專(zhuān)利名稱(chēng)：基于距離約束的井下電磁波超聲聯(lián)合定位系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
基于距離約束的井下電磁波超聲聯(lián)合定位系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型涉及煤礦井下安全監(jiān)控領(lǐng)域，具體地說(shuō)，是涉及一種基于幾何約束的煤礦井下電磁波超聲聯(lián)合定位系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
[0002]煤炭是我國(guó)的主要能源，但由于我國(guó)煤田地質(zhì)條件復(fù)雜，生產(chǎn)條件惡劣，井下作業(yè)人員的生命安全受到嚴(yán)重威脅。一旦發(fā)生事故，地面人員需及時(shí)掌握井下人員的具體位置。 因此，研究煤礦井下目標(biāo)精確定位方法與系統(tǒng)，對(duì)于保障井下安全生產(chǎn)、應(yīng)急救援都具有重要的現(xiàn)實(shí)意義，井下目標(biāo)定位系統(tǒng)精度的提高將極大地促進(jìn)煤礦井下安全生產(chǎn)水平的提升。[0003]由于巷道相對(duì)密閉，無(wú)法借助GPS等地面已有的衛(wèi)星定位來(lái)輔助井下的目標(biāo)定位；礦井定位目標(biāo)是在限定空間內(nèi)，定位設(shè)備的體積不能太大；井下具有甲烷等可燃性氣體和煤塵，井下定位裝置必須是防爆型電氣設(shè)備；巷道內(nèi)的無(wú)線(xiàn)信道環(huán)境惡劣，存在著大量的反射、散射、衍射以及透射等現(xiàn)象。這些使地面成熟的定位方法不能直接應(yīng)用于煤礦井下。[0004]目前國(guó)內(nèi)外目標(biāo)定位技術(shù)采用的無(wú)線(xiàn)傳輸介質(zhì)主要以電磁波為主。以電磁波為傳輸介質(zhì)的定位方法主要分為基于測(cè)距(Range-based)的方法和基于非測(cè)距(Range-free) 方法。Range-based方法通過(guò)測(cè)量點(diǎn)到點(diǎn)的距離和角度，使用三邊測(cè)量(Trilateration)、 三角測(cè)量(Triangulation)或最大似然估計(jì)(Multilateration)算法計(jì)算節(jié)點(diǎn)的位置； Range-free方法則根據(jù)網(wǎng)絡(luò)的連通屬性估算節(jié)點(diǎn)位置。[0005]Range-based 方法主要有接收信號(hào)強(qiáng)度指不(Receiced Signal Strength Indiction, RSSI)、到達(dá)時(shí)間(Time of Arrival, TOF)、到達(dá)時(shí)間差(Time Difference of Arrival,TDOA)和到達(dá)角度(Angle of Arrival,Α0Α)等,后三種方法對(duì)硬件的要求都非常高，從成本角度考慮，不適合應(yīng)用于煤礦井下，基于RSSI方法進(jìn)行測(cè)距時(shí)，當(dāng)距離較小時(shí)對(duì)接收機(jī)的靈敏度要求很高，誤差難以保證。[0006]典型的Range-free定位算法包括DV-Hop、凸規(guī)劃、MDS-MAP等,Range-free方法無(wú)需測(cè)量節(jié)點(diǎn)間的距離和到達(dá)角度，在無(wú)線(xiàn)節(jié)點(diǎn)的成本和功耗方面有一定的優(yōu)勢(shì)，但是定位精度與 錨節(jié)點(diǎn)的密度和布置策略有關(guān)，提高精度就需要增加錨節(jié)點(diǎn)的密度，但錨節(jié)點(diǎn)的布置受巷道和工作環(huán)境限制，一方面，狹窄的空間內(nèi)無(wú)法保證錨節(jié)點(diǎn)的隨意布置，另一方面， 增加錨節(jié)點(diǎn)的數(shù)量除了意味著成本的提高外，還導(dǎo)致故障率的升高和可靠性的降低。[0007]目前國(guó)內(nèi)取得礦用產(chǎn)品安全標(biāo)志證的井下目標(biāo)定位系統(tǒng)(有些稱(chēng)為位置檢測(cè)系統(tǒng)或作業(yè)人員管理系統(tǒng)等)，均采用電磁波作為無(wú)線(xiàn)傳輸介質(zhì)，有基于RFID、藍(lán)牙、WiFi和 ZigBee等不同技術(shù)和協(xié)議，其中以RFID技術(shù)最普遍，但RFID的技術(shù)特點(diǎn)決定了定位精度取決于讀卡器的密度，這就限制了定位精度的提高，所以很多基于RFID技術(shù)的系統(tǒng)嚴(yán)格地說(shuō)并不具備“定位”功能，而只是“位置檢測(cè)”，只能確定井下人員的大致區(qū)域；藍(lán)牙技術(shù)傳輸距離短，抗干擾能力差，礦井環(huán)境中穩(wěn)定性較差；目前，在國(guó)內(nèi)使用的目標(biāo)定位系統(tǒng)的精度均大于5米，目前國(guó)內(nèi)礦井巷道的寬度一般不大于10米，也就是說(shuō)，目前礦井目標(biāo)定位系統(tǒng)只 能給出定位目標(biāo)在巷道縱向上的信息。[0008]國(guó)內(nèi)礦井目標(biāo)定位系統(tǒng)傳輸介質(zhì)全部是電磁波，如采用基于測(cè)距的TDOA和AOA定 位算法，對(duì)硬件要求很高，井下的硬件條件基本無(wú)法滿(mǎn)足，如采用基于測(cè)距的RSSI方法，在 近距離范圍內(nèi)精度很難保證，如采用基于非測(cè)距方法，對(duì)錨節(jié)點(diǎn)的密度和布置策略有很高 的要求，這在煤礦井下工作環(huán)境中是難以實(shí)現(xiàn)的。[0009]利用超聲波進(jìn)行較近目標(biāo)測(cè)距時(shí)可以達(dá)到較高的精度；超聲波的傳播速度遠(yuǎn)低于 電磁波，對(duì)硬件要求較低；超聲波分辨率較高，對(duì)光照度和電磁場(chǎng)不敏感，適應(yīng)煤礦井下惡 劣環(huán)境；超聲波測(cè)距只需一端發(fā)射信號(hào)，另一端無(wú)需安裝其他裝置，只通過(guò)檢測(cè)反射回來(lái)的 超聲波到達(dá)的時(shí)間，就可以實(shí)現(xiàn)非常精確的測(cè)距，超聲波測(cè)距結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于小型化與集成 化。但是，超聲波在空氣中的衰減較大，只適用于較小距離內(nèi)的測(cè)距。[0010]綜上所述，電磁波和超聲波有各自的優(yōu)勢(shì)，單純的使用一種無(wú)線(xiàn)介質(zhì)難以實(shí)現(xiàn)井 下目標(biāo)精確定位。實(shí)用新型內(nèi)容[0011]本實(shí)用新型的目的在于，針對(duì)井下目標(biāo)定位技術(shù)存在的精度不夠，且精度的提高 受到井下環(huán)境和成本限制嚴(yán)重的問(wèn)題，并考慮目前大多應(yīng)用與研究均單純基于一種物理傳 輸介質(zhì)，不能綜合利用各傳輸介質(zhì)的優(yōu)點(diǎn)的現(xiàn)狀，公開(kāi)一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的井下目標(biāo)定位系統(tǒng)。 本系統(tǒng)根據(jù)電磁波、超聲波的特性，并結(jié)合巷道的空間結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，利用少量的錨節(jié)點(diǎn)和簡(jiǎn)單 的算法實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)精確的目標(biāo)定位，可以很好的滿(mǎn)足礦井目標(biāo)定位的需要。[0012]本實(shí)用新型的實(shí)現(xiàn)思想如下[0013]井下移動(dòng)目標(biāo)(包括井下工作人員和其他移動(dòng)設(shè)備)佩戴移動(dòng)節(jié)點(diǎn)，錨節(jié)點(diǎn)安置 在巷道頂板，移動(dòng)節(jié)點(diǎn)通過(guò)向一側(cè)巷道壁發(fā)射超聲波信號(hào)并接收反射回波測(cè)得移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的 橫向坐標(biāo)，通過(guò)接收前后兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)發(fā)射的電磁波信號(hào)，根據(jù)已知的兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的距 離這一約束條件，得到移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的縱向坐標(biāo)，進(jìn)而得到移動(dòng)節(jié)點(diǎn)在巷道內(nèi)的二維位置坐標(biāo)。[0014]本實(shí)用新型是一種基于無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)(Wireless Sensor Network,WSN)的井下 目標(biāo)定位系統(tǒng)，包括地面監(jiān)控中心、上層終端、井下中心站、網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)，光纖，總線(xiàn)，定位錨節(jié) 點(diǎn)，移動(dòng)節(jié)點(diǎn)。在系統(tǒng)中涉及的井下設(shè)備包括井下中心站，網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)，總線(xiàn)，定位錨節(jié)點(diǎn)，移 動(dòng)節(jié)點(diǎn)，全部是本質(zhì)安全型設(shè)備。[0015]所述地面監(jiān)控中心是一臺(tái)計(jì)算機(jī)或者服務(wù)器，或者是多臺(tái)計(jì)算機(jī)或服務(wù)器組成的 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)。地面監(jiān)控中心從井下中心站接收從井下發(fā)來(lái)的定位數(shù)據(jù)包,處理定位數(shù)據(jù)包, 并且，地面監(jiān)控中心通過(guò)Internet網(wǎng)絡(luò)連接上層終端，將實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)傳送給上層終端。[0016]所述上層終端是處在遠(yuǎn)地的監(jiān)控中心，通過(guò)Internet網(wǎng)絡(luò)與地面監(jiān)控中心連接， 獲取實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)。[0017]所述井下中心站是交換機(jī)，負(fù)責(zé)匯聚網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)通過(guò)總線(xiàn)發(fā)過(guò)來(lái)的信息，并通過(guò)光 纖傳輸?shù)降孛姹O(jiān)控中心。[0018]所述網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)包括處理器存儲(chǔ)器單元、電磁波收發(fā)單元、傳感器、電源及總線(xiàn)模 塊。網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)布設(shè)在每條支巷道的末端負(fù)責(zé)接收錨節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)的定位數(shù)據(jù)包，并將其通過(guò)總線(xiàn)傳送到井下中心站。[0019]所述錨節(jié)點(diǎn)包括處理器存儲(chǔ)器單元、電磁波收發(fā)單元、傳感器、電源。錨節(jié)點(diǎn)懸掛 于在巷道的頂板，到兩側(cè)巷道壁的距離相等，錨節(jié)點(diǎn)接收移動(dòng)節(jié)點(diǎn)發(fā)射的電磁波定位請(qǐng)求 信號(hào)，并響應(yīng)該請(qǐng)求信號(hào)向移動(dòng)節(jié)點(diǎn)發(fā)射電磁波定位信號(hào)，接收移動(dòng)節(jié)點(diǎn)形成的定位數(shù)據(jù) 包，錨節(jié)點(diǎn)將移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的定位數(shù)據(jù)包發(fā)送至相鄰錨節(jié)點(diǎn)或網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)，每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)接收相鄰 錨節(jié)點(diǎn)的定位數(shù)據(jù)包并存儲(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)至相鄰的另一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)，接力轉(zhuǎn)發(fā)定位數(shù)據(jù)包直至網(wǎng)關(guān)節(jié) 點(diǎn)，每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)分配一個(gè)唯一的數(shù)字編號(hào)N，與其坐標(biāo)位置相對(duì)應(yīng)，對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)于地面監(jiān) 控中心；規(guī)定井下巷道縱向坐標(biāo)軸坐標(biāo)增大的方向?yàn)檎较?，N的數(shù)值沿著正方向增大。[0020]所述移動(dòng)節(jié)點(diǎn)包括處理器存儲(chǔ)器單元、電磁波收發(fā)單元、超聲波收發(fā)單元、傳感 器、電源，每個(gè)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)分配一個(gè)識(shí)別碼，識(shí)別碼與攜帶移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的人員身份或設(shè)備名稱(chēng)唯 一對(duì)應(yīng)，對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)于地面監(jiān)控中心；移動(dòng)節(jié)點(diǎn)以超聲波為傳輸介質(zhì)向一側(cè)巷道壁發(fā)射 超聲波信號(hào)并接收反射回波，測(cè)量其與巷道壁的距離，即得到移動(dòng)節(jié)點(diǎn)在巷道內(nèi)的橫向坐 標(biāo)，以電磁波為傳輸介質(zhì)與錨節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信，獲取錨節(jié)點(diǎn)發(fā)射信號(hào)的接收強(qiáng)度和錨節(jié)點(diǎn)數(shù) 字編號(hào)，處理形成定位數(shù)據(jù)包；移動(dòng)節(jié)點(diǎn)將定位數(shù)據(jù)包發(fā)送給最近的貓節(jié)點(diǎn)，定位數(shù)據(jù)包經(jīng) 過(guò)錨節(jié)點(diǎn)間的存儲(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)至地面監(jiān)控中心。[0021]所述總線(xiàn)是CAN總線(xiàn)，或局域網(wǎng)總線(xiàn)，或RS-485總線(xiàn)，連接網(wǎng)關(guān)與井下中心站，實(shí) 現(xiàn)網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)與井下中心站之間的數(shù)據(jù)傳輸。[0022]所述光纖連接井下中心站與地面監(jiān)控中心，實(shí)現(xiàn)井下中心站與地面監(jiān)控中心之間 的數(shù)據(jù)傳輸。[0023]所述基于距離約束的井下電磁波超聲聯(lián)合定位系統(tǒng)的網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)、錨節(jié)點(diǎn)、移動(dòng)節(jié) 點(diǎn)中的傳感器、電磁波收發(fā)單元、移動(dòng)節(jié)點(diǎn)中的超聲波收發(fā)單元和網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)中的總線(xiàn)模塊 分別與各節(jié)點(diǎn)中的處理器存儲(chǔ)器單元相連；各節(jié)點(diǎn)的電磁波收發(fā)單元接收和發(fā)送無(wú)線(xiàn)電磁 波信號(hào)，移動(dòng)節(jié)點(diǎn)中的超聲波收發(fā)單元接收和發(fā)送超聲波信號(hào)；網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)、錨節(jié)點(diǎn)和移動(dòng)節(jié) 點(diǎn)中的傳感器檢測(cè)周?chē)h(huán)境的溫度、濕度、甲烷濃度信息，檢測(cè)結(jié)果用與定位數(shù)據(jù)相同的傳 輸方式，傳送到地面監(jiān)控中心；各節(jié)點(diǎn)中的處理器存儲(chǔ)器單元存儲(chǔ)、處理接收的數(shù)據(jù)，控制 其它單元的運(yùn)行；網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)中的總線(xiàn)模塊連接總線(xiàn)；各節(jié)點(diǎn)中的電源提供電能。[0024]本實(shí)用新型的有益效果是[0025]1.本實(shí)用新型采用基于TOF(time of flight)的超聲測(cè)距方法測(cè)得移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的橫 向坐標(biāo)，超聲測(cè)距可以由移動(dòng)節(jié)點(diǎn)獨(dú)立完成，無(wú)需其它錨節(jié)點(diǎn)配合，使得定位系統(tǒng)所需的錨 節(jié)點(diǎn)數(shù)量大幅度減少，極大的減少了構(gòu)建整個(gè)系統(tǒng)的成本及能量開(kāi)銷(xiāo)。[0026]2.本實(shí)用新型采用電磁測(cè)距測(cè)量較遠(yuǎn)范圍內(nèi)的距離，使用超聲波測(cè)距測(cè)量較近范 圍內(nèi)的距離，超聲波測(cè)距的精度很高，可以達(dá)到毫米級(jí)，甚至更高，目前煤礦井下普遍使用 的基于RFID (Radio Frequency Identification)射頻識(shí)別技術(shù),只能確定移動(dòng)節(jié)點(diǎn)是否通 過(guò)某個(gè)讀卡器，本實(shí)用新型大大提高了定位的精度。[0027]3.本實(shí)用新型采用直接測(cè)得橫縱坐標(biāo)的方法，并且算法非常簡(jiǎn)便，使得算法對(duì)硬 件的要求大幅度降低，減小了因?yàn)閺?fù)雜的算法帶來(lái)的電能消耗。算法的簡(jiǎn)單使得系統(tǒng)中傳 送到數(shù)據(jù)很少，減小了定位數(shù)據(jù)占用的帶寬，也減小了定位的延時(shí)。[0028]4.本實(shí)用新型采用基于距離約束的方法測(cè)得移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的縱向坐標(biāo)，而不是通過(guò)對(duì) 數(shù)-常態(tài)分布模型直接測(cè)得錨節(jié)點(diǎn)到移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的距離，通過(guò)使用兩錨節(jié)點(diǎn)之間固定的距離為約束條件，加上適當(dāng)?shù)慕扑惴ǎ玫揭苿?dòng)節(jié)點(diǎn)的縱坐標(biāo)，這樣使得定位更加精確。


[0029]圖1是本實(shí)用新型的組成框圖；[0030]圖2是本實(shí)用新型的井下布設(shè)示意圖；[0031]圖3是本實(shí)用新型的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)電路框圖；[0032]圖4是本實(shí)用新型的錨節(jié)點(diǎn)的電路框圖；[0033]圖5是本實(shí)用新型的網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)的電路框圖；[0034]圖6是本實(shí)用新型的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)錨節(jié)點(diǎn)位置關(guān)系示意圖；[0035]圖7是本實(shí)用新型功能實(shí)現(xiàn)方式的示意圖；[0036]圖8是本實(shí)用新型功能實(shí)現(xiàn)方式的示意簡(jiǎn)圖。
具體實(shí)施方式
[0037]為了使本實(shí)用新型技術(shù)方案的內(nèi)容和優(yōu)勢(shì)更加清楚明了，
以下結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。[0038]本實(shí)用新型是基于距離約束的井下電磁波超聲聯(lián)合定位系統(tǒng)，是一種基于無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)的井下目標(biāo)定位系統(tǒng)，主要針對(duì)在井下目標(biāo)定位方面現(xiàn)有技術(shù)在定位精度、成本 限制等方面的不足，基于電磁波、超聲波的本身屬性及井下巷道的空間結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，提出一種 基于無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)井下目標(biāo)定位系統(tǒng)。[0039]本實(shí)用新型的功能實(shí)現(xiàn)方式主要由移動(dòng)節(jié)點(diǎn)本身和與其臨近的兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)來(lái)完 成井下移動(dòng)目標(biāo)(包括井下工作人員和其他移動(dòng)設(shè)備)佩戴可以發(fā)射和接收超聲波和電 磁波兩種無(wú)線(xiàn)信號(hào)的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)，移動(dòng)節(jié)點(diǎn)通過(guò)向一側(cè)巷道壁發(fā)射超聲波信號(hào)測(cè)得移動(dòng)節(jié)點(diǎn) 的橫向坐標(biāo)，通過(guò)接收前后兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)發(fā)射的電磁波定位信號(hào)獲得其信號(hào)強(qiáng)度，利用已知 的錨節(jié)點(diǎn)之間的距離，得到移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的縱向坐標(biāo)，進(jìn)而獲得移動(dòng)節(jié)點(diǎn)在巷道內(nèi)的二維坐標(biāo)。[0040]
以下結(jié)合附圖，詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
。[0041]圖1是本實(shí)用新型的組成框圖。[0042]如圖1所示，本實(shí)用新型包括地面監(jiān)控中心1、井下中心站2、網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)3、光纖4、 總線(xiàn)5、錨節(jié)點(diǎn)6、移動(dòng)節(jié)點(diǎn)7、上層終端8。[0043]地面監(jiān)控中心是一臺(tái)計(jì)算機(jī)或者服務(wù)器，或者是多臺(tái)計(jì)算機(jī)或者服務(wù)器組成的計(jì) 算機(jī)網(wǎng)絡(luò)。地面監(jiān)控中心從井下中心站接收從井下發(fā)來(lái)的定位數(shù)據(jù)包,并處理定位數(shù)據(jù)包。 并且，地面監(jiān)控中心通過(guò)Internet網(wǎng)絡(luò)連接上層終端，將實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)傳送給上層終端。[0044]上層終端8是處在遠(yuǎn)地的監(jiān)控終端，通過(guò)Internet網(wǎng)絡(luò)與地面監(jiān)控中心連接，獲 取實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)。[0045]井下中心站2是交換機(jī)，負(fù)責(zé)匯聚網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)通過(guò)總線(xiàn)發(fā)過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)信息，并通過(guò) 光纖傳輸?shù)降孛姹O(jiān)控中心。[0046]圖2是本實(shí)用新型的井下布設(shè)示意圖。[0047]如圖2所示，9為井下中心站，它位于井下大巷的樞紐位置，便于通過(guò)總線(xiàn)匯聚網(wǎng) 關(guān)節(jié)點(diǎn)發(fā)送的信息和通過(guò)光纖4將井下的信息傳輸?shù)降孛姹O(jiān)控中心；10為網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)，12為錨節(jié)點(diǎn)，13為移動(dòng)節(jié)點(diǎn)，在巷道內(nèi)錨節(jié)點(diǎn)沿巷道縱向一字排開(kāi)吊掛在巷道頂板，錨節(jié)點(diǎn)到 兩側(cè)巷道壁的距離相等，任意兩個(gè)相鄰錨節(jié)點(diǎn)的距離應(yīng)不大于錨節(jié)點(diǎn)間無(wú)線(xiàn)通信距離，不 大于移動(dòng)節(jié)點(diǎn)電磁波信號(hào)的覆蓋半徑，保證相鄰兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)間可以通信，并且移動(dòng)節(jié)點(diǎn)在 巷道內(nèi)任意位置都至少有兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)接收到其發(fā)射的電磁波信號(hào)，網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)布設(shè)在支巷 道的端點(diǎn)，其與巷道端點(diǎn)處的錨節(jié)點(diǎn)的距離應(yīng)不大于錨節(jié)點(diǎn)和網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)之間的無(wú)線(xiàn)通信距 離，以保證每條支巷道至少有一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)視距的電磁波傳輸將移動(dòng)節(jié)點(diǎn)發(fā)射的定 位數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)發(fā)給網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)；11為總線(xiàn)，網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)通過(guò)總線(xiàn)與井下中心站連接，分支巷道內(nèi) 移動(dòng)節(jié)點(diǎn)發(fā)射的定位數(shù)據(jù)包由錨節(jié)點(diǎn)間通過(guò)無(wú)線(xiàn)電磁波接力轉(zhuǎn)發(fā)至網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)，網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)再 將定位數(shù)據(jù)包通過(guò)總線(xiàn)匯總至井下中心站。[0048]圖3是本實(shí)用新型的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)電路框圖。[0049]如圖3所示，移動(dòng)節(jié)點(diǎn)包括處理器存儲(chǔ)器單元12、無(wú)線(xiàn)收發(fā)單元13、傳感器14、電 池15。其中無(wú)線(xiàn)收發(fā)單元13、傳感器14都和處理器存儲(chǔ)器單元12相連。無(wú)線(xiàn)收發(fā)單元 13包括電磁波收發(fā)單元和超聲波收發(fā)單元兩部分，分別負(fù)責(zé)發(fā)送和接收電磁波信號(hào)和超聲 波信號(hào)，傳感器14負(fù)責(zé)感知周?chē)h(huán)境的溫度、濕度、甲烷濃度等信息，對(duì)環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān) 測(cè)；處理器與存儲(chǔ)器的聯(lián)系最為緊密所以看為一個(gè)單元12，負(fù)責(zé)對(duì)接收數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)、處理 和控制其它單元的運(yùn)行，另外，在移動(dòng)節(jié)點(diǎn)存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)著節(jié)點(diǎn)的識(shí)別碼；電源15與每個(gè) 單元連接，負(fù)責(zé)為各個(gè)單元提供電能；每個(gè)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)一個(gè)唯一的識(shí)別碼，對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ) 于地面監(jiān)控中心。移動(dòng)節(jié)點(diǎn)使用超聲波測(cè)量其與巷道壁和巷道底面的距離，移動(dòng)節(jié)點(diǎn)采用 IEEE802.1lb協(xié)議與錨節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信，獲取錨節(jié)點(diǎn)發(fā)射信號(hào)的接收強(qiáng)度和錨節(jié)點(diǎn)數(shù)字編號(hào)， 處理形成定位數(shù)據(jù)包；移動(dòng)節(jié)點(diǎn)同樣采用IEEE802.1lb協(xié)議將定位數(shù)據(jù)包發(fā)送給最近的貓 節(jié)點(diǎn)，數(shù)據(jù)包經(jīng)過(guò)錨節(jié)點(diǎn)間的存儲(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)，最終發(fā)至地面監(jiān)控中心。[0050]圖4是本實(shí)用新型的錨節(jié)點(diǎn)的電路框圖。[0051]如圖4所示，錨節(jié)點(diǎn)包括處理器存儲(chǔ)器單元16、電磁波收發(fā)單元17、傳感器18、電 池19。其與移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的電路框圖相比只是將移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的無(wú)線(xiàn)收發(fā)單元變?yōu)殡姶挪ㄊ瞻l(fā)單 元，因?yàn)殄^節(jié)點(diǎn)只發(fā)射和接收電磁波信號(hào)，其它部分與移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的各部分功能相同；錨節(jié)點(diǎn) 懸掛于在巷道的頂板，到兩側(cè)巷道壁的距離相等，錨節(jié)點(diǎn)接收到移動(dòng)節(jié)點(diǎn)發(fā)射的電磁波定 位請(qǐng)求信號(hào)并予以響應(yīng)，向移動(dòng)節(jié)點(diǎn)發(fā)射電磁波定位信號(hào)，接收移動(dòng)節(jié)點(diǎn)處理形成的定位 數(shù)據(jù)包，錨節(jié)點(diǎn)與移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的無(wú)線(xiàn)通信采用IEEE802.1lb協(xié)議，錨節(jié)點(diǎn)將移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的定位 數(shù)據(jù)包發(fā)送至相鄰錨節(jié)點(diǎn)或網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)，每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)接收相鄰錨節(jié)點(diǎn)的定位數(shù)據(jù)包并存儲(chǔ)轉(zhuǎn) 發(fā)至相鄰的另一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)，接力轉(zhuǎn)發(fā)定位數(shù)據(jù)包直至網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)，錨節(jié)點(diǎn)與網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)之間以 及錨節(jié)點(diǎn)與錨節(jié)點(diǎn)之間的無(wú)線(xiàn)通信均采用IEEE802. 15. 4等協(xié)議，每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)分配一個(gè)唯 一的數(shù)字編號(hào)N，與其坐標(biāo)位置相對(duì)應(yīng)，對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)于地面監(jiān)控中心；規(guī)定井下巷道縱向 坐標(biāo)軸坐標(biāo)增大的方向?yàn)檎较颍琋的數(shù)值沿著正方向增大。[0052]圖5是本實(shí)用新型的網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)的電路框圖。[0053]如圖5所示，網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)包括處理器存儲(chǔ)器單元20、總線(xiàn)模塊21，電磁波收發(fā)單元 22、傳感器23、電源24。網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)的電路框圖與錨節(jié)點(diǎn)電路框圖相比，只多了一個(gè)總線(xiàn)模塊 21，它的作用是連接總線(xiàn)，其它單元的作用與上面所述圖4中的各單元作用相同；網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn) 支持IEEE802. 15. 4等協(xié)議，錨節(jié)點(diǎn)與網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)之間的無(wú)線(xiàn)通信采用IEEE802. 15. 4等協(xié)議， 網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)布設(shè)在每條支巷道的末端負(fù)責(zé)接收錨節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)的數(shù)據(jù)包，并將其通過(guò)總線(xiàn)傳送到井下中心站。[0054]圖6是本實(shí)用新型的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)錨節(jié)點(diǎn)巷道內(nèi)位置關(guān)系示意圖；圖7是本實(shí)用新型功能實(shí)現(xiàn)方式的示意圖；圖8是本實(shí)用新型功能實(shí)現(xiàn)方式的示意簡(jiǎn)圖。[0055]如圖7所示，對(duì)于一個(gè)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)32的定位，需要與30、31兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)配合完成。 點(diǎn)33為從移動(dòng)節(jié)點(diǎn)32到錨節(jié)點(diǎn)30、31連線(xiàn)的垂足，雙向箭頭虛線(xiàn)34表示移動(dòng)節(jié)點(diǎn)32向巷道壁發(fā)射的超聲波信號(hào)和接收的反射回波，雙線(xiàn)箭頭虛線(xiàn)35、36表示移動(dòng)節(jié)點(diǎn)發(fā)射的電磁波定位請(qǐng)求信號(hào)和錨節(jié)點(diǎn)30、31接收到該請(qǐng)求信號(hào)予以響應(yīng)，向移動(dòng)節(jié)點(diǎn)32發(fā)射的的電磁波定位信號(hào)；移動(dòng)節(jié)點(diǎn)周期性地向一側(cè)巷道壁發(fā)射超聲波信號(hào)，并接收反射回波，記錄發(fā)射超聲波的時(shí)間h，接收到巷道壁反射回波的時(shí)間t2，同時(shí)記錄此時(shí)傳感器測(cè)得的環(huán)境溫度T (V );由于巷道內(nèi)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)很多，并且巷道內(nèi)超聲波信號(hào)也存在嚴(yán)重的多徑效應(yīng)，所以本實(shí)用新型的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)發(fā)射的超聲波采用碼分多址的思想，根據(jù)井下移動(dòng)目標(biāo)的數(shù)量生成PN碼，每個(gè)移動(dòng)目標(biāo)一個(gè)PN碼，與其名稱(chēng)或身份相對(duì)應(yīng)；移動(dòng)節(jié)點(diǎn)在巷道中周期性向一側(cè)巷道壁發(fā)射超聲波信號(hào)的同時(shí)，主動(dòng)向周?chē)l(fā)射電磁波定位請(qǐng)求信號(hào)，信號(hào)中包含移動(dòng)節(jié)點(diǎn)識(shí)別碼，收到定位請(qǐng)求信號(hào)的錨節(jié)點(diǎn)予以響應(yīng)，向移動(dòng)節(jié)點(diǎn)發(fā)射電磁波定位信號(hào)，信號(hào)中包含移動(dòng)節(jié)點(diǎn)識(shí)別碼和錨節(jié)點(diǎn)的數(shù)字編號(hào)；移動(dòng)節(jié)點(diǎn)選擇接收包含自己數(shù)字編號(hào)的電磁波定位信號(hào)，測(cè)出所有選擇接收信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度，記為PKi，i = 1,2,…η，η為選擇接收的錨節(jié)點(diǎn)的信號(hào)數(shù)，取其中信號(hào)強(qiáng)度最大的兩個(gè)信號(hào)，設(shè)其數(shù)字編號(hào)分別為NpN2，且N1 < N2, 并拋棄其它信號(hào)，這樣移動(dòng)節(jié)點(diǎn)找到了離其最近的兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)，如圖6所示，對(duì)于移動(dòng)節(jié)點(diǎn) 28，設(shè)其可以接收到包括錨節(jié)點(diǎn)25、26、27在內(nèi)的多個(gè)錨節(jié)點(diǎn)發(fā)射的電磁波定位信號(hào)，則信號(hào)強(qiáng)度最大的兩個(gè)電磁波定位信號(hào)一定是分別由錨節(jié)點(diǎn)25和錨節(jié)點(diǎn)26所發(fā)射的，則錨節(jié)點(diǎn)27及其它錨節(jié)點(diǎn)發(fā)射的電磁波定位信號(hào)被拋棄，進(jìn)而可以判斷移動(dòng)節(jié)點(diǎn)28在錨節(jié)點(diǎn)25 和錨節(jié)點(diǎn)26之間，設(shè)圖6中右方為巷道內(nèi)縱坐標(biāo)的正方向，根據(jù)上面所述，則錨節(jié)點(diǎn)25的數(shù)字編號(hào)為N1，錨節(jié)點(diǎn)26的數(shù)字編號(hào)為N2，設(shè)錨節(jié)點(diǎn)N1的接收信號(hào)強(qiáng)度為Pki，錨節(jié)點(diǎn)N2的接收信號(hào)強(qiáng)度為ΡΚ2，移動(dòng)節(jié)點(diǎn)將PK1、PE2> h、t2、N1, N2, T和移動(dòng)節(jié)點(diǎn)識(shí)別碼打成定位數(shù)據(jù)包，發(fā)送給距其最近的錨節(jié)點(diǎn)，如果Pki > Pe2,說(shuō)明移動(dòng)節(jié)點(diǎn)距離錨節(jié)點(diǎn)N1較近，則發(fā)送給錨節(jié)點(diǎn)N1，反之則發(fā)送給錨節(jié)點(diǎn)N2,如圖6所示，移動(dòng)節(jié)點(diǎn)28距離錨節(jié)點(diǎn)25較近，則發(fā)送定位數(shù)據(jù)包給錨節(jié)點(diǎn)25，移動(dòng)節(jié)點(diǎn)距離錨節(jié)點(diǎn)27較近，則發(fā)送定位數(shù)據(jù)包給錨節(jié)點(diǎn)27。[0056]錨節(jié)點(diǎn)通過(guò)接力 轉(zhuǎn)發(fā)將定位數(shù)據(jù)包發(fā)送至所在巷道端點(diǎn)的網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)，網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)將定位數(shù)據(jù)包通過(guò)總線(xiàn)發(fā)送至井下中心站，井下中心站通過(guò)光纖將定位數(shù)據(jù)包發(fā)送至地面監(jiān)控中心；地面監(jiān)控中心接收到從井下轉(zhuǎn)發(fā)上來(lái)的定位數(shù)據(jù)包，提取收據(jù)包中的信息，通過(guò)計(jì)算得到移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的在井下的二維坐標(biāo)，計(jì)算移動(dòng)節(jié)點(diǎn)二維坐標(biāo)的原理如下[0057]計(jì)算移動(dòng)節(jié)點(diǎn)橫坐標(biāo)超聲波總的渡越時(shí)間為t2_t1;設(shè)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)到巷道壁的距離為X，即移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的橫向坐標(biāo)，則根據(jù)TOF(Time of Flight)渡越時(shí)間檢測(cè)法得[0058]X = c (I^t1)/2[0059]其中c為超聲波的速度。[0060]為使測(cè)距的精度進(jìn)一步提高，在移動(dòng)節(jié)點(diǎn)上配置可以實(shí)時(shí)檢測(cè)甲烷濃度、溫度等周?chē)h(huán)境信息的傳感器，設(shè)傳感器檢測(cè)的周?chē)h(huán)境的溫度為T(mén) (°C )，使用溫度T對(duì)聲速進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償，其近似公式為[0061]c = c0+0. 607T[0062]式中C(I為溫度為零度時(shí)超聲波的傳播速度。則移動(dòng)節(jié)點(diǎn)橫坐標(biāo)的公式為(I)式。[0063]X= (c0+0. 607T) · (t2-t1)/2(1)[0064]計(jì)算移動(dòng)節(jié)點(diǎn)縱坐標(biāo)通過(guò)基于距離約束的電磁波測(cè)距獲得移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的縱向坐標(biāo)。在巷道內(nèi)通過(guò)RSSI方法測(cè)距需要使用對(duì)數(shù)-常態(tài)分布模型，其表達(dá)式為[0065]
權(quán)利要求1.一種基于距離約束的井下電磁波超聲聯(lián)合定位系統(tǒng)，其特征在于，包括地面監(jiān)控中心，上層終端，井下中心站，網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)，光纖，總線(xiàn)，錨節(jié)點(diǎn)，移動(dòng)節(jié)點(diǎn)；所述地面監(jiān)控中心是一臺(tái)計(jì)算機(jī)或者服務(wù)器，或者是多臺(tái)計(jì)算機(jī)或者服務(wù)器組成的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)；地面監(jiān)控中心從井下中心站接收從井下發(fā)來(lái)的定位數(shù)據(jù)包,處理定位數(shù)據(jù)包；所述上層終端是處在遠(yuǎn)地的監(jiān)控中心，通過(guò)Internet網(wǎng)絡(luò)與地面監(jiān)控中心連接，獲取實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)；所述井下中心站是交換機(jī)，匯聚網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)通過(guò)總線(xiàn)發(fā)過(guò)來(lái)的定位數(shù)據(jù)包，通過(guò)光纖傳輸?shù)降孛姹O(jiān)控中心；所述網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)布設(shè)在支巷道的端點(diǎn)，接收錨節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)發(fā)射的定位數(shù)據(jù)包，通過(guò)總線(xiàn)傳送到井下中心站；所述每個(gè)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)分配一個(gè)識(shí)別碼，識(shí)別碼與攜帶移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的人員身份或設(shè)備名稱(chēng)唯一對(duì)應(yīng)，對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)于地面監(jiān)控中心；移動(dòng)節(jié)點(diǎn)以超聲波為傳輸介質(zhì)向一側(cè)巷道壁發(fā)射超聲波信號(hào)并接收反射回波，測(cè)量其與巷道壁的距離，以電磁波為傳輸介質(zhì)與錨節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信，獲取錨節(jié)點(diǎn)發(fā)射信號(hào)的接收強(qiáng)度和錨節(jié)點(diǎn)數(shù)字編號(hào)，處理形成定位數(shù)據(jù)包；移動(dòng)節(jié)點(diǎn)將定位數(shù)據(jù)包發(fā)送給最近的錨節(jié)點(diǎn)，定位數(shù)據(jù)包經(jīng)過(guò)錨節(jié)點(diǎn)間的存儲(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)至地面監(jiān)控中心；所述錨節(jié)點(diǎn)懸掛于巷道頂板，距兩側(cè)巷道壁距離相等；錨節(jié)點(diǎn)向移動(dòng)節(jié)點(diǎn)發(fā)射電磁波定位信號(hào)，接收移動(dòng)節(jié)點(diǎn)發(fā)射的電磁波定位請(qǐng)求信號(hào)和定位數(shù)據(jù)包，將移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的定位數(shù)據(jù)包發(fā)送至相鄰錨節(jié)點(diǎn)或網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)，每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)接收相鄰錨節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)包并存儲(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)至相鄰的另一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)，接力轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)包直至到網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)，每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)分配一個(gè)數(shù)字編號(hào)N，數(shù)字編號(hào)與其位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)，對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)于地面監(jiān)控中心；規(guī)定井下巷道縱向坐標(biāo)軸坐標(biāo)增大的方向?yàn)檎较颍琋的數(shù)值沿著正方向增大；所述總線(xiàn)是CAN總線(xiàn)，或局域網(wǎng)總線(xiàn)，或RS-485總線(xiàn)，連接網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)與井下中心站，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)與井下中心站之間的數(shù)據(jù)傳輸；所述光纖連接井下中心站與地面監(jiān)控中心，實(shí)現(xiàn)地面監(jiān)控中心與井下中心站的數(shù)據(jù)傳輸;所述井下電磁波超聲聯(lián)合定位系統(tǒng)中的井下設(shè)備，包括網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)、總線(xiàn)、錨節(jié)點(diǎn)、移動(dòng)節(jié)點(diǎn)，全是本質(zhì)安全型設(shè)備。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于距離約束的井下電磁波超聲聯(lián)合定位系統(tǒng)，其特征在于，所述網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)包括處理器存儲(chǔ)器單元、電磁波收發(fā)單元、傳感器、電源、總線(xiàn)模塊；所述錨節(jié)點(diǎn)包括處理器存儲(chǔ)器單元、電磁波收發(fā)單元、傳感器、電源；所述移動(dòng)節(jié)點(diǎn)包括處理器存儲(chǔ)器單元、電磁波收發(fā)單元、超聲波收發(fā)單元、傳感器、電源。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述基于距離約束的井下電磁波超聲聯(lián)合定位系統(tǒng)，其特征在于，網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)、錨節(jié)點(diǎn)、移動(dòng)節(jié)點(diǎn)中的傳感器、電磁波收發(fā)單元、移動(dòng)節(jié)點(diǎn)中的超聲波收發(fā)單元和網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)中的總線(xiàn)模塊分別與各節(jié)點(diǎn)中的處理器存儲(chǔ)器單元相連；各節(jié)點(diǎn)的電磁波收發(fā)單元接收和發(fā)送無(wú)線(xiàn)電磁波信號(hào)，移動(dòng)節(jié)點(diǎn)中的超聲波收發(fā)單元接收和發(fā)送超聲波信號(hào)；網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)、錨節(jié)點(diǎn)和移動(dòng)節(jié)點(diǎn)中的傳感器檢測(cè)周?chē)h(huán)境的溫度、濕度、甲烷濃度信息，檢測(cè)結(jié)果用與定位數(shù)據(jù)相同的傳輸方式，傳送到地面監(jiān)控中心；各節(jié)點(diǎn)中的處理器存儲(chǔ)器單元存儲(chǔ)、處理接收的數(shù)據(jù)，控制其它單元的運(yùn)行；網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)中的總線(xiàn)模塊連接總線(xiàn)；各節(jié)點(diǎn)中的電 源提供電能。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于煤礦井下的基于距離約束的井下電磁波超聲聯(lián)合系統(tǒng)。包括地面監(jiān)控中心、上層終端、井下中心站、網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)，光纖，總線(xiàn)，定位錨節(jié)點(diǎn)，移動(dòng)節(jié)點(diǎn)，其中應(yīng)用于井下的設(shè)備均是本質(zhì)安全型的；本系統(tǒng)根據(jù)電磁波、超聲波傳播特性，使用適當(dāng)?shù)慕扑惴?，通過(guò)對(duì)數(shù)-常態(tài)模型公式，得到移動(dòng)節(jié)點(diǎn)到兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)距離之比的簡(jiǎn)化公式。以?xún)蓚€(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間固定的距離為約束條件，得到移動(dòng)節(jié)點(diǎn)在巷道內(nèi)的縱向坐標(biāo)；根據(jù)TOF測(cè)距原理，使用超聲波測(cè)距獲得移動(dòng)節(jié)點(diǎn)到巷道壁的距離，得到移動(dòng)節(jié)點(diǎn)在巷道內(nèi)的橫向坐標(biāo)，進(jìn)而得到移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的二維位置坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)精確定位。本實(shí)用新型的定位系統(tǒng)定位精度高，成本低，并且耗能少，系統(tǒng)設(shè)備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
文檔編號(hào)G01S5/00GK202870292SQ20122033044
公開(kāi)日2013年4月10日 申請(qǐng)日期2012年7月9日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月9日
發(fā)明者孫繼平, 李宗偉 申請(qǐng)人:中國(guó)礦業(yè)大學(xué)(北京)