在靶球投影面上恰好落在有效反射區(qū)域409內(nèi)，均為在靶點(diǎn)；

當(dāng)靶球發(fā)生切向移動(dòng)時(shí)，如圖5所示，部分光斑會(huì)移出有效反射區(qū)域409，從而產(chǎn)生丟失點(diǎn)501；

通過(guò)檢測(cè)丟失點(diǎn)與在靶點(diǎn)的分布情況，可以得到靶球的切向移動(dòng)方向502，從而據(jù)此控制第一振鏡118和第二振鏡119偏轉(zhuǎn)，做出補(bǔ)償，使陣列光束的中心保持指向靶球中心。

因?yàn)榧す饷}沖往返跟蹤系統(tǒng)與靶球之間的時(shí)間，以及光電判斷檢測(cè)的時(shí)間均極短可以忽略，所以系統(tǒng)跟蹤速度主要取決于振鏡，而振鏡電機(jī)對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)時(shí)間大約為0.5ms，因此系統(tǒng)可以工作在2KHz的重復(fù)頻率上。當(dāng)使用直徑為50mm的反射靶球時(shí)，目標(biāo)切向運(yùn)動(dòng)速度要超過(guò)360km/h才能讓系統(tǒng)丟失目標(biāo)，這足以適用于絕大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)景。

各點(diǎn)激光在一個(gè)周期內(nèi)的調(diào)制波形如圖6所示，A波長(zhǎng)的準(zhǔn)直激光器100的激光束、8只B波長(zhǎng)的準(zhǔn)直激光器101～108的激光束對(duì)應(yīng)波形600～608。8點(diǎn)B波長(zhǎng)激光依次產(chǎn)生脈沖波，通過(guò)光電檢測(cè)單元檢測(cè)得到其回波脈沖。一方面由回光脈沖幅度可判定當(dāng)前點(diǎn)為在靶 點(diǎn)或是丟失點(diǎn)，另一方面由高精度時(shí)間測(cè)量芯片(如TDC-GP2)檢測(cè)回波的延時(shí)可得到從儀器到靶球的距離粗值，該值一般可達(dá)厘米級(jí)精度。

中央A波長(zhǎng)激光以高頻連續(xù)波600調(diào)制，通過(guò)光電檢測(cè)單元接收回波信號(hào)，利用混頻、數(shù)字相位測(cè)量，可由激光相位法得到距離精值，一般可達(dá)亞毫米級(jí)精度。通過(guò)粗值來(lái)消除中央A波長(zhǎng)激光的相位模糊，即可得到高精度的最終距離值，再配合由X、Y振鏡偏轉(zhuǎn)角所確定的陣列光束空間朝向，即可確定靶球的空間位置。

在初始丟失靶球條件下，系統(tǒng)可驅(qū)動(dòng)振鏡進(jìn)行視場(chǎng)內(nèi)循環(huán)掃描，因?yàn)榘星蚍瓷淠芰σ@著高于一般物體上的漫反射，因而系統(tǒng)掃描時(shí)不會(huì)錯(cuò)誤的跟蹤視場(chǎng)內(nèi)的背景物體。一旦檢測(cè)到靶球的有效回光，即可按照上述流程進(jìn)行迭代跟蹤測(cè)量。

當(dāng)靶球的運(yùn)動(dòng)速度較低時(shí)，系統(tǒng)也可用于同時(shí)跟蹤多個(gè)靶球目標(biāo)，具體流程如下：

(1)，掃描全視場(chǎng)，得到多個(gè)靶球的分布位置；

(2)，驅(qū)動(dòng)振鏡使陣列光束指向靶球最后一次被探測(cè)到的位置，連續(xù)迭代直到所有B波長(zhǎng)激光進(jìn)入有效反射區(qū)域，此時(shí)A波長(zhǎng)激光指向靶球球心，記錄下其空間坐標(biāo)；

(3)，依次對(duì)所有檢測(cè)到的靶球執(zhí)行步驟(2)。

本發(fā)明所述的激光陣列高速空間跟蹤系統(tǒng)，帶來(lái)以下的有益效果：

(1)可以單站完成測(cè)量，體積小，便攜性強(qiáng)，易于架設(shè)。

(2)采用高速振鏡系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)，響應(yīng)速率高，可跟蹤高速運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

(3)現(xiàn)有技術(shù)為克服距離帶來(lái)的相位模糊，采用多調(diào)制頻率的激光相位測(cè)距，頻率切換導(dǎo)致測(cè)量周期較長(zhǎng)。本發(fā)明利用外圈陣列產(chǎn)生激光脈沖可同時(shí)得到靶球切向運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和距 離粗值，中心精測(cè)激光只需采用單一頻率即可，因而能實(shí)現(xiàn)高重復(fù)頻率的測(cè)量。

(4)激光能量大，指向性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離、大范圍的探測(cè)。

(5)靶球無(wú)需供電，也無(wú)需加工高精度光學(xué)結(jié)構(gòu)，輕便易用，制造成本低。

本說(shuō)明書(shū)中未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。

附件：

網(wǎng)站資料

[1]激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)：

http://www.gzjls.net/showart.asp？id＝230

[2]光學(xué)運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)：

http://www.ou-lei.com/productdetail.aspx？id＝61

參考文獻(xiàn)：

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2005,33(10):1372-1376.DOI:10.3321/j.issn:0253-374X.2005.10.019.

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