專利名稱：定位信號(hào)取樣的方法及設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于在確定感興趣事件的位置中所使用的數(shù)據(jù)樣本的儲(chǔ)存或涉及用于確定裝置跟隨的路徑的數(shù)據(jù)樣本的儲(chǔ)存，例如衛(wèi)星定位系統(tǒng)(諸如全球定位系統(tǒng)(GPS)) 的數(shù)據(jù)樣本。
背景技術(shù)：
全球定位系統(tǒng)是基于衛(wèi)星的導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)由在6個(gè)不同的軌道平面內(nèi)的多達(dá) 32個(gè)軌道衛(wèi)星(被稱為太空載具(space vehicle), "SV")的網(wǎng)絡(luò)組成。該系統(tǒng)設(shè)計(jì)需要 M個(gè)衛(wèi)星，但是更多的衛(wèi)星會(huì)提供改進(jìn)的覆蓋范圍(coverage)。這些衛(wèi)星不斷地移動(dòng)，使得兩個(gè)完整的軌道恰在M小時(shí)內(nèi)環(huán)繞地球。由衛(wèi)星發(fā)射的GPS信號(hào)是一般被稱為直接序列展頻(DSSQ的形式，該直接序列展頻使用以常規(guī)的方式連續(xù)不斷地重復(fù)的偽隨機(jī)碼(pseudo-random code)。衛(wèi)星廣播具有不同展頻碼的幾個(gè)信號(hào)，該展頻碼包括免費(fèi)提供給公眾的粗略/擷取(Coarse/Acquisition) 碼(C/A碼)、以及通常預(yù)留作軍事上應(yīng)用的被限制的精確碼(Precise code) (P碼)。C/A 碼是1023位長的偽隨機(jī)碼，其以1. 023MHZ的碼率(chipping code)廣播，每毫秒重復(fù)一次。 每個(gè)衛(wèi)星發(fā)送允許被唯一識(shí)別的不同的C/A碼。數(shù)據(jù)訊息由每個(gè)衛(wèi)星在C/A碼之上調(diào)制，且包含重要信息，諸如發(fā)射衛(wèi)星的詳細(xì)軌道參數(shù)(被稱為星歷(印hemeris))、關(guān)于衛(wèi)星的時(shí)鐘誤差的信息、衛(wèi)星的狀態(tài)(正?；虿徽?、當(dāng)前日期、及時(shí)間。信號(hào)的該部分對GPS接收器確定準(zhǔn)確的位置是必不可少的。每個(gè)衛(wèi)星僅針對其本身發(fā)射星歷及詳細(xì)的時(shí)鐘修正參數(shù)，因此獨(dú)立的(Imaided)GPS接收器必須處理其想要在定位計(jì)算中使用的每個(gè)衛(wèi)星的數(shù)據(jù)訊息的適當(dāng)?shù)牟糠帧?shù)據(jù)訊息還包含所謂的天文年歷(almanac)，其包含關(guān)于所有其它衛(wèi)星的較不準(zhǔn)確的信息且較少被更新。年歷數(shù)據(jù)允許GPS接收器在全天的任意時(shí)間估計(jì)每個(gè)GPS衛(wèi)星應(yīng)該在的位置，使得該接收器可以選擇哪個(gè)衛(wèi)星來搜尋更有效率。每個(gè)衛(wèi)星發(fā)射顯示系統(tǒng)中的每個(gè)衛(wèi)星的軌道信息的天文年歷數(shù)據(jù)。傳統(tǒng)的GPS接收器讀取發(fā)射的數(shù)據(jù)訊息且保存星歷、天文年歷及其它常用的數(shù)據(jù)。該信息還可被用來設(shè)定(或修正)GPS接收器內(nèi)的時(shí)鐘。為了確定位置，GPS接收器將衛(wèi)星發(fā)射信號(hào)的時(shí)間與該信號(hào)被GPS接收器接收的時(shí)間相比較。該時(shí)間差告訴GPS接收器該特定衛(wèi)星距離多遠(yuǎn)。通過結(jié)合從多個(gè)衛(wèi)星的距離測量，可通過三邊測量法(trilateration)而獲得位置。利用最少三個(gè)衛(wèi)星，GPS接收器可確定緯度/經(jīng)度位置(2D定位)。利用四個(gè)或更多個(gè)衛(wèi)星，GPS接收器可確定包括緯度、經(jīng)度，及高度的3D位置。從衛(wèi)星接收到的信息還可被用來設(shè)定(或修正)GPS接收器內(nèi)的時(shí)鐘。通過處理來自衛(wèi)星的信號(hào)的明顯的多普勒位移(Doppler shift)，GPS接收器還可準(zhǔn)確地提供行進(jìn)的速度及方向(稱之為“地面速度”與“地面軌跡”)。幾乎所有當(dāng)前的GPS接收器都通過在來自衛(wèi)星的信號(hào)進(jìn)入時(shí)“實(shí)時(shí)地”處理該信號(hào)和報(bào)告該裝置在當(dāng)前時(shí)間的位置而工作。這種“傳統(tǒng)的”GPS接收器總是包含-適于接收GPS信號(hào)的天線，-模擬射頻(RF)電路(通常被稱為GPS前端)，其被設(shè)計(jì)來對期望的信號(hào)進(jìn)行放大、濾波、及向下混合到中頻(IF)，從而使得它們可以以正常的約幾MHz的采樣率(sample rate)通過適當(dāng)?shù)哪M至數(shù)字(A/D)轉(zhuǎn)換器，-數(shù)字信號(hào)處理硬件，其對A/D轉(zhuǎn)換器產(chǎn)生的IF數(shù)據(jù)樣本執(zhí)行相關(guān)處理，通常與執(zhí)行對控制該信號(hào)處理硬件及計(jì)算期望的定位很必要的“更高級(jí)別”的處理的某一形式的微控制器相結(jié)合。不甚出名的“捕獲且稍后處理(Capture and Process Later) ”的概念也已被研究。這涉及在稍后的時(shí)間(幾秒、幾分鐘、幾小時(shí)或甚至幾天)且通常在處理資源更多的某一其它的位置處理傳統(tǒng)的天線及模擬RF電路所收集的IF數(shù)據(jù)樣本之前，將它們存儲(chǔ)在某一形式的內(nèi)存中。捕獲且稍后處理的方法相對于傳統(tǒng)的GPS接收器的主要優(yōu)點(diǎn)在于，由于在捕獲時(shí)無需進(jìn)行數(shù)字信號(hào)處理，因此捕獲裝置的成本及功耗被保持為最小值，且捕獲時(shí)間可以非常短(例如，100ms)。如果在可以通過某種其他方法獲得相關(guān)的衛(wèi)星數(shù)據(jù)(星歷等)的情況下完成后續(xù)的信號(hào)處理，該方法還無需在捕獲裝置中譯碼(非常慢)來自SV的數(shù)據(jù)訊息， 該譯碼在很多情況下會(huì)導(dǎo)致需要不能接受長的時(shí)間來啟動(dòng)(start up)傳統(tǒng)的裝置。GPS系統(tǒng)的一個(gè)問題是，有時(shí)GPS環(huán)境可能是艱難的，例如在室內(nèi)或在介于高層建筑物之間的“市區(qū)峽谷(urban canyon) ”中，以致于可能無法使用GPS進(jìn)行定位。GPS的靈敏度可被改進(jìn)，其可幫助解決此問題，但是不能完全解決，因?yàn)榭偸怯行l(wèi)星信號(hào)不足的情況。由于所執(zhí)行的額外的計(jì)算及處理，靈敏度的增加也增加了功耗及成本。追蹤解決方法提供前進(jìn)的方向，正如在戶外找到的位置可接著被追蹤進(jìn)入且穿過艱難的環(huán)境。通過該方式，靈敏度可被實(shí)質(zhì)地改進(jìn)，時(shí)常提供良好的性能?！白詈笠阎奈恢?last known position) ”也可被報(bào)告。但是，追蹤系統(tǒng)會(huì)連續(xù)地消耗功耗，即使實(shí)際上結(jié)果未被使用-該軌跡也必須被維持以防稍后所需。另一方法是利用捕獲且稍后處理的方法的低功率用法，且儲(chǔ)存樣本用于稍后處理。但是，樣本的儲(chǔ)存將使用且最終會(huì)裝滿可用的內(nèi)存容量?？赡軣o法或令人滿意地提供充足的內(nèi)存以針對給定的操作周期儲(chǔ)存所有期望的捕獲。如果操作的持續(xù)時(shí)間未知(例如，如果定位系統(tǒng)用于未知具體持續(xù)時(shí)間的行程)，還可能無法預(yù)測為了避免可用內(nèi)存變滿而執(zhí)行捕獲的頻率。如果內(nèi)存變滿，可以停止收集數(shù)據(jù)捕獲，但是這將意味著沒有獲得最近的數(shù)據(jù)?？蛇x擇地，內(nèi)存可以以循環(huán)(circularMFIFO)的方式操作，以使得最近的數(shù)據(jù)被保存。這些選擇(option)均不能提供使用有限容量的內(nèi)存的最佳操作方式。

發(fā)明內(nèi)容
依據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種處理適于提供定位信息的數(shù)據(jù)信號(hào)的方法，該方法包含下列步驟從感興趣的時(shí)間段的開始順序地記錄衛(wèi)星廣播的數(shù)據(jù)樣本塊，并將它們存儲(chǔ)在內(nèi)存中；
響應(yīng)于內(nèi)存中充滿序列元素，繼續(xù)順序地記錄數(shù)據(jù)樣本塊，且重寫先前儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)樣本塊，使得樣本數(shù)據(jù)的平均數(shù)量減少，且其中內(nèi)存內(nèi)容包括實(shí)質(zhì)上覆蓋整個(gè)感興趣的時(shí)間段的樣本塊。該方法使樣本能夠在內(nèi)存中保持整個(gè)感興趣的時(shí)間段(例如，整個(gè)行程)，但是允許有限的內(nèi)存容量。該內(nèi)存的使用是智能的并且是動(dòng)態(tài)的。該方法無需預(yù)測感興趣的時(shí)間段的長度。因此，無需計(jì)劃取樣率來試圖安排內(nèi)存恰好在該感興趣的時(shí)間段結(jié)束時(shí)充滿。該方法使內(nèi)存信息能夠在給定的內(nèi)存資源的情況下盡可能準(zhǔn)確地提供完整的路程信息。優(yōu)選地，每個(gè)序列元素的樣本數(shù)據(jù)的平均數(shù)量減小，更具體地是每個(gè)在初始的內(nèi)存填充期間所定義的序列元素的樣本數(shù)據(jù)的平均數(shù)量減小。這意味著與初始序列元素之間 (即內(nèi)存被初始填充時(shí)的捕獲之間)的時(shí)間相對應(yīng)的時(shí)間段內(nèi)的數(shù)據(jù)量。在一個(gè)范例中，用以填充內(nèi)存的序列可以是周期性的，即每固定時(shí)間段進(jìn)行一個(gè)捕獲。在這種情況下，每個(gè)序列元素與相同的持續(xù)時(shí)間段相關(guān)聯(lián)，且每個(gè)序列元素的樣本數(shù)據(jù)的平均數(shù)量等效于每單位時(shí)間所分配的內(nèi)存資源的量。因此，該平均值與時(shí)間有關(guān)。在另一配置中，所述序列可包含序列元素之間可變的時(shí)間。例如，在捕獲之間可以有恒定的距離，例如，每給定數(shù)目的輪轉(zhuǎn)(wheel revolution)進(jìn)行一次捕獲。在這種情況下，每個(gè)序列元素與捕獲之間的不同的時(shí)間段相關(guān)聯(lián)。每個(gè)序列元素的樣本數(shù)據(jù)的平均數(shù)量則等效于每單位距離(即，每給定數(shù)目的輪轉(zhuǎn))所分配的內(nèi)存資源的量。因此，該平均值與距離有關(guān)，盡管應(yīng)該注意的是與時(shí)間有關(guān)的程度減少。因此，當(dāng)內(nèi)存被填充時(shí)，序列在捕獲之間可具有固定的時(shí)間段或其可具有可變的時(shí)間段，且該可變的時(shí)間段可由于其它原因產(chǎn)生而不是由于每單位距離的捕獲產(chǎn)生。樣本數(shù)據(jù)的平均數(shù)量可以兩種主要方式隨著時(shí)間的推移而減少。第一種方法是安排重寫使得相鄰時(shí)序(time-sequential)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)樣本塊之間的平均時(shí)間段變長。例如，可能在時(shí)刻t、t+l及t+2已有捕獲(每單位時(shí)間1個(gè)捕獲)。 通過重寫時(shí)刻t+Ι的捕獲，捕獲t及捕獲t+2現(xiàn)在是相鄰時(shí)序的捕獲，且間隔已從1增大至 2。相同的方法可用于未間隔恒定時(shí)間的序列元素。就周期性序列而言，這與每單位時(shí)間一個(gè)捕獲數(shù)據(jù)降至每單位時(shí)間0. 5個(gè)捕獲相對應(yīng)。因此，有覆蓋整個(gè)感興趣的時(shí)間段的一組捕獲，但是具有逐步地更寬間隔被保留的捕
-M-犾。第二種方法是安排重寫使得針對給定的序列記錄(即，捕獲)的樣本數(shù)據(jù)的平均數(shù)量減少。例如，可在時(shí)間t、t+l、t+2儲(chǔ)存200ms的數(shù)據(jù)樣本塊。可使用不同時(shí)刻的IOOms 的數(shù)據(jù)來重寫捕獲t+Ι所占據(jù)的內(nèi)存的一半，以使得所有捕獲逐步變?yōu)镮OOms的持續(xù)時(shí)間。 這將使每個(gè)序列元素的樣本數(shù)據(jù)的容量減半。無論在哪種情況下，都可以獲得完整的歷史軌跡(trail)(與更簡單的循環(huán)內(nèi)存的使用相比)。周期性記錄數(shù)據(jù)樣本塊的時(shí)間段可隨時(shí)間變長，尤其是對上述第一種方法而言?？梢砸赃@種方式重寫數(shù)據(jù)捕獲，即，與在相對較早的時(shí)間內(nèi)相比，內(nèi)存中的數(shù)據(jù)捕獲在相對較近的時(shí)間內(nèi)更密集地被填入(populate)。
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該方法對于裝置可執(zhí)行定位計(jì)算的應(yīng)用而言是感興趣的。在這種情況下，在內(nèi)存中定義不規(guī)則的捕獲圖案，其中在請求定位的時(shí)間附近具有更多的捕獲。因此，在所期望的定位之前內(nèi)存中有更多與最近的歷史相關(guān)的信息。在這種情況下，響應(yīng)于在感興趣的時(shí)間段期間的特定時(shí)間的位置確定的請求，可以對最近的數(shù)據(jù)樣本塊進(jìn)行處理以嘗試獲得定位。如果嘗試獲得定位不成功，該方法可進(jìn)一步包含對序列中時(shí)間較早時(shí)所記錄的數(shù)據(jù)樣本塊進(jìn)行處理，以進(jìn)一步嘗試獲得定位，直到獲得定位為止。這提供了一種正常的衛(wèi)星接收性能之外的定位方法，且提供了在其它時(shí)間的樣本塊日志(log)捕獲及存儲(chǔ)。如果所請求的定位不成功，則最近的樣本塊被用以建立最后已知的位置。該方法可進(jìn)一步包含響應(yīng)于位置確定的請求記錄附加的衛(wèi)星廣播的數(shù)據(jù)樣本塊， 從而形成最近的數(shù)據(jù)樣本塊。這意味著取盡可能接近期望時(shí)間的樣本塊。獲得定位之后，針對不成功的嘗試可使用成功嘗試的附加信息來重新嘗試。這使得可獲得在先前不可能獲得的定位?？梢栽谒@得的定位之前多次獲得定位，從而形成位置軌跡。這可覆蓋整個(gè)感興趣的時(shí)間段。記錄和處理可在便攜式電池供電裝置上進(jìn)行。例如，在裝運(yùn)期間，該裝置可以是使用容器提供的追蹤裝置，以使得可獲得位置歷史，且可以應(yīng)答對當(dāng)前位置的請求。數(shù)據(jù)捕獲可以以這種方式被重寫，S卩，在感興趣的完整時(shí)間段中，內(nèi)存中的數(shù)據(jù)捕獲趨向?qū)嵸|(zhì)上平均地被填入(關(guān)于時(shí)間或距離)，而不是使最近的捕獲更密集地被填入。這可能適用于記錄(logging)裝置，該記錄裝置提供軌跡歷史但不提供實(shí)時(shí)的位置信息。在這種情況下，記錄在便攜式電池供電裝置(記錄器)上進(jìn)行，且處理在單獨(dú)的裝置上進(jìn)行， 來自便攜式裝置的數(shù)據(jù)在感興趣的時(shí)間段之后被下載到該單獨(dú)的裝置上。在所有情況下，樣本可包含中頻下變換的數(shù)據(jù)樣本。本發(fā)明可被實(shí)施為計(jì)算機(jī)程序。本發(fā)明還提供用以處理適于提供定位信息的數(shù)據(jù)信號(hào)的設(shè)備，該設(shè)備包含內(nèi)存；第一接收裝置，其適于從感興趣的時(shí)間段的開始順序地記錄衛(wèi)星廣播的數(shù)據(jù)樣本塊；處理器，其用以控制內(nèi)存中的數(shù)據(jù)樣本塊的儲(chǔ)存；其中處理器適應(yīng)于響應(yīng)于內(nèi)存充滿序列元素，繼續(xù)順序地記錄數(shù)據(jù)樣本塊，且重寫先前儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)樣本塊，使得樣本數(shù)據(jù)的平均數(shù)量減少，其中內(nèi)存內(nèi)容包括實(shí)質(zhì)上覆蓋感興趣的完整時(shí)間段的數(shù)據(jù)樣本塊。該設(shè)備可進(jìn)一步包含處理裝置，其響應(yīng)于在感興趣的時(shí)間段期間的特定時(shí)間的位置確定的請求，處理最近的數(shù)據(jù)樣本塊以嘗試獲得定位。


以下將參考附圖通過范例的方式描述本發(fā)明，其中
圖1示出了適于捕獲且稍后處理操作的且可被用以實(shí)施本發(fā)明的GPS接收器；圖2示出了本發(fā)明的方法的第一范例；以及圖3示出了本發(fā)明的方法的第二范例。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明提供一種處理適于提供定位信息的數(shù)據(jù)信號(hào)的方法，其中使用有限容量的內(nèi)存來儲(chǔ)存數(shù)據(jù)樣本塊。該內(nèi)存被智能地重寫，使得平均樣本數(shù)據(jù)的數(shù)量按照捕獲而減少， 但是內(nèi)存內(nèi)容包括實(shí)質(zhì)上覆蓋完整感興趣的時(shí)間段的樣本。這意味著內(nèi)存使數(shù)據(jù)軌跡能夠針對完整的持續(xù)時(shí)間而恢復(fù)。如果捕獲結(jié)束被間隔10分鐘(為一個(gè)隨機(jī)范例)，則行程的前10分鐘可能無捕獲。但是，實(shí)質(zhì)上全部行程仍然可被視為由內(nèi)存中的數(shù)據(jù)表示。因此， 優(yōu)選地，第一次捕獲針對一時(shí)間段，該時(shí)間段不超過等效于內(nèi)存中其它捕獲之間的最大時(shí)間的感興趣的時(shí)間段開始之后的時(shí)間。實(shí)質(zhì)上，作為代替，完整的時(shí)間段可被視為感興趣的時(shí)間段的至少90%或更優(yōu)選地為感興趣的時(shí)間段的95%。本發(fā)明可在全功能GPS接收器中使用或在捕獲且稍后處理應(yīng)用中使用。但是，在每種情況下，該裝置實(shí)施一種捕獲且稍后處理功能的形式，因?yàn)閿?shù)據(jù)捕獲被儲(chǔ)存在內(nèi)存中用于將來在獲得定位中使用。在典型的捕獲且稍后處理的應(yīng)用中，將IF數(shù)據(jù)樣本的短“捕獲”儲(chǔ)存到內(nèi)存中的小捕獲裝置可實(shí)質(zhì)上將其IF數(shù)據(jù)捕獲上載至共享的中央計(jì)算機(jī)，該中央計(jì)算機(jī)將不僅執(zhí)行重要的信號(hào)處理(修正等)，而且還可以通過連接至一個(gè)或多個(gè)傳統(tǒng)的GPS接收器來訪問最近的衛(wèi)星信息(星歷等)的數(shù)據(jù)庫，所述一個(gè)或多個(gè)傳統(tǒng)的GPS接收器將它們所接收到的GPS數(shù)據(jù)訊息的關(guān)鍵部分轉(zhuǎn)達(dá)至該中央計(jì)算機(jī)。圖1是捕獲且稍后處理的GPS系統(tǒng)的系統(tǒng)圖。來自GPS衛(wèi)星的信號(hào)由天線10接收，然后在由參考振蕩器(通常為溫度補(bǔ)償晶體振蕩器)14驅(qū)動(dòng)的單元12中進(jìn)行傳統(tǒng)的模擬處理，該模擬處理典型地包含放大、濾波及向下混頻的組合，隨后在單元16中進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換。這是傳統(tǒng)的形成RF前端的無線電接收電子器件。被實(shí)施為離散邏輯元件或具有相關(guān)固件的微處理器的控制器18選擇由RF前端所產(chǎn)生的取樣IF數(shù)據(jù)要儲(chǔ)存在儲(chǔ)存裝置20 (例如，閃存RAM、硬盤等)中的部分。其中的方式受使用者設(shè)定(如通過GUI (圖形用戶界面)22輸入)以及定時(shí)器M的使用的影響，定時(shí)器M也可由所示的振蕩器14驅(qū)動(dòng)。本發(fā)明尤其涉及內(nèi)存20的容量不足以記錄該裝置的使用的完整的期望時(shí)間段的捕獲以致于需要內(nèi)存重寫的應(yīng)用。定時(shí)器M可以簡單地為由振蕩器驅(qū)動(dòng)的計(jì)數(shù)器，或者其可以是實(shí)時(shí)時(shí)鐘(RTC)， 該實(shí)時(shí)時(shí)鐘保持日期及時(shí)間甚至當(dāng)該裝置被關(guān)掉時(shí)。可以有單獨(dú)的振蕩器來使“關(guān)掉”的能量使用最小化。當(dāng)被啟動(dòng)時(shí)，該裝置記錄來自RF前端的IF數(shù)據(jù)短塊(在下文中這些短塊被稱為 “捕獲”)以及相關(guān)聯(lián)的來自定時(shí)器M的時(shí)間戳(timestamp)。這些捕獲可以是例如100ms 長，且它們可以以有規(guī)律的間隔(regular interval)被記錄，例如每IOs—次。典型地，RF 前端以6MHz的速率提供樣本流，且捕獲包含該樣本流的100ms (或例如200ms)的數(shù)據(jù)(即， 0.6或1.2兆個(gè)樣本)。所使用的精確值可由使用者通過⑶I 22明確地或隱含地改變。在不同的應(yīng)用中，不同長度的捕獲將是適當(dāng)?shù)摹５湫偷?，每一捕獲將比6s的子幀(subframe) 持續(xù)時(shí)間更短，且優(yōu)選地少于500ms。優(yōu)選地，捕獲之間的時(shí)間段內(nèi)的能量消耗通過關(guān)掉GPS接收器的盡可能多的組件而被最小化。組件的最小集(包括定時(shí)器24)保持激活，以在下一捕獲時(shí)間“喚醒”接收器。 因此，該裝置可以被實(shí)施為電池供電的便攜式裝置，且電池壽命可因此被延長。在純粹的捕獲及處理應(yīng)用中，任何位置確定都是通過將該裝置連接至計(jì)算機(jī)以上載所記錄的數(shù)據(jù)樣本而獲得。在該裝置被提供有全GPS功能的應(yīng)用中，該系統(tǒng)還包括所需的處理能力，以從記錄的或?qū)崟r(shí)的樣本獲得定位。本發(fā)明涉及一系統(tǒng)，其中位置相關(guān)的信息的捕獲日志(“捕獲”意味著GPS IF樣本的記錄塊)被接收且被儲(chǔ)存以在稍后用來提供定位估計(jì)。因此，附加的捕獲被用于在期望定位時(shí)所獲得的那些定位估計(jì)。附加的捕獲遍布“感興趣的時(shí)間段”的整個(gè)持續(xù)時(shí)間，這意味著連續(xù)地期望定位的時(shí)間段。就數(shù)據(jù)記錄器或追蹤器而言，感興趣的時(shí)間段將是一行程。數(shù)據(jù)的密度隨著時(shí)間的推移而降低。在一個(gè)范例中，捕獲可以以有規(guī)律的間隔被接收且被儲(chǔ)存，盡管這并不是必不可少的，如下文中所述。該間隔將取決于應(yīng)用，尤其取決于裝置移動(dòng)的期望速度、以及所需的位置的精確度。例如，針對長途貨運(yùn)的追蹤，每5分鐘周期性地取樣一次將足夠了解運(yùn)送貨物的位置。針對摩托車沿一路線行進(jìn)的路徑的追蹤，每秒一個(gè)捕獲可能是更適當(dāng)?shù)摹２东@與在他們被接收的時(shí)間的指示一起被儲(chǔ)存。內(nèi)存20具有一容量，該容量不足以以最佳比率記錄裝置使用的所有可能的持續(xù)時(shí)間的捕獲，且本發(fā)明提供各種內(nèi)存重寫方案。圖2用以解釋本發(fā)明的方法。步驟30表示感興趣的時(shí)間段(例如一行程)的開始。在步驟32中，接收器從感興趣的時(shí)間段的開始記錄衛(wèi)星廣播的數(shù)據(jù)樣本塊，且將它們作為捕獲序列儲(chǔ)存在內(nèi)存中。 如果記錄以有規(guī)律的間隔進(jìn)行，則捕獲間隔均勻的時(shí)間量(即，每個(gè)捕獲涉及固定的時(shí)間量)，但是記錄可以以其它方式進(jìn)行，例如以固定距離單位移動(dòng)(即，每個(gè)序列元素涉及固定的距離量)。當(dāng)內(nèi)存變滿，重寫步驟34繼續(xù)順序地記錄數(shù)據(jù)樣本塊，但是重寫先前被儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)樣本塊。該重寫不是以循環(huán)緩沖器的形式進(jìn)行，而是維持覆蓋感興趣的完整時(shí)間段的捕獲。但是，感興趣的時(shí)間段的每個(gè)序列元素的樣本數(shù)據(jù)的平均數(shù)量減少。感興趣的時(shí)間段的結(jié)束如步驟36所示?？梢詫⒅貙懪渲脼槭沟绵徑鼤r(shí)間儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)樣本塊之間的平均時(shí)間段增長，或者使得給定捕獲的數(shù)據(jù)樣本的平均數(shù)量減少?！班徑鼤r(shí)間的數(shù)據(jù)樣本塊”是指當(dāng)內(nèi)存中不存在兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)之間的時(shí)間的其他捕獲時(shí)在這兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)所取的數(shù)據(jù)樣本塊(即，捕獲)。記錄數(shù)據(jù)樣本塊的序列元素之間的間隔可隨著時(shí)間而增大，因?yàn)殡S著時(shí)間段的延長，捕獲在時(shí)間(或距離)上逐步地變得更遠(yuǎn)。在一種配置中，捕獲在時(shí)間上保持實(shí)質(zhì)上均勻地分布(S卩，內(nèi)存包含每t秒一個(gè)捕獲)。當(dāng)然，重寫將導(dǎo)致某不規(guī)則性，但是重寫方案可被設(shè)計(jì)為趨向該均勻性。但是，可替代方案是捕獲的不規(guī)則圖案可被保持(retain)，例如，具有頻繁的最近捕獲，但是大多數(shù)較舊的捕獲被丟棄以釋放內(nèi)存容量，同時(shí)保持幾個(gè)舊的捕獲以提供具有較低可靠性的歷史移動(dòng)的粗略圖像。但是，在每種情況下，捕獲都遍布裝置激活的時(shí)間段，儲(chǔ)存的捕獲逐步變稀疏。從而，例如，用于在幾天的時(shí)間段期間以及使用周期性的記錄進(jìn)行追蹤第一天可以每5分鐘存儲(chǔ)1個(gè)捕獲，然后，第二天重寫偶數(shù)的捕獲，以使得在第二天結(jié)束時(shí)內(nèi)存包含每10分鐘1個(gè)捕
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犾，然后，第三天及第四天重寫第一天及第二天所儲(chǔ)存的捕獲的一半，以使得在第四天結(jié)束時(shí)內(nèi)存包含每20分鐘1個(gè)捕獲，以此類推。因此，在任何特定的時(shí)間，被保持的目前為止被儲(chǔ)存的捕獲之間的間隔在整個(gè)軌跡改變。過一段時(shí)間，當(dāng)軌跡更長時(shí)，間隔及變化將是不同的。內(nèi)存中的捕獲用于GPS定位。這可以在實(shí)時(shí)裝置中，按照對位置計(jì)算的請求(連同諸如衛(wèi)星星歷輔助信息之類的信息一起)。可選擇地，在捕獲且稍后處理裝置中，可在數(shù)據(jù)已從該裝置上載之后進(jìn)行定位，用于在連接的個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)上進(jìn)行定位。這種系統(tǒng)的可能的使用的兩個(gè)范例在下文中進(jìn)行討論(i)蜂窩式追蹤裝置該裝置接收GPS信號(hào)且每5分鐘儲(chǔ)存捕獲(不對它們進(jìn)行處理)。一旦內(nèi)存充滿， 捕獲以智能的方式被順序地重寫。該裝置具有蜂窩式電話性能，以使得其可接收遠(yuǎn)程的定位請求。蜂窩式網(wǎng)絡(luò)給該追蹤裝置提供所需的當(dāng)前及歷史衛(wèi)星信息，且請求定位。然后，該裝置可以(可選地)取新的GPS捕獲，以使得存在盡可能接近期望的定位時(shí)間的數(shù)據(jù)。然后，嘗試使用當(dāng)前及新近的定位來計(jì)算位置。然后，也可以計(jì)算先前的歷史定位，以獲得該裝置的移動(dòng)軌跡。將該軌跡報(bào)告給蜂窩式網(wǎng)絡(luò)。在該范例中，更重要的可能是提供精確的個(gè)別的位置而不是均勻精確的歷史軌跡。因此，可以選擇內(nèi)存重寫來支持(favour)可能的位置請求以外的最近的捕獲。因此，保持在內(nèi)存中的捕獲可遵循到當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)為止的期望模式。通過舉例的方式，可從當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)開始后退每隔一段時(shí)間維持一組捕獲，例如最后兩小時(shí)內(nèi)的每5分鐘；前一天的每一小時(shí)；前一星期的每6小時(shí)等等。如果GPS定位請求未被接收到，則重寫以預(yù)設(shè)的方式(如上所述)進(jìn)行，隨著時(shí)間的推移數(shù)據(jù)密度逐步變小?？梢钥闯?，在該范例中，被保持的捕獲在相對較近的時(shí)間內(nèi)比在相對較早的時(shí)間內(nèi)更密集地被填入?？赡苡猩僦羶煞N不同的規(guī)則-以使得存在一個(gè)捕獲的高密度期，且剩余時(shí)間具有相同的較低密度的周期性捕獲-且捕獲隨著內(nèi)存逐步被進(jìn)一步重寫而減少。(ii)記錄器該裝置接收且儲(chǔ)存位置捕獲，例如，每5分鐘或每20米。其不能接收實(shí)時(shí)的位置請求，且簡單地用于歷史追蹤。在這種情況下，數(shù)據(jù)密度(每單位時(shí)間或距離)可針對整個(gè)感興趣的時(shí)間段被均勻地保持。
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在行程結(jié)束時(shí)，捕獲被上載至連接到公共設(shè)施的PC，其處理捕獲且產(chǎn)生定位軌跡。 針對用以儲(chǔ)存多個(gè)軌跡的記錄裝置，內(nèi)存再利用系統(tǒng)可只用于當(dāng)前的軌跡。以下將對一示范性簡單算法進(jìn)行說明，僅使用9個(gè)內(nèi)存槽來進(jìn)行說明。該范例基于使用固定長度的捕獲(例如，IOOms或200ms)的數(shù)據(jù)重寫而不是使給定取樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)數(shù)量變少，且基于有規(guī)律的時(shí)間間隔的捕獲。該方法提供回合式數(shù)據(jù)寫入。在第一回合中，以第一預(yù)設(shè)的捕獲周期寫入數(shù)據(jù)以填充內(nèi)存。為了便于說明，使用Is的捕獲周期(但是可以采用任何其它值)。因此，在第一回合結(jié)束時(shí)，完成了 9個(gè)Is間隔的捕獲。在所有隨后的回合中，內(nèi)存槽的一半被重寫，在這種情況下指4個(gè)槽(當(dāng)小數(shù)被下舍入時(shí)，4為9的一半)。但是針對每一回合，捕獲周期每次加倍(因此，第二回合的捕獲周期為2s，第三回合的捕獲周期為4s，第四回合的捕獲周期為8s等等)。被重寫的槽是那些包含來自不是該回合的捕獲周期的倍數(shù)的時(shí)間的捕獲的槽。以下示出了該進(jìn)程，其中數(shù)據(jù)塊Si指示在回合名稱Z中在時(shí)間t = η秒寫入的數(shù)據(jù)第一回合A 1秒的捕獲周期，所有槽被填充。槽012345678AO Al Α2 A3 Α4 Α5 Α6 Α7 Α8第二回合B 2秒的捕獲周期，槽的一半被填充。槽012345678AO BlO Α2 Β12 Α4 Β14 Α6 Β16 Α8捕獲附0、812、814、816被寫入，重寫了 Al、A3、Α5及Α7 (因?yàn)?、3、5、和7不是2
的倍數(shù))。第三回合C 4秒的捕獲周期，槽的一半被填充。槽01 2 3 4 5 6 7 8AO C20 C24 Β12 Α4 C28 C32 Β16 Α8捕獲C20、C24、C28、C32 被寫入，重寫了 BIO、A2、B14 及 A6 (因?yàn)?10、2、14 和 6 不是4的倍數(shù))。第四回合D:8秒的捕獲周期，槽的一半被填充。槽01 2 3 4 5 6 7 8AO D40 C24 D48 D56 D64 C32 B16 A8捕獲D40、D48、D56、D64 被寫入，重寫了 C20、B12、A4 及以8 (因?yàn)?20、12、4 和沘不是8的倍數(shù))。第五回合E 16秒的捕獲周期，槽的一半被填充。槽01234 5 6 7 8
AO E80 E96 D48 El12 C32 E96 B16 E80捕獲E80、E96、E112、EU8 被寫入，重寫了 D40、C24、D56 及 A8 (因?yàn)?40、24、56 禾口 8不是16的倍數(shù))。該范例簡單示出，可以以簡單的方式使內(nèi)存重寫功能自動(dòng)化。優(yōu)選地，捕獲由時(shí)間戳來注解(annotate)，但是各種其它屬性可與IF數(shù)據(jù)捕獲一起被記錄，包括(i)日期及時(shí)間(在已知的時(shí)間系統(tǒng)中)；(ii)RF前端特性(諸如取樣率、中心頻率、振蕩器類型/屬性等)的識(shí)別符或值；(iii)數(shù)據(jù)格式(數(shù)據(jù)的字節(jié)序、當(dāng)每個(gè)樣本有多于1位時(shí)位的次序、復(fù)數(shù)/實(shí)數(shù)記法(notation))；(iv)裝置模型的識(shí)別符(或甚至是唯一的裝置ID)。上述范例無需任何來自外部裝置的輸入而執(zhí)行內(nèi)存分配，且適于記錄器應(yīng)用。可以增強(qiáng)內(nèi)存分配以允許實(shí)時(shí)位置請求且改進(jìn)獲得的定位。圖3是一流程圖，其示出了在裝置具有完全的GPS功能的本發(fā)明的范例(諸如上述給定的追蹤范例)中，該方法如何用以獲得定位。這將以上詳細(xì)描述的每單位時(shí)間的數(shù)據(jù)密度降低和內(nèi)存容量的不規(guī)則分配相結(jié)合，使得在期望的定位時(shí)間附近有相對較多的數(shù)據(jù)可用。在步驟40中，對IF GPS樣本塊進(jìn)行周期性取樣，例如，200ms持續(xù)時(shí)間及Is間隔 (作為任意的范例)。內(nèi)存容量不足以存儲(chǔ)給定操作周期的所有捕獲，因此在步驟42中存在上述數(shù)據(jù)重寫。在步驟44中，有針對位置的請求。可選地，這可以導(dǎo)致步驟46中所示的進(jìn)一步的 GPS取樣，以使得一個(gè)GPS捕獲處于正確的時(shí)間?？蛇x擇地，最近的捕獲可被替代使用。在步驟48中，裝置基于最近的捕獲嘗試定位。系統(tǒng)可以提供A-GPS信息(衛(wèi)星 “星歷”)以能夠基于歷史GPS樣本進(jìn)行定位嘗試。如果第一次嘗試成功，該方法結(jié)束(且返回到周期性取樣及重寫)。如果第一次嘗試不成功，使用先前的數(shù)據(jù)并且按照時(shí)間較早的序列進(jìn)行進(jìn)一步的嘗試。每次進(jìn)一步嘗試由模塊50來表示，且按照迭代方法，直到獲得定位為止。一旦到達(dá)找到衛(wèi)星的時(shí)間點(diǎn)(例如，因?yàn)槭褂谜弋?dāng)時(shí)在戶外)，則可以獲得定位。使用的不規(guī)則的捕獲定時(shí)意味著當(dāng)不可能成功時(shí)不進(jìn)行重復(fù)嘗試。例如，如果在現(xiàn)在、^前、或IOs前都不能獲得定位，則在1 前也不能獲得定位。作為代替，接下來的捕獲可能在Im前、an前等。然后，存在可選步驟52，該步驟使用可從成功定位獲得的附加信息(即，近似位置和時(shí)間的知識(shí)，例如，其可以使可見衛(wèi)星能夠被確定)重新嘗試先前失敗了的定位。這甚至可以產(chǎn)生針對先前已經(jīng)失敗的當(dāng)前請求的GPS定位捕獲的定位。處理完成后，進(jìn)程結(jié)束并返回至周期性取樣。在上述應(yīng)用中，除了請求時(shí)間的位置以外，還期望得到移動(dòng)歷史。因此，對位置請求之前的更早的捕獲進(jìn)行處理以顯示位置的歷史軌跡。上述原則可用于任何GPS裝置，包括專用GPS/GSM(全球移動(dòng)通信系統(tǒng))追蹤裝置、GPS電話、攝像機(jī)、電視攝影機(jī)?；贕PS樣本獲得定位所需的處理是傳統(tǒng)的處理。其基本上包含針對盡可能多的SV的信號(hào)的IF樣本的搜索、這些信號(hào)的飛行時(shí)間的估計(jì)、以及三邊測量，以得到位置。在該階段，下載的星歷數(shù)據(jù)可用以引導(dǎo)搜索。例如，隨著時(shí)間的推移了解每一個(gè)SV的請求時(shí)間及位置，在給定的位置對接收器來說僅某些SV可見。因此，一旦找到與一個(gè)SV相對應(yīng)的信號(hào)，則可以從搜索中排除不能同時(shí)可見的多個(gè)其它SV。如上所述，最初記錄捕獲的序列可在時(shí)間或距離上均勻地間隔。因此，“序列元素” 是被分配給特定捕獲的序列的一部分，且其可以具有恒定時(shí)長(例如，第一個(gè)IOs對應(yīng)于第一個(gè)“序列元素”)或者其可以具有恒定的距離(例如，第一個(gè)IOm對應(yīng)于第一個(gè)“序列元素”)。數(shù)據(jù)的減少以相同的方式用于兩種情景，例如-增加序列元素之間的間隔(例如，被存儲(chǔ)的捕獲之間有20s或20m的間隔)，或-減少每一個(gè)序列元素的數(shù)據(jù)(例如，第一個(gè)IOs有IOOms的數(shù)據(jù)而不是200ms的數(shù)據(jù)，或者第一個(gè)IOm有IOOms的數(shù)據(jù)而不是200ms的數(shù)據(jù))。更一般地，捕獲的序列可以由任何合適的觸發(fā)器控制。上述兩個(gè)范例涉及時(shí)鐘或距離測量配置形式的觸發(fā)器，但是其它外部的觸發(fā)器也是可行的，例如使用者每次進(jìn)入不同的位置區(qū)域則提供一個(gè)捕獲(以使得捕獲記錄了在區(qū)域之間的移動(dòng)而不是在區(qū)域內(nèi)的移動(dòng))。還可基于信號(hào)強(qiáng)度測量來控制捕獲，以使得捕獲提供獲得定位的最好的機(jī)會(huì)。因此，有許多可能的方式來以序列元素初始填充內(nèi)存，且當(dāng)重寫內(nèi)存內(nèi)容時(shí)，本發(fā)明可用于所有這些方式。存在另外的可能，將捕獲的GPS測量與蜂窩式信息(基站、頻率測量、定時(shí)提前) 結(jié)合，作為處理的部分以獲得定位。附加的輸入可用以控制分配內(nèi)存的方式。例如，電池電平的指示可用以控制取樣周期，以便需要時(shí)節(jié)省(conserve)電池功率。已描述了全功能GPS (具有星歷輔助)或捕獲且處理實(shí)施(具有上載用于處理的 IF數(shù)據(jù))的兩個(gè)范例，但是在這兩個(gè)極端之間可以存在其他實(shí)施。一個(gè)范例是所謂的輔助全球定位衛(wèi)星系統(tǒng)(Assisted-GPS)解決方法，其處理就偽距進(jìn)行處理且然后將它們上載至具有星歷且可執(zhí)行定位的服務(wù)器。在上述所有不同的形式中，本方法需要極少的功耗，因?yàn)橹徊东@GPS信號(hào)樣本而通常不對其進(jìn)行處理。GPS接收機(jī)需要被打開，以接收GPS信號(hào)-但是這遠(yuǎn)小于為了恢復(fù)并測量GPS信號(hào)本身而執(zhí)行信號(hào)處理從而計(jì)算定位所需的能量。重要地是，僅當(dāng)請求定位時(shí)才需要消耗處理能量。已結(jié)合(單一頻率的)GPS描述了本發(fā)明，但是其它全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS) (GLONASS、Galileo等)將與其類似。實(shí)際上，該技術(shù)還可用于多頻系統(tǒng)。以上僅給出一種系統(tǒng)配置的概況。但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解的是，本發(fā)明可以被簡單實(shí)施為保持在內(nèi)存中的數(shù)據(jù)的變化(就內(nèi)存重寫版本而言)，或者被簡單實(shí)施為要處理的數(shù)據(jù)的選擇的變化。各功能的變化可利用完全標(biāo)準(zhǔn)的硬件實(shí)施，以及利用將要執(zhí)行的軟件的變化實(shí)施。因此，存在沒有詳細(xì)描述的系統(tǒng)配置，且許多不同的版本都是可行的。各種其它修改對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說也將是顯而易見的。
權(quán)利要求
1.一種處理適于提供定位信息的數(shù)據(jù)信號(hào)的方法，該方法包括以下步驟從感興趣的時(shí)間段的開始順序地記錄衛(wèi)星廣播的數(shù)據(jù)樣本塊，且將它們儲(chǔ)存在內(nèi)存中；響應(yīng)于內(nèi)存變滿，繼續(xù)順序地記錄數(shù)據(jù)樣本塊，且重寫先前儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)樣本塊，使得平均樣本數(shù)據(jù)數(shù)量減少，且其中內(nèi)存內(nèi)容包括實(shí)質(zhì)上覆蓋整個(gè)感興趣的時(shí)間段的樣本塊。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中重寫使得按時(shí)序儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)樣本塊之間的平均時(shí)間段變長。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中重寫使得給定序列記錄的平均樣本數(shù)據(jù)數(shù)量減少。
4.如上述任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，其中順序地記錄數(shù)據(jù)樣本塊的序列記錄之間的間隔隨著時(shí)間而增大。
5.如上述任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，其中以使得在相對較近的時(shí)間內(nèi)的平均樣本數(shù)據(jù)數(shù)量大于在相對較早的時(shí)間內(nèi)的平均樣本數(shù)據(jù)數(shù)量的方式重寫數(shù)據(jù)樣本塊。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其進(jìn)一步包含以下步驟響應(yīng)于在感興趣的時(shí)間段期間的特定時(shí)間的位置確定請求，處理最近的數(shù)據(jù)樣本塊以嘗試獲得定位。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中如果獲得定位的嘗試不成功，該方法進(jìn)一步包含處理序列中時(shí)間較早時(shí)所記錄的數(shù)據(jù)樣本塊，以進(jìn)一步嘗試獲得定位，直到獲得定位為止。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其進(jìn)一步包含響應(yīng)于位置確定請求，記錄附加的衛(wèi)星廣播的數(shù)據(jù)樣本塊，從而形成最近的數(shù)據(jù)樣本塊。
9.如權(quán)利要求7或8所述的方法，其中在獲得定位之后，使用成功嘗試的附加信息對不成功嘗試進(jìn)行重新嘗試。
10.如權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的方法，其進(jìn)一步包含針對所獲得的定位之前的多個(gè)時(shí)間，獲得多個(gè)定位，從而形成位置軌跡。
11.如權(quán)利要求6至10中任一項(xiàng)所述的方法，其中記錄及處理在便攜式電池供電裝置上進(jìn)行。
12.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其中以使得內(nèi)存中的數(shù)據(jù)樣本塊趨向在整個(gè)感興趣的時(shí)間段內(nèi)具有相同數(shù)量的樣本數(shù)據(jù)的方式重寫數(shù)據(jù)樣本塊。
13.如權(quán)利要求12所述的方法，其中記錄在便攜式電池供電裝置上進(jìn)行，且處理在單獨(dú)的裝置上進(jìn)行，在感興趣的時(shí)間段之后來自便攜式裝置的數(shù)據(jù)被下載至該單獨(dú)的裝置上。
14.如上述任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，其中樣本包含中頻下變換的數(shù)據(jù)樣本。
15.一種處理適于提供定位信息的數(shù)據(jù)信號(hào)的設(shè)備，該設(shè)備包含 內(nèi)存；第一接收裝置，其適于從感興趣的時(shí)間段的開始順序地記錄衛(wèi)星廣播的數(shù)據(jù)樣本塊； 處理器，其用以控制內(nèi)存中數(shù)據(jù)樣本塊的儲(chǔ)存； 其中處理器適應(yīng)于響應(yīng)于充滿序列元素的內(nèi)存，繼續(xù)順序地記錄數(shù)據(jù)樣本塊，且重寫先前儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)樣本塊，使得樣本數(shù)據(jù)的平均數(shù)量減少，其中內(nèi)存內(nèi)容包括實(shí)質(zhì)上覆蓋整個(gè)感興趣的時(shí)間段的數(shù)據(jù)樣本塊。
全文摘要
本發(fā)明提供一種處理適于提供定位信息的數(shù)據(jù)信號(hào)的方法，其包含從感興趣的時(shí)間段的開始順序地記錄衛(wèi)星廣播的數(shù)據(jù)樣本塊，且將它們儲(chǔ)存在內(nèi)存中。當(dāng)內(nèi)存充滿時(shí)，先前儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)樣本塊被重寫，使得平均樣本數(shù)據(jù)數(shù)量減少，且其中內(nèi)存內(nèi)容包括實(shí)質(zhì)上覆蓋整個(gè)感興趣的時(shí)間段的樣本塊。該方法使數(shù)據(jù)樣本塊能夠在內(nèi)存中保持整個(gè)感興趣的時(shí)間段(例如，一個(gè)行程)，但是允許有限的內(nèi)存容量。該內(nèi)存的使用是智能的且動(dòng)態(tài)的。
文檔編號(hào)G01S19/35GK102265179SQ200980152227
公開日2011年11月30日 申請日期2009年12月3日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月22日
發(fā)明者尼克·斯特里特, 戴維·彭納 申請人:U布洛克斯股份公司