一種智能焊縫系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種智能焊縫系統(tǒng)，包括CCD視覺傳感器、工控電腦、第一數(shù)控裝置、焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)和焊槍；所述CCD視覺傳感器用于對(duì)焊縫進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描，并將該掃描信息發(fā)送至工控電腦；所述工控電腦用于對(duì)掃描信息進(jìn)行運(yùn)算處理，生成焊槍運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)，并將生成的運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)傳送至第一數(shù)控裝置；所述第一數(shù)控裝置根據(jù)所接收的運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)，發(fā)送驅(qū)動(dòng)命令至焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)；所述焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，用于控制所述焊槍的水平移動(dòng)、豎直移動(dòng)及姿態(tài)角旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。相比于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)同步掃描，同步焊接，沒有預(yù)掃描時(shí)間，最大化提高焊接效率。
【專利說明】
一種智能焊縫系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種焊縫設(shè)備，特別是一種智能焊縫系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在電站鍋爐、壓力容器行業(yè)，需要針對(duì)管與鰭片焊接的進(jìn)行生產(chǎn)加工。如圖1所示，其為管與鰭片的焊縫示意圖。其中，兩管之間的間隙為所需要焊接的焊縫A。
[0003]然而現(xiàn)有機(jī)器焊接設(shè)備在焊接過程中，時(shí)時(shí)刻刻都需要操作工觀察焊縫的位置，并需要人工及時(shí)有效的調(diào)整焊槍，以使焊槍能跟上焊縫軌跡，保證焊接質(zhì)量。人工對(duì)焊縫軌跡的觀察或焊縫出現(xiàn)了偏差，人工是做不到精確觀察且不能提前做到預(yù)判，即使是人工手動(dòng)調(diào)節(jié)，也會(huì)出現(xiàn)調(diào)節(jié)滯后及調(diào)整不精確的問題。
[0004]而現(xiàn)有自動(dòng)焊接設(shè)備，需要人工手動(dòng)干預(yù)管對(duì)鰭片焊接，其具體存在以下的缺陷:
[0005]1、要求焊接管排必須水平放置，僅對(duì)管排的直段部分可實(shí)現(xiàn)焊接，對(duì)管子彎曲、管子高度變化、管子變徑的管排不能進(jìn)行焊接，只能另外通過人工手動(dòng)補(bǔ)焊完成。
[0006]2、現(xiàn)有焊接設(shè)備主要通過焊槍微調(diào)十字架機(jī)械機(jī)構(gòu)進(jìn)行焊槍的調(diào)整。焊接運(yùn)行過程中焊縫的位置和焊槍調(diào)整只能通過人工觀察焊縫軌跡并手動(dòng)進(jìn)行調(diào)節(jié)焊槍微調(diào)十字架機(jī)構(gòu)，精確度差，誤差大，而且很難一次調(diào)節(jié)到位，需要反復(fù)調(diào)節(jié)才能使焊槍到達(dá)合適的位置，這種調(diào)節(jié)方式就會(huì)滯后及不準(zhǔn)確了。
[0007]3、焊接管排的每條焊縫的順序只能是人工手動(dòng)移動(dòng)工作站，不能預(yù)先編輯焊接順序。
[0008]4、2個(gè)工作站需要2名操作工人實(shí)時(shí)跟蹤監(jiān)控，需要根據(jù)實(shí)際焊縫位置手動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍微調(diào)十字架的調(diào)節(jié)手柄，使焊槍到達(dá)合適位置，這樣工人每分每秒處于緊張狀態(tài)，負(fù)荷就明顯加重。
[0009]5、現(xiàn)有的焊接設(shè)備的電氣控制以PLC核心，無法做到精準(zhǔn)定位控制，誤差大；不能實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品CAD圖形導(dǎo)入功能。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0010]本實(shí)用新型在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)與不足，提供一種智能化視覺跟蹤焊縫系統(tǒng)，既改善了焊接質(zhì)量，又減輕工人負(fù)擔(dān)、減少操作工人及提高生產(chǎn)效率。
[0011 ]本實(shí)用新型是通過以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:一種智能焊縫系統(tǒng)，包括CCD視覺傳感器、工控電腦、第一數(shù)控裝置、焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)和焊槍；
[0012]所述C⑶視覺傳感器用于對(duì)焊縫進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描，并將該掃描信息發(fā)送至工控電腦；
[0013]所述工控電腦用于對(duì)掃描信息進(jìn)行運(yùn)算處理，生成焊槍運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)，并將生成的運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)傳送至第一數(shù)控裝置；
[0014]所述第一數(shù)控裝置根據(jù)所接收的運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)，發(fā)送驅(qū)動(dòng)命令至焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)；
[0015]所述焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，用于控制所述焊槍的水平移動(dòng)、豎直移動(dòng)及姿態(tài)角旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。
[0016]相比于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型通過CCD視覺傳感器實(shí)時(shí)掃描焊縫及處理運(yùn)算數(shù)據(jù)，做到一邊掃描，一邊生成焊槍運(yùn)動(dòng)軌跡。這樣就可以實(shí)現(xiàn)同步掃描，同步焊接，沒有預(yù)掃描時(shí)間，最大化提尚焊接效率。
[0017]其次，本實(shí)用新型的智能化視覺跟蹤焊縫控制系統(tǒng)能處理管子彎曲、管子高度變化、管子變徑部分復(fù)雜管排的焊接，并一次性焊接完成，無需額外人工手動(dòng)補(bǔ)焊。
[0018]再次，本實(shí)用新型的視覺系統(tǒng)能根據(jù)實(shí)際焊縫位置自動(dòng)微調(diào)焊槍位置，工人無需實(shí)時(shí)跟蹤監(jiān)控，工作強(qiáng)度大大降低。
[0019]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，還包括視覺微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu);所述第一個(gè)數(shù)控裝置根據(jù)所接收的運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)，發(fā)送驅(qū)動(dòng)命令至視覺微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)；所述視覺微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)根據(jù)該驅(qū)動(dòng)命令控制CCD視覺傳感器的水平運(yùn)動(dòng)和豎直運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步，本實(shí)用新型通過視覺微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，能夠控制該CCD視覺傳感器檢測到任何位置的焊縫。
[0020]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述CCD視覺傳感器位于所檢測管道或鰭片的中部，并同時(shí)檢測該管道或鰭片兩邊的兩條焊縫。
[0021]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述焊槍為兩條，每條焊槍分別與一個(gè)微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)連接。
[0022]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)包括水平移動(dòng)軸、豎直移動(dòng)軸、旋轉(zhuǎn)移動(dòng)軸、第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)；
[0023]所述第一伺服電機(jī)與該水平移動(dòng)軸連接，用于根據(jù)第一數(shù)控裝置的驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)該水平移動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)該焊槍進(jìn)行水平移動(dòng)；
[0024]所述第二伺服電機(jī)與該豎直移動(dòng)軸連接，用于根據(jù)第一數(shù)控裝置的驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)該豎直移動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)該焊槍進(jìn)行豎直移動(dòng)；
[0025]所述第三伺服電機(jī)與該旋轉(zhuǎn)移動(dòng)軸連接，用于根據(jù)第一數(shù)控裝置的驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)該旋轉(zhuǎn)移動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)該焊槍進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。
[0026]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述視覺微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)包括第二水平移動(dòng)軸、第二豎直移動(dòng)軸、第四伺服電機(jī)和第五伺服電機(jī)；
[0027]所述第四伺服電機(jī)與該第二水平移動(dòng)軸連接，用于根據(jù)第一數(shù)控裝置的驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)該第二水平移動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)該CCD視覺傳感器進(jìn)行水平移動(dòng)。
[0028]所述第五伺服電機(jī)與該第二豎直移動(dòng)軸連接，用于根據(jù)第一數(shù)控裝置的驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)該第二豎直移動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)該CXD視覺傳感器進(jìn)行豎直移動(dòng)。
[0029]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，還包括第二數(shù)控裝置，所述第二數(shù)控裝置用于編輯焊接順序，控制該焊槍根據(jù)預(yù)先編輯好的焊接順序進(jìn)行焊接。進(jìn)一步，通過第二數(shù)控裝置編輯管排焊縫的焊接順序，預(yù)先編輯好焊縫的焊接順序，然后完全自動(dòng)按照編輯好的順序進(jìn)行焊接工作，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)無需人工干預(yù)的自動(dòng)移動(dòng)到焊接位置進(jìn)行焊接的方式。
[0030]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，還包括一個(gè)龍門架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，所述龍門架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)與所述焊槍連接，用于接收第二數(shù)控裝置的命令，控制所述焊槍的焊接位置，以根據(jù)設(shè)定的焊接順序進(jìn)行焊接。
[0031]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，還包括一個(gè)觸屏操作臺(tái)；所述觸屏操作臺(tái)用于輸入焊接工藝參數(shù)設(shè)定，并在焊接過程中根據(jù)視覺檢測的數(shù)據(jù)并通過視覺處理軟件的計(jì)算，可自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接電流、電壓、送絲速度及焊接速度。
[0032]為了更好地理解和實(shí)施，下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本實(shí)用新型。
【附圖說明】
[0033]圖1是現(xiàn)有技術(shù)中為管與鰭片的焊縫示意圖。
[0034]圖2是本實(shí)用新型的智能焊縫系統(tǒng)的連接框圖。
[0035]圖3是本實(shí)用新型中C⑶視覺傳感器檢測焊縫的示意圖。
[0036]圖4是本實(shí)用新型的焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖5是本實(shí)用新型的視覺微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]請參閱圖2，其為本實(shí)用新型的智能焊縫系統(tǒng)的連接框圖。
[0039]本實(shí)用新型提供了一種智能焊縫系統(tǒng)，包括CCD視覺傳感器1、工控電腦2、第一數(shù)控裝置3、焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)4、焊槍5、視覺微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)6、第二數(shù)控裝置7、龍門架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)8和觸屏操作臺(tái)9。
[0040]所述CCD視覺傳感器I用于對(duì)焊縫進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描，并將該掃描信息發(fā)送至工控電腦
2。請同時(shí)參閱圖3，其為本實(shí)用新型中CCD視覺傳感器檢測焊縫的示意圖。所述CCD視覺傳感器I位于所檢測管道或鰭片的中部A0，并同時(shí)檢測該管道或鰭片兩邊的焊縫Al和焊縫A2。[0041 ]所述工控電腦2用于對(duì)掃描信息進(jìn)行運(yùn)算處理，生成焊槍運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)，并將生成的運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)傳送至第一數(shù)控裝置3。
[0042]所述第一數(shù)控裝置3根據(jù)所接收的運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)，發(fā)送驅(qū)動(dòng)命令至焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)5和視覺微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)8。
[0043]相應(yīng)地，在本實(shí)施例中，所述焊槍5為兩條，每條焊槍5分別與一個(gè)微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)6連接。
[0044]所述焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)4，用于控制所述焊槍5的水平移動(dòng)、豎直移動(dòng)及姿態(tài)角旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。具體的，請參閱圖4，其為本實(shí)用新型的焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0045]所述焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)4包括水平移動(dòng)軸41、豎直移動(dòng)軸42、旋轉(zhuǎn)移動(dòng)軸43、第一伺服電機(jī)44、第二伺服電機(jī)45和第三伺服電機(jī)46。
[0046]其中，所述第一伺服電機(jī)44與該水平移動(dòng)軸41連接，用于根據(jù)第一數(shù)控裝置3的驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)該水平移動(dòng)軸41轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)該焊槍5進(jìn)行水平移動(dòng)。
[0047]所述第二伺服電機(jī)45與該豎直移動(dòng)軸42連接，用于根據(jù)第一數(shù)控裝置3的驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)該豎直移動(dòng)軸42轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)該焊槍5進(jìn)行豎直移動(dòng)。
[0048]所述第三伺服電機(jī)46與該旋轉(zhuǎn)移動(dòng)軸43連接，用于根據(jù)第一數(shù)控裝置3的驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)該旋轉(zhuǎn)移動(dòng)軸43轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)該焊槍5進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。
[0049]所述視覺微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)6根據(jù)該驅(qū)動(dòng)命令控制CCD視覺傳感器的水平運(yùn)動(dòng)和豎直運(yùn)動(dòng)。通過視覺微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，能夠控制該CCD視覺傳感器檢測到任何位置的焊縫。請同時(shí)參閱圖5，其為本實(shí)用新型的視覺微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0050]所述視覺微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)6包括第二水平移動(dòng)軸61、第二豎直移動(dòng)軸62、第四伺服電機(jī)63和第五伺服電機(jī)64。
[0051]所述第四伺服電機(jī)63與該第二水平移動(dòng)軸61連接，用于根據(jù)第一數(shù)控裝置3的驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)該第二水平移動(dòng)軸61轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)該CCD視覺傳感器I進(jìn)行水平移動(dòng)。
[0052]所述第五伺服電機(jī)64與該第二豎直移動(dòng)軸62連接，用于根據(jù)第一數(shù)控裝置的驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)該第二豎直移動(dòng)軸62轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)該C⑶視覺傳感器I進(jìn)行豎直移動(dòng)。
[0053]所述第二數(shù)控裝置7用于編輯焊接順序，控制該焊槍根據(jù)預(yù)先編輯好的焊接順序進(jìn)行焊接。進(jìn)一步，通過第二數(shù)控裝置7編輯管排焊縫的焊接順序，預(yù)先編輯好焊縫的焊接順序，然后完全自動(dòng)按照編輯好的順序進(jìn)行焊接工作，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)無需人工干預(yù)的自動(dòng)移動(dòng)到焊接位置進(jìn)行焊接的方式。
[0054]所述龍門架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)8與所述焊槍連接，用于接收第二數(shù)控裝置7的命令，控制所述焊槍的焊接位置，以根據(jù)設(shè)定的焊接順序進(jìn)行焊接。
[0055]所述觸屏操作臺(tái)9用于輸入焊接工藝參數(shù)設(shè)定，并在焊接過程中根據(jù)視覺檢測的數(shù)據(jù)并通過視覺處理軟件的計(jì)算，可自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接電流、電壓、送絲速度及焊接速度。
[0056]以下簡單介紹本實(shí)用新型的智能焊縫系統(tǒng)的工作過程:
[0057]首先，用戶先通過在觸屏操作臺(tái)9上輸入相關(guān)的參數(shù)，包括管子外徑、鰭片寬度、焊材直徑、管子材料、鰭片材料和焊材等參數(shù)，在焊接過程中根據(jù)視覺檢測的數(shù)據(jù)并通過視覺處理軟件的計(jì)算，可自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接電流、電壓、送絲速度及焊接速度。同時(shí)，通過該第二數(shù)控裝置設(shè)置焊接的順序。
[0058]當(dāng)啟動(dòng)焊接時(shí)，所述第二數(shù)控裝置先控制龍門架帶動(dòng)焊槍按照順序移動(dòng)至所需要焊接的管子處。此時(shí)，CCD視覺傳感器實(shí)時(shí)掃描焊縫位置，并將該數(shù)據(jù)發(fā)送至所述工控電腦。所述工控電腦根據(jù)該數(shù)據(jù)信息生成焊槍運(yùn)動(dòng)軌跡，并發(fā)送至第一數(shù)控裝置。所述第一數(shù)控裝置發(fā)送驅(qū)動(dòng)命令至焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，控制該焊槍的水平、豎直方向的移動(dòng)和姿態(tài)角旋轉(zhuǎn)。同時(shí)，該第一數(shù)控裝置發(fā)送驅(qū)動(dòng)命令至視覺微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，控制該CCD視覺傳感器水平和豎直方向的移動(dòng)，從而檢測進(jìn)一步的焊縫位置。
[0059]相比于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型通過CCD視覺傳感器實(shí)時(shí)掃描焊縫及處理運(yùn)算數(shù)據(jù)，做到一邊掃描，一邊生成焊槍運(yùn)動(dòng)軌跡。這樣就可以實(shí)現(xiàn)同步掃描，同步焊接，沒有預(yù)掃描時(shí)間，最大化提尚焊接效率。
[0060]其次，本實(shí)用新型的智能化視覺跟蹤焊縫控制系統(tǒng)能處理管子彎曲、管子高度變化、管子變徑部分復(fù)雜管排的焊接，并一次性焊接完成，無需額外人工手動(dòng)補(bǔ)焊。
[0061 ]再次，本實(shí)用新型的視覺系統(tǒng)能根據(jù)實(shí)際焊縫位置自動(dòng)微調(diào)焊槍位置，工人無需實(shí)時(shí)跟蹤監(jiān)控，工作強(qiáng)度大大降低。
[0062]本實(shí)用新型并不局限于上述實(shí)施方式，如果對(duì)本實(shí)用新型的各種改動(dòng)或變形不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍，倘若這些改動(dòng)和變形屬于本實(shí)用新型的權(quán)利要求和等同技術(shù)范圍之內(nèi)，則本實(shí)用新型也意圖包含這些改動(dòng)和變形。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能焊縫系統(tǒng)，其特征在于:包括CCD視覺傳感器、工控電腦、第一數(shù)控裝置、焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)和焊槍； 所述CCD視覺傳感器用于對(duì)焊縫進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描，并將該掃描信息發(fā)送至工控電腦； 所述工控電腦用于對(duì)掃描信息進(jìn)行運(yùn)算處理，生成焊槍運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)，并將生成的運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)傳送至第一數(shù)控裝置； 所述第一數(shù)控裝置根據(jù)所接收的運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)，發(fā)送驅(qū)動(dòng)命令至焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)； 所述焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，用于控制所述焊槍的水平移動(dòng)、豎直移動(dòng)及姿態(tài)角旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述智能焊縫系統(tǒng)，其特征在于:還包括視覺微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu);所述第一數(shù)控裝置根據(jù)所接收的運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)，發(fā)送驅(qū)動(dòng)命令至視覺微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu);所述視覺微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)根據(jù)該驅(qū)動(dòng)命令控制CCD視覺傳感器的水平運(yùn)動(dòng)和豎直運(yùn)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述智能焊縫系統(tǒng)，其特征在于:所述CCD視覺傳感器位于所檢測管道或鰭片的中部，并同時(shí)檢測該管道或鰭片兩邊的兩條焊縫。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述智能焊縫系統(tǒng)，其特征在于:所述焊槍為兩條，每條焊槍分別與一個(gè)微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述智能焊縫系統(tǒng)，其特征在于:所述焊槍微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)包括水平移動(dòng)軸、豎直移動(dòng)軸、旋轉(zhuǎn)移動(dòng)軸、第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)； 所述第一伺服電機(jī)與該水平移動(dòng)軸連接，用于根據(jù)第一數(shù)控裝置的驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)該水平移動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)該焊槍進(jìn)行水平移動(dòng)； 所述第二伺服電機(jī)與該豎直移動(dòng)軸連接，用于根據(jù)第一數(shù)控裝置的驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)該豎直移動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)該焊槍進(jìn)行豎直移動(dòng)； 所述第三伺服電機(jī)與該旋轉(zhuǎn)移動(dòng)軸連接，用于根據(jù)第一數(shù)控裝置的驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)該旋轉(zhuǎn)移動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)該焊槍進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述智能焊縫系統(tǒng)，其特征在于:所述視覺微調(diào)十字架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)包括第二水平移動(dòng)軸、第二豎直移動(dòng)軸、第四伺服電機(jī)和第五伺服電機(jī)； 所述第四伺服電機(jī)與該第二水平移動(dòng)軸連接，用于根據(jù)第一數(shù)控裝置的驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)該第二水平移動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)該CCD視覺傳感器進(jìn)行水平移動(dòng)； 所述第五伺服電機(jī)與該第二豎直移動(dòng)軸連接，用于根據(jù)第一數(shù)控裝置的驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)該第二豎直移動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)該CXD視覺傳感器進(jìn)行豎直移動(dòng)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述智能焊縫系統(tǒng)，其特征在于:還包括第二數(shù)控裝置，所述第二數(shù)控裝置用于編輯焊接順序，控制該焊槍根據(jù)預(yù)先編輯好的焊接順序進(jìn)行焊接。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述智能焊縫系統(tǒng)，其特征在于:還包括一個(gè)龍門架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，所述龍門架運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)與所述焊槍連接，用于接收第二數(shù)控裝置的命令，控制所述焊槍的焊接位置，以根據(jù)設(shè)定的焊接順序進(jìn)行焊接。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述智能焊縫系統(tǒng)，其特征在于:還包括一個(gè)觸屏操作臺(tái)；所述觸屏操作臺(tái)用于輸入焊接工藝參數(shù)設(shè)定。
【文檔編號(hào)】B23K37/02GK205614232SQ201620218924
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年3月21日
【發(fā)明人】盧育兵
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