專利名稱：撓性陀螺數(shù)字變換放大與再平衡裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于撓性陀螺技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種變換放大與再平衡電路。
背景技術(shù)：
撓性陀螺是導(dǎo)航、制導(dǎo)、穩(wěn)定及姿控系統(tǒng)的測量部件，具有角速度或角增量敏感測量功能，廣泛用于各類導(dǎo)彈、火箭等航空航天器。撓性陀螺敏感到角速率時(shí)，進(jìn)動角對時(shí)間進(jìn)行積分，撓性陀螺信號器檢測到該角度并轉(zhuǎn)換成相應(yīng)比例的電壓信號。此電壓信號在正常工作狀態(tài)下十分微弱，為了提高抗干擾能力，撓性陀螺信號器將該電壓信號調(diào)制到外部輸入的陀螺激磁信號上。撓性陀螺信號器輸出的以激磁信號為載頻的調(diào)幅信號的幅值反映了陀螺偏角的大小，相位反映了陀螺偏角的正負(fù)。由于撓性陀螺信號器的輸出非常小，通常在撓性陀螺內(nèi)部或撓性陀螺外部緊鄰位置設(shè)置交流前置放大器。交流前置放大器的輸出以及陀螺激磁信號同時(shí)被送到變換放大器的輸入端，以解調(diào)出反映陀螺偏角大小、正負(fù)的緩變直流信號，并進(jìn)行適當(dāng)?shù)男Ｕa(bǔ)償。變換放大器通常包括帶通濾波器、移相網(wǎng)絡(luò)、相敏解調(diào)器、低通濾波器、帶陷濾波器、校正網(wǎng)絡(luò)等環(huán)節(jié)。其中帶通濾波器用于濾除激磁信號以外的噪聲信號；移相網(wǎng)絡(luò)用于變換放大器激磁輸入信號相位調(diào)整；相敏解調(diào)器和低通濾波器用于將交流前置放大器輸出交流信號轉(zhuǎn)變成緩變的正、負(fù)直流信號；帶陷濾波器用于抑制撓性陀螺在某一特定頻率的干擾信號；校正網(wǎng)絡(luò)用于再平衡伺服回路動態(tài)、靜態(tài)特性和穩(wěn)定特性的調(diào)整。變換放大器的輸出連接至再平衡控制信號發(fā)生器，再平衡控制信號發(fā)生器主要由比較器、三角波發(fā)生器和輸出級組成，用于將變換放大器輸出緩變的正、負(fù)直流模擬信號變換成占空比可調(diào)的方波信號，通常采用50%的占空比代表零值輸入信號。該方波信號控制力矩器驅(qū)動電路使撓性陀螺力矩器平衡外部角速率輸入或使平臺力矩電機(jī)穩(wěn)定平臺回路。典型的撓性陀螺變換放大及再平衡電路所包含的各環(huán)節(jié)通常由分立和集成電路混合設(shè)計(jì)而成，硬件結(jié)構(gòu)復(fù)雜、集成化程度低，調(diào)整點(diǎn)多、調(diào)整靈活性差。特別是在捷聯(lián)應(yīng)用環(huán)境中，彈(箭)載計(jì)算機(jī)在進(jìn)行姿態(tài)解算時(shí)需要對變換放大器輸出的緩變直流模擬信號進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換，增加了系統(tǒng)的復(fù)雜度。此外在平臺應(yīng)用環(huán)境中，典型的變換放大及再平衡電路不具備倒臺保護(hù)能力，一旦倒臺將對撓性陀螺及平臺系統(tǒng)產(chǎn)生嚴(yán)重影響。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是簡化撓性陀螺儀變換放大與再平衡電路的硬件結(jié)構(gòu)，提高參數(shù)調(diào)整的靈活性。本發(fā)明的技術(shù)方案是一種撓性陀螺數(shù)字變換放大與再平衡裝置，包括鎖相倍頻器、雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)字控制器；所述鎖相倍頻器通過鎖相環(huán)對頻率為f。的陀螺激磁信號ua進(jìn)行倍頻，倍頻數(shù) 由所述數(shù)字控制器設(shè)置，所述鎖相倍頻器輸出頻率為nm*f。的倍頻信號 ，用作所述雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器的采樣觸發(fā)信號，同時(shí)用作所述數(shù)字控制器的外部中斷觸發(fā)信號；所述雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器輸入通道INa接入幅值為Aa、頻率為Fc、相位為θ c的陀螺激磁信號UA，輸入通道INb接入幅值為As、頻率為Fc、相位為θ s的陀螺儀信號器輸出信號Us，在所述倍頻信號Um的作用下，所述雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器在Ua和Us的每個周期內(nèi)采樣 次；所述數(shù)字控制器包括數(shù)據(jù)序列存儲模塊、數(shù)字移相網(wǎng)絡(luò)模塊、帶通選頻濾波模塊、變換解調(diào)器模塊、低通濾波器模塊、帶陷濾波器模塊、數(shù)字補(bǔ)償校正模塊、控制信號輸出模塊；所述數(shù)字控制器在所述倍頻信號 觸發(fā)外部中斷后，利用DMA或其它方式通過串行或并行接口讀取所述雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器的采樣結(jié)果uA(k)和^00，所述隊(duì)(10在所述數(shù)據(jù)序列存儲模塊的存儲序列為Uaf(η)，添加所述Ua(k)至所述UAF(n)序列隊(duì)尾，所述 Uaf (η)可表示為Uaf (n) = AA*sin (2 π η/ΝΜ+ θ c)所述Us(k)在所述數(shù)據(jù)序列存儲模塊的存儲序列為Usf(η)，添加所述Us(k)至所述 Usf (η)序列隊(duì)尾，所述^(η)可表示為Usf (n) = As*sin (2 π η/ΝΜ+ θ s)所述數(shù)字移相網(wǎng)絡(luò)模塊對所述Ua(k)進(jìn)行數(shù)字移相，用移相后的UA(k_Nshift)代替所述Uaf (η)序列隊(duì)尾的Ua (k)，相移量為2 π Nshift/NM ；所述帶通選頻濾波模塊以Fc為中心頻率，對所述UAF(n)和所述‘(η)序列進(jìn)行帶通濾波，得到所述UA(k-Nshift)的濾波輸出UABP(k-Nshift)和所述Us (k)的濾波輸出Usbp (k)；所述變換解調(diào)器模塊(34)將所述U腳(k-Nshift)和所述Usbp (k)進(jìn)行相乘得到 (k)，所述 (k)存儲序列為^(η)，添加所述W(k)至所述Umf(η)序列隊(duì)尾，所述‘(η)可表示為Umf (n) = -1/2*Aa*As*cos (4 π η/ΝΜ+ θ c_2 ji Nshift/NM+ θ s)
+1/2*Aa*As*cos ( θ c-2 ji Nshift/NM- θ s)所述低通濾波器模塊對所述Umf (n)序列進(jìn)行低通濾波，得到所述 仏)的濾波輸出 Umlp (k)U· (k) = 1/2*Aa*As*cos ( θ c_2 ji Nshift/NM- θ s)由于ec-2JiNshift/NM-es的差值可能為90°或270°，而導(dǎo)致所述低通濾波器模塊輸出無效，所述數(shù)字控制器對0、1、……、NM-2、NM-1* 種相移量分別進(jìn)行處理，對不同相移量時(shí)的所述Umlp (k)進(jìn)行排序，最大值記為UMLP Opt (k)，對應(yīng)的相移量記為Nshift—Qpt ；所述UMU>—Opt (k)的存儲序列為 U-—F (η)，添加所述 Uttpjjpt (k)至所述 UMU)—F (η) 序列隊(duì)尾，所述UMU>—F(n)可表示為Uscp 0pt F (n) = 1/2*Aa*As*cos ( θeshift Fix是所述UA(k)序列數(shù)字移相Nshift Qpt后與所述Us (k)之間的固有相位差；所述帶陷濾波器模塊根據(jù)撓性陀螺特性設(shè)定中心頻率、t。h對所述Uttp Oft F(n)進(jìn)行帶陷濾波，得到所述Uttp opt (k)的濾波輸出UsolBSF(k)；所述數(shù)字補(bǔ)償校正模塊根據(jù)撓性陀螺和陀螺力矩器或平臺框架力矩器的特性，設(shè)定數(shù)字校正網(wǎng)絡(luò)比例項(xiàng)系數(shù)為P，積分項(xiàng)系數(shù)為I，微分項(xiàng)系數(shù)為D ；對輸入的所述Uscp 0ptBSF(k)、所述 UMU)—Qpt—BSF(k_l)、所述 UMU)—Qpt—BSF(k_2)，所述數(shù)字補(bǔ)償校正模塊輸出 RdjustGO 為 UAdJust (k) = UAdJust (k-1) +P* [U·—。pt—BSF (k) -uMLP Opt BSF (k-1)] +I*U·。pt BSF (k) +D* {UMLP Opt BSF (k) - [2*U·。pt BSF (k-1) ] +Umlp。pt BSF (k_2)}所述控制信號輸出模塊輸出的再平衡控制信號的占空比由所述UAdjust(k)決定，當(dāng)所述UAdjust(k)為零時(shí)，占空比為50%;當(dāng)所述UAdjust(k)大于零時(shí)，占空比在50%基礎(chǔ)上與所述UAdjust(k)成比例增加；當(dāng)所述UAdjust(k)小于零時(shí)，占空比在50%基礎(chǔ)上與所述UAdjust(k) 成比例減小。本發(fā)明利用鎖相倍頻器對陀螺激磁信號進(jìn)行倍頻，并用鎖相倍頻器輸出的倍頻信號作為雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器的采樣時(shí)鐘，使得陀螺激磁信號、撓性陀螺信號器輸出信號、 雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器采樣信號完全同步，采樣信號頻率始終為激磁信號頻率和陀螺儀信號器輸出信號頻率的Nm倍，避免激磁信號頻率漂移或采樣時(shí)鐘抖動造成非整數(shù)倍采樣。利用鎖相倍頻器輸出的倍頻信號為數(shù)字控制器提外部中斷信號源，使數(shù)字控制器可采取DMA等無需控制器干預(yù)的方式完成采樣數(shù)據(jù)讀取，提高控制器的工作效率。利用數(shù)字控制器將帶通濾波器、移相網(wǎng)絡(luò)、變換解調(diào)器、低通濾波器、帶陷濾波器、 補(bǔ)償校正等環(huán)節(jié)通過數(shù)字處理的方法實(shí)現(xiàn)，簡化了撓性陀螺變換放大器的硬件結(jié)構(gòu)，提高了參數(shù)調(diào)整靈活性。利用數(shù)字控制器通過數(shù)字處理的方法實(shí)現(xiàn)再平衡控制信號的生成，簡化了撓性陀螺再平衡電路的硬件結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)了再平衡電路的智能化程度。在捷聯(lián)應(yīng)用環(huán)境中，可直接得到數(shù)字輸出。撓性陀螺數(shù)字變換放大與再平衡裝置接收陀螺激磁信號和陀螺信號器輸出信號為輸入，輸出占空比可變的再平衡控制信號，與模擬結(jié)構(gòu)變換放大與再平衡電路輸入輸出完全兼容，可采用本發(fā)明直接替代傳統(tǒng)模擬變換放大與再平衡電路。


附圖為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)框圖。
具體實(shí)施例方式實(shí)施例1 參見附圖，一種撓性陀螺數(shù)字變換放大與再平衡裝置，包括鎖相倍頻器1、雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器2、數(shù)字控制器3 ；所述鎖相倍頻器1通過鎖相環(huán)對頻率為F。的陀螺激磁信號Ua進(jìn)行倍頻，倍頻數(shù) Nm由所述數(shù)字控制器3設(shè)置，所述鎖相倍頻器1輸出頻率為Nm*F。的倍頻信號 ，用作所述雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器2的采樣觸發(fā)信號，同時(shí)用作所述數(shù)字控制器3的外部中斷觸發(fā)信號；所述雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器2輸入通道INa接入幅值為Aa、頻率為F。、相位為θ c 的陀螺激磁信號Ua,輸入通道INb接入幅值為As、頻率為F。、相位為θ s的陀螺儀信號器輸出信號仏，在所述倍頻信號Um的作用下，所述雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器2在Ua和Us的每個周期內(nèi)采樣Nm次；所述數(shù)字控制器3包括數(shù)據(jù)序列存儲模塊31、數(shù)字移相網(wǎng)絡(luò)模塊32、帶通選頻濾波模塊33、變換解調(diào)器模塊34、低通濾波器模塊35、帶陷濾波器模塊36、數(shù)字補(bǔ)償校正模塊37、控制信號輸出模塊38;所述數(shù)字控制器3在所述倍頻信號W觸發(fā)外部中斷后，利用DMA或其它方式通過串行或并行接口讀取所述雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器2的采樣結(jié)果Ua(k)和Us(k)，所述UA(k) 在所述數(shù)據(jù)序列存儲模塊31的存儲序列為Uaf (η)，添加所述Ua (k)至所述Uaf (η)序列隊(duì)尾， 所述Uaf (η)可表示為Uaf (n) = AA*sin (2 π η/ΝΜ+ θ c)所述Us (k)在所述數(shù)據(jù)序列存儲模塊31的存儲序列為Usf(η)，添加所述Us (k)至所述^ (η)序列隊(duì)尾，所述^ (η)可表示為Usf (n) = As*sin (2 π η/ΝΜ+ θ s)所述數(shù)字移相網(wǎng)絡(luò)模塊32對所述Ua(k)進(jìn)行數(shù)字移相，用移相后的UA(k_Nshift)代替所述Uaf (η)序列隊(duì)尾的Ua (k)，相移量為2 π Nshift/NM ；所述帶通選頻濾波模塊33以Fc為中心頻率，對所述UAF(n)和所述USF(n)序列進(jìn)行帶通濾波，得到所述UA(k-Nshift)的濾波輸出UABP(k-Nshift)和所述Us (k)的濾波輸出USBP(k)；所述變換解調(diào)器模塊34將所述Uabp (k-Nshift)和所述Usbp (k)進(jìn)行相乘得到Um(k)， 所述存儲序列為Umf (η)，添加所述W (k)至所述UMF(n)序列隊(duì)尾，所述Umf(II)可表示為Umf (n) = -1/2*Aa*As*cos (4 π η/ΝΜ+ θ c-2 ji Nshift/NM+ θ s)
+1/2*Aa*As*cos ( θ c-2 Ji Nshift/Nm- θ s)所述低通濾波器模塊35對所述Umf(η)序列進(jìn)行低通濾波，得到所述W(k)的濾波輸出 Umlp (k)U· (k) = 1/2*Aa*As*cos ( θ c_2 ji Nshift/NM- θ s)由于θ c-2 π Nshift/NM- θ s的差值可能為90°或270°，而導(dǎo)致所述低通濾波器模塊 35輸出無效，所述數(shù)字控制器3對0、1、……、Nm-2、Nm-I共Nm種相移量分別進(jìn)行處理，對不同相移量時(shí)的所述Uscp (k)進(jìn)行排序，最大值記為Uscp 0pt (k)，對應(yīng)的相移量記為Nshift 0pt ；所述UMLP Opt (k)的存儲序列為 Qpt—F (η)，添加所述 UMU>—Qpt (k)至所述 UMU)—Qpt—F (η) 序列隊(duì)尾，所述UMU>—F(n)可表示為U _0pt F (n) = 1/2*Aa*As*cos ( θeshift Fix是所述UA(k)序列數(shù)字移相Nshift Qpt后與所述Us (k)之間的固有相位差；所述帶陷濾波器模塊36根據(jù)撓性陀螺特性設(shè)定中心頻率FLat。h對所述Umlp Qpt F(n) 進(jìn)行帶陷濾波，得到所述Uttp opt (k)的濾波輸出UsolBSF(k)；所述數(shù)字補(bǔ)償校正模塊37根據(jù)撓性陀螺和陀螺力矩器或平臺框架力矩器的特性，設(shè)定數(shù)字校正網(wǎng)絡(luò)比例項(xiàng)系數(shù)為P，積分項(xiàng)系數(shù)為I，微分項(xiàng)系數(shù)為D ；對輸入的所述 U 0pt_BSF (k)、所述Umu^bsf (k-Ι)、所述Umlbsf (k-2)，所述數(shù)字補(bǔ)償校正模塊37輸出 UAdjust (k)為UAdJust (k) = UAdJust (k-1) +P* [U·—。pt—BSF (k) -uMLP Opt BSF (k-1)] +I*UP—。pt—BSF (k) +D* {UMLP Opt BSF (k) - [2*UP—。pt—BSF (k-1) ] +UMLP—。pt—BSF (k_2)}
所述控制信號輸出模塊38輸出的再平衡控制信號的占空比由所述UAdjust (k)決定，當(dāng)所述UAdjust(k)為零時(shí)，占空比為50% ；當(dāng)所述UAdjust(k)大于零時(shí)，占空比在50%基礎(chǔ)上與所述UA(Uust(k)成比例增加；當(dāng)所述UAdjust(k)小于零時(shí)，占空比在50%基礎(chǔ)上與所述UAdJust(k)成比例減小。 實(shí)施例2，在平臺應(yīng)用環(huán)境中，為防止平臺倒臺事故的發(fā)生，在實(shí)施例1所述的撓性陀螺數(shù)字變換放大與再平衡裝置中，還包括倒臺保護(hù)決策模塊39 ；所述倒臺保護(hù)決策模塊39在監(jiān)測到所述控制信號輸出模塊38輸出的再平衡控制信號的占空比大于某上限值或小于某下限值后，置所述UAdjust(k)為零，使所述占空比為50%。
權(quán)利要求
1. 一種撓性陀螺數(shù)字變換放大與再平衡裝置，其特征是它包括鎖相倍頻器(1)、雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器O)、數(shù)字控制器(3)；所述鎖相倍頻器(1)通過鎖相環(huán)對頻率為F。的陀螺激磁信號隊(duì)進(jìn)行倍頻，倍頻數(shù) 由所述數(shù)字控制器C3)設(shè)置，所述鎖相倍頻器(1)輸出頻率為NM*F。的倍頻信號 ，用作所述雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器O)的采樣觸發(fā)信號，同時(shí)用作所述數(shù)字控制器(3)的外部中斷觸發(fā)信號；所述雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器⑵輸入通道INa接入幅值為Aa、頻率為F。、相位為θ c的陀螺激磁信號Ua,輸入通道INb接入幅值為As、頻率為F。、相位為θ s的陀螺儀信號器輸出信號Us，在所述倍頻信號Um的作用下，所述雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器( 在Ua和Us的每個周期內(nèi)采樣Nm次；所述數(shù)字控制器( 包括數(shù)據(jù)序列存儲模塊(31)、數(shù)字移相網(wǎng)絡(luò)模塊(3 、帶通選頻濾波模塊(3 、變換解調(diào)器模塊(34)、低通濾波器模塊(3 、帶陷濾波器模塊(36)、數(shù)字補(bǔ)償校正模塊(37)、控制信號輸出模塊(38)；所述數(shù)字控制器C3)在所述倍頻信號 觸發(fā)外部中斷后，利用DMA或其它方式通過串行或并行接口讀取所述雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器O)的采樣結(jié)果Ua(k)和仏(10，所述UA(k) 在所述數(shù)據(jù)序列存儲模塊(31)的存儲序列為Uaf(η)，添加所述Ua(k)至所述序列隊(duì)尾，所述^ (η)可表示為Uaf (n) = AA*sin(2 3in/NM+0c)所述在所述數(shù)據(jù)序列存儲模塊(31)的存儲序列為&F(n)，添加所述仏(10至所述^⑷序列隊(duì)尾，所述^ (η)可表示為 Usf(n) = As*sin (2 π η/ΝΜ+ θ s)所述數(shù)字移相網(wǎng)絡(luò)模塊(3 對所述Ua(k)進(jìn)行數(shù)字移相，用移相后的UA(k-Nshift)代替所述Uaf (η)序列隊(duì)尾的Ua (k)，相移量為2 π Nshift/NM ；所述帶通選頻濾波模塊(3 以F。為中心頻率，對所述Uaf (η)和所述序列進(jìn)行帶通濾波，得到所述UA(k-Nshift)的濾波輸出UABP(k-Nshift)和所述Us (k)的濾波輸出； 所述變換解調(diào)器模塊(34)將所述Uabp (k-Nshift)和所述&BP(k)進(jìn)行相乘得到&(k)，所述 00存儲序列為1(η)，添加所述 00至所述‘(η)序列隊(duì)尾，所述‘(η)可表示為 Umf (n) = -1/2*Aa*As*cos (4 π η/ΝΜ+ θ c-2 ji Nshift/NM+ θ s) +1/2*Aa*As*cos ( θ c-2 ji Nshift/NM- θ s)所述低通濾波器模塊(3 對所述UMF(n)序列進(jìn)行低通濾波，得到所述 (10的濾波輸出 Umlp (k)Umlp (k) = 1/2*Aa*As*cos ( θ c-2 ji Nshift/NM- θ s)由于ec-2JTNshift/NM-es的差值可能為90°或270°，而導(dǎo)致所述低通濾器模塊(35) 輸出無效，所述數(shù)字控制器⑶對0、1、……、 -2、 -1共 種相移量分別進(jìn)行處理，對不同相移量時(shí)的所述Umlp (k)進(jìn)行排序，最大值記為UMLP Opt (k)，對應(yīng)的相移量記為Nshiftjjpt ；所述Uttp 0pt (k)的存儲序列為UMULOpt—F(n)，添加所述Uttp 0pt (k)至所述U,F(n)序列隊(duì)尾，所述U·—opt—F(n)可表示為UMLP—。pt—F(n) = 1/2*Aa*As*cos ( θ aift—Fix)eshift—Fix是所述UA(k)序列數(shù)字移相Nshift 0pt后與所述Us (k)之間的固有相位差；所述帶陷濾波器模塊(36)根據(jù)撓性陀螺特性設(shè)定中心頻率&at。h對所述UmulF(n)進(jìn)行帶陷濾波，得到所述Uttp 0pt (k)的濾波輸出UsolBSF(k)；所述數(shù)字補(bǔ)償校正模塊(37)根據(jù)撓性陀螺和陀螺力矩器或平臺框架力矩器的特性， 設(shè)定數(shù)字校正網(wǎng)絡(luò)比例項(xiàng)系數(shù)為P，積分項(xiàng)系數(shù)為I，微分項(xiàng)系數(shù)為D ；對輸入的所述Uscp _ BSF(k)、所述Uscp Opt BSF(k-l)、所述Umuj 0pt BSF(k-2)，所述數(shù)字補(bǔ)償校正模塊(37)輸出 UAdjust(k) 為UAdjust (k) = UAdJust (k_l) +P* [UMLP—opt—BSF (k) "UmlP-0pt—BSF (k_l)] +I*UMLP—0pt—BSF (k) +D* {UMLP Opt_BSF (k) _ [2*UMLP—0pt—BSF (k_l) ] +UMLP—Qpt—BSF (k_2)} 所述控制信號輸出模塊(38)輸出的再平衡控制信號的占空比由所述UA(Uust(k)決定， 當(dāng)所述UAdjust(k)為零時(shí)，占空比為50% ；當(dāng)所述UAdjust(k)大于零時(shí)，占空比在50%基礎(chǔ)上與所述UAdjust(k)成比例增加；當(dāng)所述UAdjust(k)小于零時(shí)，占空比在50%基礎(chǔ)上與所述 UAdJust(k)成比例減小。
2.如權(quán)利要求1所述的撓性陀螺數(shù)字變換放大與再平衡裝置，其特征是它還包括倒臺保護(hù)決策模塊(39)；所述保護(hù)決策模塊(39)在監(jiān)測到所述控制信號輸出模塊(38)輸出的再平衡控制信號的占空比大于某上限值或小于某下限值后，置所述UA(Uust(k)為零，使所述占空比為50%。
全文摘要
本發(fā)明屬于撓性陀螺技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種變換放大與再平衡電路。其技術(shù)方案是一種撓性陀螺數(shù)字變換放大與再平衡裝置，包括鎖相倍頻器(1)、雙通道同步模數(shù)轉(zhuǎn)換器(2)、數(shù)字控制器(3)。本發(fā)明簡化了撓性陀螺變換放大與再平衡電路的硬件結(jié)構(gòu)，提高了參數(shù)調(diào)整靈活性。與模擬結(jié)構(gòu)變換放大與再平衡電路輸入輸出完全兼容，可采用本發(fā)明直接替代傳統(tǒng)模擬變換放大與再平衡電路。
文檔編號G01C19/28GK102359782SQ201110195988
公開日2012年2月22日 申請日期2011年7月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月14日
發(fā)明者康寧民, 薛繼明, 鄭應(yīng)強(qiáng) 申請人:第二炮兵裝備研究院中試與檢測中心