專(zhuān)利名稱(chēng)：海洋平臺(tái)錨泊輔助動(dòng)力定位模型測(cè)試裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種海洋工程技術(shù)領(lǐng)域的裝置，尤其涉及的是一種海洋平臺(tái)錨泊
輔助動(dòng)力定位模型測(cè)試裝置。
背景技術(shù)：
為了滿足在深海的惡劣環(huán)境條件下進(jìn)行鉆探等工程作業(yè)的需要，必須在較長(zhǎng)一段 時(shí)間內(nèi)精確地保持半潛式平臺(tái)在海面上的位置，但是半潛式平臺(tái)在水平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)不具有 回復(fù)力，這就需要安裝定位系統(tǒng)，平衡作用在浮體上的外力，減小浮體的水平運(yùn)動(dòng)，以減小 其水平面的位移。傳統(tǒng)的定位方式是錨泊定位，錨泊定位因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、投資小、節(jié)省能源、 操作簡(jiǎn)便而被廣泛采用。然而其應(yīng)用受到水深條件的限制，并且海底土質(zhì)要有利于拋錨，另 外錨泊定位的機(jī)動(dòng)靈活性較差，遇到突發(fā)的惡劣海況，不能夠及時(shí)的撤離。近年來(lái)，隨著人 類(lèi)對(duì)深海的進(jìn)軍，平臺(tái)的作業(yè)水深急劇增加，若仍然僅依靠錨泊線，錨泊線的制作成本會(huì)隨 著水深的增加而大幅度的提高，且水深較大，系泊纜索對(duì)浮體的影響比較大，兩者之間的耦 合運(yùn)動(dòng)比較強(qiáng)烈，從而降低定位的精度。動(dòng)力定位因其不受水深的限制，且適于惡劣海況， 能夠迅速躲避惡劣海況，從而彌補(bǔ)了錨泊定位的不足，但全動(dòng)力定位系統(tǒng)初始投資和營(yíng)運(yùn) 成本都比較高，單純的依靠動(dòng)力定位將會(huì)降低整體的經(jīng)濟(jì)效益，故在適當(dāng)水深的條件下，采 取錨泊輔助的動(dòng)力定位的方式，將會(huì)使得平臺(tái)的能耗、定位精度等各項(xiàng)性能的綜合指標(biāo)達(dá) 到最優(yōu)。 經(jīng)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的文獻(xiàn)檢索發(fā)現(xiàn)，中國(guó)發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?00810036552. 2，名稱(chēng)主
動(dòng)式海洋平臺(tái)混合模型試驗(yàn)裝置，該技術(shù)包括海洋平臺(tái)模型、拉力傳感器、系泊纜模型、滑
塊、計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制卡、驅(qū)動(dòng)器、絲桿、伺服電機(jī)、水密裝置、非接觸式光學(xué)測(cè)量系統(tǒng)、應(yīng)變
放大器、接線裝置和數(shù)據(jù)自動(dòng)采集卡及計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)分析模塊，其中海洋平臺(tái)模型通過(guò)拉力
傳感器和系泊纜模型相連，系泊纜模型下端固接于滑塊，滑塊位于絲杠上面，絲桿和伺服電
機(jī)固接，水密裝置位于伺服電機(jī)、絲杠和滑塊的外面，且置于水池底部，運(yùn)動(dòng)控制卡連接到
計(jì)算機(jī)，非接觸式光學(xué)測(cè)量系統(tǒng)連接數(shù)據(jù)自動(dòng)采集卡及計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)分析模塊，拉力傳感器
設(shè)置在海洋平臺(tái)模型和錨泊線模型上端之間，拉力傳感器連接到應(yīng)變放大器，應(yīng)變放大器
連接到數(shù)據(jù)自動(dòng)采集卡及計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)分析模塊。該技術(shù)的缺陷是系泊纜頂端固定，不能通
過(guò)控制系統(tǒng)實(shí)施隨時(shí)收放，并且沒(méi)有考慮在環(huán)境載荷較大的情況下的定位方式。 又如中國(guó)發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?00910045544. 9，名稱(chēng)半潛式平臺(tái)動(dòng)力定位模型試
驗(yàn)推進(jìn)裝置，該技術(shù)的第一軸承、第二軸承設(shè)置在內(nèi)軸上，第一直齒輪設(shè)置在步進(jìn)電機(jī)上，
第一直齒輪與第二直齒輪嚙合，第二直齒輪設(shè)置在外軸上端，外軸上設(shè)有吊艙和導(dǎo)管，外軸
通過(guò)第一推力軸承和第二推力軸承連接在外軸套中，第三軸承設(shè)置在靠近螺旋槳端的吊艙
的一端。該裝置能夠全方位回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)360。全方位推進(jìn)，適合在環(huán)境載荷較大的情況下使用。 綜上所述，現(xiàn)階段急需一種裝置當(dāng)環(huán)境載荷較小時(shí)，錨泊機(jī)構(gòu)可以根據(jù)自身的適 當(dāng)調(diào)節(jié)以滿足船舶(或海洋平臺(tái))的定位精度要求；當(dāng)環(huán)境載荷較大時(shí)，錨泊線不能夠滿足定位精度需求或者在錨泊線張力達(dá)到極限值之前，能夠適時(shí)啟動(dòng)動(dòng)力定位裝置，實(shí)現(xiàn)二者 的聯(lián)合定位。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種海洋平臺(tái)錨泊輔助動(dòng)力定位模 型測(cè)試裝置，本發(fā)明對(duì)現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行了改進(jìn)，將系泊纜模型、滑塊、驅(qū)動(dòng)器、絲桿、伺服電機(jī) 和水密裝置用錨泊機(jī)構(gòu)代替；通過(guò)錨泊機(jī)構(gòu)和推力器的聯(lián)合，利用運(yùn)動(dòng)控制模塊發(fā)出實(shí)時(shí) 指令來(lái)滿足定位精度要求。 本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明包括海洋平臺(tái)模型、推力器、錨泊機(jī) 構(gòu)、非接觸式光學(xué)測(cè)量器、應(yīng)變片、應(yīng)變放大器、數(shù)據(jù)采集分析模塊、計(jì)算機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制模 塊，其中運(yùn)動(dòng)控制模塊分別與錨泊機(jī)構(gòu)和推力器相連并輸出運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，運(yùn)動(dòng)控制模塊 和計(jì)算機(jī)相連，錨泊機(jī)構(gòu)固定于海洋平臺(tái)模型上，推力器設(shè)置于海洋平臺(tái)模型內(nèi)，應(yīng)變片和 應(yīng)變放大器相連，應(yīng)變片和錨泊機(jī)構(gòu)相連，應(yīng)變放大器和數(shù)據(jù)采集分析模塊相連，數(shù)據(jù)采集 分析模塊分別與計(jì)算機(jī)和非接觸式光學(xué)測(cè)量器相連，非接觸式光學(xué)測(cè)量器設(shè)置于海洋平臺(tái) 模型上。 所述的錨泊機(jī)構(gòu)包括錨泊線、錨泊電機(jī)、飛輪、齒輪和絞車(chē)，其中錨泊電機(jī)和飛 輪相連，飛輪和齒輪相連，齒輪和絞車(chē)相連，錨泊線纏繞設(shè)于絞車(chē)上，錨泊線和應(yīng)變片相連， 錨泊電機(jī)和絞車(chē)固定設(shè)于海洋平臺(tái)模型上，運(yùn)動(dòng)控制模塊和錨泊電機(jī)相連并輸出運(yùn)動(dòng)控制 信號(hào)。 所述的推力器包括伺服電機(jī)、第一錐齒輪、第二錐齒輪、內(nèi)軸、第三錐齒輪、第四 錐齒輪、螺旋槳、吊艙、步進(jìn)電機(jī)、第一直齒輪、第二直齒輪、外軸和螺旋槳軸，其中運(yùn)動(dòng)控 制模塊分別與步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)相連并輸出運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，伺服電機(jī)和第一錐齒輪相 連，第一直齒輪和第二錐齒輪相連，第二錐齒輪和內(nèi)軸相連，內(nèi)軸和第三錐齒輪相連，第三 錐齒輪和第四錐齒輪相連，第四錐齒輪和螺旋槳軸相連，螺旋槳軸和螺旋槳相連，螺旋槳設(shè) 置于海洋平臺(tái)模型的底部，步進(jìn)電機(jī)和第一直齒輪相連，第一直齒輪和第二直齒輪相連，第 二直齒輪和外軸相連，外軸和吊艙相連，內(nèi)軸和外軸相連。 本發(fā)明工作時(shí)，首先根據(jù)實(shí)際海洋平臺(tái)和水池的尺度確定合適的海洋平臺(tái)模型，
并根據(jù)海洋平臺(tái)模型制作錨泊線，通過(guò)計(jì)算機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制模塊完成對(duì)錨泊線的布置。然后
模擬實(shí)際工作的環(huán)境載荷，在一定的風(fēng)浪流等外載荷條件下，通過(guò)非接觸式光學(xué)測(cè)量器測(cè)
量海洋平臺(tái)模型在水平面內(nèi)的位置信號(hào)，將測(cè)量得的位置信號(hào)傳遞給數(shù)據(jù)采集分析模塊，
同時(shí)改用現(xiàn)有技術(shù)的拉力傳感器為應(yīng)變片，通過(guò)應(yīng)變放大器，測(cè)量錨泊線的應(yīng)變，將錨泊線
的受力情況反饋給數(shù)據(jù)采集分析模塊，數(shù)據(jù)采集分析模塊將得到的數(shù)據(jù)傳遞給計(jì)算機(jī)。計(jì)
算機(jī)通過(guò)程序計(jì)算后，選擇適當(dāng)?shù)亩ㄎ环绞?，運(yùn)動(dòng)控制模塊發(fā)出指令控制錨泊電機(jī)和推力
器進(jìn)行收放錨泊線或啟動(dòng)推力器定位方式來(lái)滿足海洋平臺(tái)模型的定位精度需求。
本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)本發(fā)明能夠使得平臺(tái)系統(tǒng)在較小的環(huán)境載荷
下僅通過(guò)錨泊定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)精確定位，節(jié)省功率消耗。當(dāng)環(huán)境載荷增大時(shí)，啟用推力器進(jìn)行
定位從而實(shí)現(xiàn)精確定位。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是錨泊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是推力器的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是本發(fā)明的控制原理圖。
具體實(shí)施例方式
下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明，本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行 實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施 例。 如圖1所示，本實(shí)施例包括海洋平臺(tái)模型1、推力器2、錨泊機(jī)構(gòu)3、非接觸式光學(xué) 測(cè)量器4、應(yīng)變片5、應(yīng)變放大器6、數(shù)據(jù)采集分析模塊7、計(jì)算機(jī)8、運(yùn)動(dòng)控制模塊9和拖車(chē) 10，其中運(yùn)動(dòng)控制模塊9分別與計(jì)算機(jī)8、推力器2和錨泊機(jī)構(gòu)3相連，錨泊機(jī)構(gòu)3固定于 海洋平臺(tái)模型1上，推力器2設(shè)置于海洋平臺(tái)模型1內(nèi)，應(yīng)變片5和應(yīng)變放大器6相連，應(yīng) 變片5和錨泊機(jī)構(gòu)3相連，應(yīng)變放大器6和數(shù)據(jù)采集分析模塊7相連，數(shù)據(jù)采集分析模塊7 分別與計(jì)算機(jī)8和非接觸式光學(xué)測(cè)量器4相連，非接觸式光學(xué)測(cè)量器4設(shè)置于海洋平臺(tái)模 型1上，拖車(chē)10用于放置數(shù)據(jù)采集分析模塊7。 如圖2所示，錨泊機(jī)構(gòu)3包括錨泊線11、錨泊電機(jī)12、飛輪13、齒輪14和絞車(chē)15， 其中錨泊電機(jī)12和飛輪13相連，飛輪13和齒輪14相連，齒輪14和絞車(chē)15相連，錨泊線 11纏繞在絞車(chē)15上，錨泊線11和應(yīng)變片5相連，運(yùn)動(dòng)控制模塊9和錨泊電機(jī)12相連，錨泊 電機(jī)12和絞車(chē)15固定設(shè)于海洋平臺(tái)模型1上。 如圖3所示，推力器2包括伺服電機(jī)16、第一錐齒輪17、第二錐齒輪18、內(nèi)軸19、 第三錐齒輪20、第四錐齒輪21、螺旋槳22、吊艙23、步進(jìn)電機(jī)24、第一直齒輪25、第二直齒 輪26、外軸27、外軸套28、第二軸承29、第一軸承30、第一推力軸承31、第二推力軸承32和 螺旋槳軸33，其中運(yùn)動(dòng)控制模塊9分別與步進(jìn)電機(jī)24和伺服電機(jī)16相連并輸出運(yùn)動(dòng)控 制信號(hào)，伺服電機(jī)16和第一錐齒輪17相連，第一直齒輪17和第二錐齒輪18相連，第二錐 齒輪18和內(nèi)軸19相連，內(nèi)軸19和第三錐齒輪20相連，第三錐齒輪20和第四錐齒輪21相 連，第四錐齒輪21和螺旋槳軸33相連，螺旋槳軸33和螺旋槳22相連，步進(jìn)電機(jī)24和第一 直齒輪25相連，第一直齒輪25和第二直齒輪26相連，第二直齒輪26和外軸27相連，外軸 27和吊艙23相連，內(nèi)軸19和外軸27通過(guò)第一軸承30和第二軸承29相連接，外軸27與外 軸套28通過(guò)第一推力軸承31和第二推力軸承32相連。 所述的海洋平臺(tái)模型1是根據(jù)縮尺比和實(shí)際工作的海洋平臺(tái)制作的。
所述的非接觸式光學(xué)測(cè)量器4測(cè)量海洋平臺(tái)模型1的位置信號(hào)，并將信號(hào)傳遞給 數(shù)據(jù)采集分析模塊7，同時(shí)應(yīng)變片5測(cè)量錨泊線11的應(yīng)變，并由計(jì)算機(jī)分析系統(tǒng)計(jì)算出導(dǎo)纜 孔處錨鏈的張力，通過(guò)應(yīng)變放大器6將信號(hào)進(jìn)行放大，錨泊線11的受力情況被反饋給數(shù)據(jù) 采集分析模塊7，數(shù)據(jù)采集分析模塊7將得到的數(shù)據(jù)傳遞給計(jì)算機(jī)8。 所述的計(jì)算機(jī)8接收海洋平臺(tái)模型1隨時(shí)間變化的運(yùn)動(dòng)信息，并將信息傳送至運(yùn) 動(dòng)控制模塊9。
所述的運(yùn)動(dòng)控制模塊9包括運(yùn)動(dòng)控制卡和信號(hào)驅(qū)動(dòng)器，其中運(yùn)動(dòng)控制卡接收計(jì)算機(jī)8傳送的控制信息，并將此信號(hào)傳送至信號(hào)驅(qū)動(dòng)器，信號(hào)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)錨泊電機(jī)12、步進(jìn) 電機(jī)24和伺服電機(jī)16以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)信號(hào)的傳輸。 本實(shí)施例中，錨泊線11共有八根，對(duì)稱(chēng)的布置于實(shí)驗(yàn)水池中，每?jī)筛^泊線11通 過(guò)一個(gè)導(dǎo)纜孔固定于海洋平臺(tái)模型1的外側(cè)，并分別與海洋平臺(tái)模型1成45度夾角。推力 器2共有八個(gè)，設(shè)置在海洋平臺(tái)模型1之中，其中推力器2的螺旋槳22設(shè)置于海洋平臺(tái)模型 1的下浮體的底部，其他部分設(shè)于海洋平臺(tái)模型1的內(nèi)部，螺旋槳軸33中心的位置坐標(biāo)分 別為(單位為m) : (-O. 864， 0. 7) ， (-O. 864， -0. 7) ， (0. 864， -0. 7) ， (0. 864， 0. 7) ， (-O. 352， 0. 5) ， (0. 352， 0. 5) ， (-0. 352， -0. 5) ， (0. 352， -0. 5)，海洋平臺(tái)模型1的主甲板長(zhǎng)度和寬度 均為1. 56m，海洋平臺(tái)模型1的下浮體的寬度為0. 36m。 本實(shí)施例使用前，需要對(duì)錨泊線11進(jìn)行等效水深的截?cái)唷?dòng)海洋平臺(tái)模型1定 位控制程序，程序就會(huì)根據(jù)實(shí)時(shí)反饋的海洋平臺(tái)模型1位置參數(shù)及錨泊線11的張力來(lái)自動(dòng) 選取定位方式。 如圖4所示，本實(shí)施例使用時(shí)，首先根據(jù)實(shí)際海洋平臺(tái)和水池的尺度確定合適的 海洋平臺(tái)模型1，并根據(jù)海洋平臺(tái)模型1制作錨泊線11，通過(guò)計(jì)算機(jī)8和運(yùn)動(dòng)控制模塊9完 成錨泊線11的布置。然后模擬實(shí)際工作的環(huán)境載荷，在一定的風(fēng)浪流等外載荷條件下，通 過(guò)非接觸式光學(xué)測(cè)量器4測(cè)量海洋平臺(tái)模型1在水平面內(nèi)的位置信號(hào)，將測(cè)量得的位置信 號(hào)傳遞給數(shù)據(jù)采集分析模塊7，同時(shí)應(yīng)變片5通過(guò)應(yīng)變放大器6將錨泊線11的受力情況反 饋給數(shù)據(jù)采集分析模塊7，數(shù)據(jù)采集分析模塊7將得到的數(shù)據(jù)傳遞給計(jì)算機(jī)8。計(jì)算機(jī)8通 過(guò)程序計(jì)算后，選擇適當(dāng)?shù)亩ㄎ环绞剑\(yùn)動(dòng)控制模塊9發(fā)出指令控制錨泊電機(jī)12和推力器 2進(jìn)行收放錨泊線11或啟動(dòng)動(dòng)力定位方式來(lái)滿足海洋平臺(tái)模型1的定位精度需求。
權(quán)利要求
一種海洋平臺(tái)錨泊輔助動(dòng)力定位模型測(cè)試裝置，包括海洋平臺(tái)模型、非接觸式光學(xué)測(cè)量器、應(yīng)變片、應(yīng)變放大器、數(shù)據(jù)采集分析模塊、計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制模塊和推力器，其特征在于，還包括錨泊機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)控制模塊和計(jì)算機(jī)相連，應(yīng)變片和應(yīng)變放大器相連，應(yīng)變放大器和數(shù)據(jù)采集分析模塊相連，數(shù)據(jù)采集分析模塊分別與計(jì)算機(jī)和非接觸式光學(xué)測(cè)量器相連，非接觸式光學(xué)測(cè)量器設(shè)置于海洋平臺(tái)模型上，運(yùn)動(dòng)控制模塊分別與錨泊機(jī)構(gòu)和推力器相連并輸出運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，錨泊機(jī)構(gòu)固定于海洋平臺(tái)模型上，推力器設(shè)置于海洋平臺(tái)模型內(nèi)，應(yīng)變片和錨泊機(jī)構(gòu)相連；所述的錨泊機(jī)構(gòu)包括錨泊線、錨泊電機(jī)、飛輪、齒輪和絞車(chē)，其中錨泊電機(jī)和飛輪相連，飛輪和齒輪相連，齒輪和絞車(chē)相連，錨泊線纏繞設(shè)于絞車(chē)上，錨泊線和應(yīng)變片相連，錨泊電機(jī)和絞車(chē)固定設(shè)于海洋平臺(tái)模型上，運(yùn)動(dòng)控制模塊和錨泊電機(jī)相連并輸出運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的海洋平臺(tái)錨泊輔助動(dòng)力定位模型測(cè)試裝置，其特征是，所述 的運(yùn)動(dòng)控制模塊包括運(yùn)動(dòng)控制卡和信號(hào)驅(qū)動(dòng)器，其中運(yùn)動(dòng)控制卡接收計(jì)算機(jī)傳送的控 制信息，并將此信號(hào)傳送至信號(hào)驅(qū)動(dòng)器，信號(hào)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)錨泊電機(jī)和推力器以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)信 號(hào)的傳輸。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的海洋平臺(tái)錨泊輔助動(dòng)力定位模型測(cè)試裝置，其特征是， 所述的推力器包括伺服電機(jī)、第一錐齒輪、第二錐齒輪、內(nèi)軸、第三錐齒輪、第四錐齒輪、螺 旋槳、吊艙、步進(jìn)電機(jī)、第一直齒輪、第二直齒輪、外軸和螺旋槳軸，其中運(yùn)動(dòng)控制模塊分別 與步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)相連并輸出運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，伺服電機(jī)和第一錐齒輪相連，第一直齒 輪和第二錐齒輪相連，第二錐齒輪和內(nèi)軸相連，內(nèi)軸和第三錐齒輪相連，第三錐齒輪和第四 錐齒輪相連，第四錐齒輪和螺旋槳軸相連，螺旋槳軸和螺旋槳相連，螺旋槳設(shè)置于海洋平臺(tái) 模型的底部，步進(jìn)電機(jī)和第一直齒輪相連，第一直齒輪和第二直齒輪相連，第二直齒輪和外 軸相連，外軸和吊艙相連，內(nèi)軸和外軸相連。
全文摘要
一種海洋工程技術(shù)領(lǐng)域的海洋平臺(tái)錨泊輔助動(dòng)力定位模型測(cè)試裝置，其中運(yùn)動(dòng)控制模塊分別與錨泊機(jī)構(gòu)和推力器相連并輸出運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，運(yùn)動(dòng)控制模塊和計(jì)算機(jī)相連，錨泊機(jī)構(gòu)固定于海洋平臺(tái)模型上，推力器設(shè)置于海洋平臺(tái)模型內(nèi)，應(yīng)變片和應(yīng)變放大器相連，應(yīng)變片和錨泊機(jī)構(gòu)相連，應(yīng)變放大器和數(shù)據(jù)采集分析模塊相連，數(shù)據(jù)采集分析模塊分別與計(jì)算機(jī)和非接觸式光學(xué)測(cè)量器相連，非接觸式光學(xué)測(cè)量器設(shè)置于海洋平臺(tái)模型上。本發(fā)明能夠使得平臺(tái)系統(tǒng)在較小的環(huán)境載荷下僅通過(guò)錨泊定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)精確定位，節(jié)省功率消耗。當(dāng)環(huán)境載荷增大時(shí)，啟用推力器進(jìn)行定位從而實(shí)現(xiàn)精確定位。
文檔編號(hào)G01M10/00GK101782455SQ20101012262
公開(kāi)日2010年7月21日 申請(qǐng)日期2010年3月12日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月12日
發(fā)明者孫攀, 張申, 李勇躍, 楊世知, 王磊 申請(qǐng)人:上海交通大學(xué)