專利名稱：港口航道水深實時監(jiān)測方法及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本領(lǐng)域涉及一種港口航道水深實時監(jiān)測方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
港口泥沙淤積現(xiàn)象在世界范圍內(nèi)普遍存在，由于其直接影響安全航行和航運效 益，各有關(guān)國家對此十分重視，開展了多種泥沙淤積預(yù)報理論和現(xiàn)場監(jiān)測技術(shù)的研究。目
前，港口航道淤積的測量方法有直接測量法和間接測量法。 直接測量法的常用手段是利用船載雙頻測深儀、側(cè)掃聲納、多波束測深系統(tǒng)等進(jìn) 行水下淤泥厚度的測量。該方法雖然能夠直接測量出淤積不嚴(yán)重的港口的淤積狀況，但測 量時存在以下問題要想實現(xiàn)實時監(jiān)測，需要測量船反復(fù)不斷地在港口進(jìn)行測量，這樣就會 影響航道的正常運營；在大風(fēng)浪等惡劣環(huán)境下，測量船不能夠出航測量。 間接測量法是利用光學(xué)或聲學(xué)方法測量出不同時段的水深，結(jié)合相應(yīng)的潮位信息 推算出淤積厚度，主要手段有機載激光測量法和預(yù)報模型法。其中 (1)機載激光測深技術(shù)是集成激光、全球衛(wèi)星定位與導(dǎo)航、自動控制、航空、計算機
等前沿技術(shù)，以直升機或固定翼飛機為平臺，從空中向海面發(fā)射激光束來測量水深的海洋
高技術(shù)。機載海洋激光測深系統(tǒng)通過分析激光測海的回波波形來確定海底的位置。
該方法存在缺點利用該方法的探測深度與激光功率大小、接收機的效率、水體渾
濁程度和背景噪聲影響有關(guān)。渾濁水體探測深度和測深精度相對較低，而且以直升機或固
定翼飛機為平臺成本太高。 (2)由于港口航道的泥沙淤積受到風(fēng)浪、潮流、泥沙運動等各種因素的影響，所以 如果想了解預(yù)定港口的淤泥淤積情況，需要結(jié)合潮汐、氣象、海流、流體力學(xué)、水動力學(xué)等多 門學(xué)科的基本理論建立數(shù)學(xué)模型來預(yù)測航道泥沙淤積規(guī)律。 但是，已有文獻(xiàn)中所建立的淤積預(yù)報模型，均需要知道港口風(fēng)浪的數(shù)值模型，潮流 的數(shù)值模型，泥沙運動的數(shù)學(xué)模型和航道回淤模型，所以建立的模型均帶有較大的經(jīng)驗性。 模型中的一些參數(shù)取值的合理性以及所代表的物理背景尚存質(zhì)疑和爭論，因此現(xiàn)有技術(shù)所 采用方法的客觀性存在問題。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種方便簡捷的港口航道水深實時監(jiān) 測方法和簡單實用、測量精度高的港口航道水深實時監(jiān)測系統(tǒng)。 本發(fā)明提供的港口航道水深實時監(jiān)測方法包括以下步驟a.以一定的傾斜角度 安裝于航道一側(cè)的水下聲納發(fā)射組件將超聲波入射到航道底部中心位置，并經(jīng)過航道底部 反射至安裝于航道另一側(cè)的水下聲納接收組件；b.水下聲納接收組件接收超聲波信號，并 基于所述信號獲取航道水深參數(shù)；c.將航道水深參數(shù)傳送到監(jiān)控中心。 優(yōu)選地，在步驟a中發(fā)射換能器和接收換能器以相同角度相對航道底部中心位 置對稱安裝。
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優(yōu)選地，發(fā)射換能器與接收換能器通過GPS同步技術(shù)實現(xiàn)同步開啟。
優(yōu)選地，所述傾斜角度為0-90度。 優(yōu)選地，在步驟b中，采用短時能量法和多途時延估計算法對所述超聲波信號進(jìn) 行端點檢測和多途分離，以便獲取航道水深參數(shù)。 本發(fā)明還提供了一種港口航道水深實時監(jiān)測系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括發(fā)射換能器、接 收換能器和監(jiān)控中心，其中，所述發(fā)射換能器和接收換能器分別安裝在航道兩側(cè)；監(jiān)控中心 與所述接收換能器無線連接。 優(yōu)選地，水下聲納發(fā)射組件包括發(fā)射換能器及其驅(qū)動模塊、GPS授時模塊、無線數(shù) 據(jù)傳輸模塊、電源管理模塊及蓄電池。 優(yōu)選地，水下聲納接收組件包括接收換能器、聲納接收驅(qū)動模塊、數(shù)據(jù)采集與處 理模塊、無線數(shù)據(jù)傳輸模塊、GPS授時模塊、高精度計時模塊、電源管理模塊、海水溫度采集 模塊及蓄電池。 優(yōu)選地，監(jiān)控中心包括服務(wù)器和無線數(shù)據(jù)傳輸模塊。 采用本發(fā)明的方法和系統(tǒng)，只需將測量系統(tǒng)安裝到航道的兩側(cè)即可，不會影響航 道的正常運營，與現(xiàn)有技術(shù)相比，可以提高船舶運營效益。 本發(fā)明的港口航道水深實時監(jiān)測系統(tǒng)可以工作在大風(fēng)、大浪等惡劣環(huán)境下，可以 實時掌握港口航道的淤泥變化規(guī)律，為船舶的安全運行提供保障。 本發(fā)明的港口航道水深實時監(jiān)測系統(tǒng)的測量精度高，可以準(zhǔn)確獲得港口航道水深 參數(shù)，進(jìn)而可以減少挖泥工作的盲目性，有效地提高挖泥工程的工作效率，大大減少挖泥工 程作業(yè)的成本，提高航道維護(hù)工作的效益和效率。 而且，本發(fā)明港口航道水深實時監(jiān)測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)合理、安裝簡單、成本低，更適用于 航道狹窄的工程實際，有利于推廣普及應(yīng)用。


圖1表示本發(fā)明港口航道水深實時監(jiān)測方法的測深原理示意圖；
圖2(A)表示本發(fā)明港口航道水深實時監(jiān)測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2(B)表示圖2(A)所示系統(tǒng)中水下聲納發(fā)射組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2(C)表示圖2(A)所示系統(tǒng)中水下聲納接收組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2(D)表示圖2(A)所示系統(tǒng)中監(jiān)控中心的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式
本發(fā)明的港口航道水深實時監(jiān)測方法包括以下步驟以一定的傾斜角度安裝于航 道一側(cè)的水下聲納發(fā)射組件將超聲波入射到航道底部中心位置，并經(jīng)過航道底部反射至安 裝于航道另一側(cè)的水下聲納接收組件；水下聲納接收組件接收超聲波信號，并基于所述信 號獲取航道水深參數(shù)；將航道水深參數(shù)傳送到監(jiān)控中心顯示。 其中，優(yōu)選地，發(fā)射換能器和接收換能器以相同角度相對航道底部中心位置對稱 安裝。所述傾斜角度是指聲傳播方向與水平面的夾角，是由需要監(jiān)測的航道的寬度及水深 范圍決定的，優(yōu)選為0-90度。 發(fā)射換能器與接收換能器通過GPS同步技術(shù)實現(xiàn)同步開啟。GPS同步技術(shù)是指利用GPS授時系統(tǒng)所提供的精確時間信息來實現(xiàn)航道兩側(cè)發(fā)射換能器和接收換能器的同步 工作。GPS同步技術(shù)可以通過高精度GPS授時模塊來實現(xiàn)。 在步驟b中，從采集獲得的大量水聲數(shù)據(jù)中采用軟件算法分離出有效水聲信號。 采用短時能量法和多途時延估計算法對所述超聲波信號進(jìn)行端點檢測和多途分離，以便獲 取航道水深參數(shù)。 圖1示出了本發(fā)明的測深原理示意圖，港口航道水深實時監(jiān)測方法其測量原理 為在港口航道兩側(cè)定點安放一對換能器，其中一側(cè)為發(fā)射換能器，以一定的傾角向航道底 部中心位置發(fā)射超聲波，假設(shè)圖中任意一條入射聲波，發(fā)射到航道底部經(jīng)A點反射后被接 收換能器接收。 由計算可知當(dāng)x = L/2即從發(fā)射換能器發(fā)出的超聲波入射到航道中間聲線的聲程 最短，當(dāng)然也就是最先到達(dá)接收換能器。通過采用高精度GPS同步技術(shù)及水聲信號檢測技 術(shù)可以測得從信號發(fā)射到接收的時間^，又因為聲波的速度c是已知的，通過該測量系統(tǒng)就 可以實時測得入射到航道中間并反射到接收換能器的聲程長度為c tp則水深值H為 式(1)中的b和L如圖l所示也是已知的，這樣由式(1)可知，只要找到最先到達(dá) 接收換能器的反射波，確定其到達(dá)時間，即可算出水深值，但實際情況下，由于波浪等外界 因素對聲納信號穩(wěn)定性有影響，隨著波浪等外界環(huán)境因素的變化，最先到達(dá)接收換能器的 反射波會發(fā)生串動，即^發(fā)生變化，則H會隨^發(fā)生變化，這樣就會影響測量的精度。為了 提高測量精度，將式(1)中b+L/2 = c 't。/2，t。為直達(dá)波到達(dá)的時間，則式(1)變?yōu)槭?2): " = ^i2 -~2 (2) 因同一時刻，波浪等外界因素對直達(dá)波和反射波的影響可以認(rèn)為近似相同，又由 于兩者為相減關(guān)系，對測量結(jié)果的環(huán)境因素影響可以互相抵消一部分，這樣就提高了測量 精度。 對t。的測量，即為對直達(dá)波信號第一點的檢測，我們將其稱之為起點。 對tl的測量，即為對反射波信號第一點的檢測，我們將其稱之為分離點。 通過采用水深測量算法來檢測起點和分離點即可得到。航道水深參數(shù)，通過無線
數(shù)據(jù)傳輸模塊將水深參數(shù)傳送到監(jiān)控中心服務(wù)器并進(jìn)行顯示，各用戶端可以通過Internet
網(wǎng)絡(luò)訪問服務(wù)器，觀測航道水深變化情況。 圖2(A)示出了本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，港口航道水深實時監(jiān)測系統(tǒng)由包括水 下聲納發(fā)射組件100、水下聲納接收組件200及岸邊監(jiān)控中心300。 如圖2(B)所示，所述水下聲納發(fā)射組件100包括蓄電池1、電源管理模塊2、高精 度GPS授時模塊3、發(fā)射換能器驅(qū)動模塊4、發(fā)射換能器電纜5、無線數(shù)據(jù)傳輸模塊6、發(fā)射換 能器7。 蓄電池1與電源管理模塊2相連，為其提供轉(zhuǎn)換輸入電壓，電源管理模塊2將蓄電 池1的輸入電壓轉(zhuǎn)換成其它模塊所需要的工作電壓，并與其它模塊相連為他們提供穩(wěn)定可 靠的工作電壓，高精度GPS授時模塊3與發(fā)射換能器驅(qū)動模塊4相連為其提供精確的時間 信息，無線數(shù)據(jù)傳輸模塊6與發(fā)射換能器驅(qū)動模塊4相連，用于將發(fā)射端蓄電池的電量信息
5傳送到岸邊監(jiān)控中心服務(wù)器，發(fā)射換能器驅(qū)動模塊4通過發(fā)射換能器電纜5與發(fā)射換能器 7相連，用于驅(qū)動發(fā)射換能器產(chǎn)生固定頻率、一定功率的超聲波信號。 如圖2(C)所示，所述聲納接收組件200包括蓄電池8、電源管理模塊9、無線數(shù)據(jù) 傳輸模塊10、高精度GPS授時模塊11、高精度計時模塊12、海水溫度采集模塊13、數(shù)據(jù)采集 與處理模塊14、聲納接收驅(qū)動模塊15、接收換能器電纜16、接收換能器17。
蓄電池8與電源管理模塊9相連，為其提供轉(zhuǎn)換輸入電壓，電源管理模塊9將蓄電 池8的輸入電壓轉(zhuǎn)換成其它模塊所需要的工作電壓，并與其它模塊相連為他們提供工作電 壓。高精度GPS授時模塊11與數(shù)據(jù)采集與處理模塊14相連，為其提供精確的時間信息。海 水溫度采集模塊13與數(shù)據(jù)采集與處理模塊14相連，為其提供海水溫度參數(shù)。高精度計時 模塊12與數(shù)據(jù)采集與處理模塊14相連，為其提供精確的時間延時參考。聲納接收驅(qū)動模 塊15通過接收換能器電纜16與接收換能器17相連，將接收到的微弱的海底反射信號調(diào)理 成適合采集處理的信號，數(shù)據(jù)采集與處理模塊14與聲納接收驅(qū)動模塊15相連，用于采集處 理接收到的經(jīng)海底反射的超聲波信號，數(shù)據(jù)采集與處理模塊14與無線數(shù)據(jù)傳輸模塊10相 連，用于將處理好的水深數(shù)據(jù)及監(jiān)視的蓄電池電量信息傳輸?shù)桨哆叡O(jiān)控中心的服務(wù)器。
如圖2(D)所示，所述岸邊的監(jiān)控中心300包括無線數(shù)據(jù)傳輸模塊18、服務(wù)器19、 互聯(lián)網(wǎng)20。服務(wù)器19與無線數(shù)據(jù)模塊18相連，用于接收發(fā)射端和接收端傳送來的水深參 數(shù)及電量信息，服務(wù)器19與互聯(lián)網(wǎng)20相連，主要用于實現(xiàn)水深參數(shù)信息的遠(yuǎn)程監(jiān)控。
所述的發(fā)射換能器驅(qū)動模塊4為與發(fā)射換能器7匹配，產(chǎn)生固定頻率、可調(diào)功率等 參數(shù)的驅(qū)動電路。發(fā)射換能器驅(qū)動模塊4主要包括單片機、信號生成電路、信號驅(qū)動電路、 信號匹配電路及電源電路。 一方面與發(fā)射換能器相連用于產(chǎn)生一定頻率、一定功率的超聲 波信號，另一方面與無線數(shù)據(jù)傳輸模塊相連用于監(jiān)視發(fā)射端蓄電池1的電壓，并將蓄電池1 的電量情況傳送到岸邊監(jiān)控中心300。 所述高精度的GPS授時模塊為解析GPS衛(wèi)星信號，獲得高精度的秒脈沖PPS (Pulse Per Second)和輸出UTC(Universal Time Coordinated)時間信息的部件。在航道水深實 時監(jiān)測系統(tǒng)的發(fā)射端和接收端各采用一塊該部件。 所述的高精度GPS授時模塊3、11在發(fā)射端與發(fā)射換能器驅(qū)動模塊4中的單片機 相連，為聲納發(fā)射組件100提供精確的時間信息；在接收端與數(shù)據(jù)采集與處理模塊14中的 單片機相連，為聲納接收組件200提供精確的時間信息，完成聲納發(fā)射組件100和接收組件 200的同步工作。 所述的無線數(shù)據(jù)傳輸模塊6為可以實現(xiàn)數(shù)據(jù)無線傳輸?shù)牟考?，包括電源、無線收 發(fā)器、單片機及發(fā)射天線等。在航道水深監(jiān)測系統(tǒng)的發(fā)射端100、接收端200及岸邊監(jiān)控中 心300各采用一個該部件。 所述的無線數(shù)據(jù)傳輸模塊6在發(fā)射端與發(fā)射換能器驅(qū)動模塊4中的單片機相連， 用于傳送發(fā)射端蓄電池的電量信息；在接收端與數(shù)據(jù)采集與處理模塊14中的單片機相連， 用于傳送接收端蓄電池電量信息、水深參數(shù)及海水溫度等數(shù)據(jù)；在岸邊監(jiān)控中心300與中 心服務(wù)器相連，用于接收來自航道發(fā)射端和接收端的數(shù)據(jù)。 所述的電源管理模塊2為可以將蓄電池1的電壓轉(zhuǎn)換為系統(tǒng)中各模塊所需電壓并 能夠?qū)崟r監(jiān)視蓄電池電量信息的部件。包括單片機、高穩(wěn)定性的DC-DC模塊電源等。
所述的聲納接收驅(qū)動模塊15為可以實現(xiàn)將來自接收換能器17的超聲信號進(jìn)行前級低噪聲放大、帶通濾波、中級放大、增益控制及驅(qū)動輸出等功能的部件。聲納接收模塊驅(qū) 動15包括電壓轉(zhuǎn)換模塊、單片機、集成運算放大器等。聲納接收驅(qū)動模塊15 —方面與接 收換能器17相連，用于對接收到的微弱超聲信號進(jìn)行調(diào)理，另一方面與數(shù)據(jù)采集與處理模 塊14相連，為其提供適當(dāng)幅度的水聲信號。 所述的數(shù)據(jù)采集與處理模塊14為可以將高頻模擬信號數(shù)字化、存儲并處理的部 件。包括高速A/D轉(zhuǎn)換器、大容量存儲器、可編程邏輯器件及數(shù)字信號處理器等構(gòu)成。
所述的數(shù)據(jù)采集與處理模塊14與聲納接收驅(qū)動模塊15相連，用于將接收到的模 擬水聲信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，存儲在大容量存儲介質(zhì)中，并對其采用水深計算方法得出水 深參數(shù)。 所述的數(shù)據(jù)采集與處理模塊14與海水溫度采集模塊13相連，用于讀取海水溫度 信息，實時監(jiān)視海水溫度變化。 所述的數(shù)據(jù)采集與處理模塊14與無線數(shù)據(jù)傳輸模塊10相連，將蓄電池的電量信 息、海水溫度信息及水深參數(shù)信息傳送到岸邊監(jiān)控中心300。 所述的高精度計時模塊12為可以進(jìn)行精確定時的部件。高精度計時模塊12例如 包括高精度恒溫有源晶振、可編程邏輯器件等。高精度計時模塊12與數(shù)據(jù)采集與處理模 塊14相連，為其提供精確的延時控制信號。 所述的海水溫度采集模塊13為可以實時監(jiān)視海水溫度的部件。包括溫度傳感 器、單片機等。海水溫度采集模塊13與數(shù)據(jù)采集與處理模塊14相連，通過串口查詢方式為 其提供海水溫度信息。 所述的監(jiān)控中心300的服務(wù)器19為可以提供大容量硬盤空間、數(shù)據(jù)庫、文件、打 印、網(wǎng)頁瀏覽等功能的高性能計算機。服務(wù)器19與無線數(shù)據(jù)傳輸模塊18相連，通過無線通 信方式接收水下聲納發(fā)射、接收組件100、200傳來的蓄電池電量信息、海水溫度信息及大 量水深參數(shù)并存儲在服務(wù)器19的數(shù)據(jù)庫中，通過軟件編程提供良好的人機交互界面及動 態(tài)顯示水深參數(shù)，任何接入Internet的地方都可以實現(xiàn)對航道狀態(tài)的監(jiān)控。
所述的蓄電池為可以將化學(xué)能轉(zhuǎn)換成電能，可持續(xù)提供電能的部件。在航道水深 監(jiān)測系統(tǒng)的發(fā)射端100和接收端200均采用蓄電池。在發(fā)射端與發(fā)射換能器驅(qū)動模塊及無 線通信模塊相連，用于為其提供工作電源；在接收端與電源管理模塊相連，作為電源轉(zhuǎn)換模 塊的輸入電壓。 圖2所示的系統(tǒng)其工作過程如下 水下聲納發(fā)射組件和接收組件啟動時均處于低功耗的運行狀態(tài)，供電系統(tǒng)只為核
心處理器和無線數(shù)據(jù)傳輸模塊供電，處理器實時檢測監(jiān)控中心的控制命令。 當(dāng)接收到監(jiān)控中心發(fā)來的"運行"命令時，供電系統(tǒng)開始為其它模塊供電，啟動
監(jiān)測工作。在聲納發(fā)射組件100和接收組件處理器200的存儲器中分別建立同樣的測量
時間表，處理器實時地讀取GPS授時模塊中從GPS衛(wèi)星上接收到的UTC(Universal Time
Coordinated)時間信息，若接收到的時間信息與測量時間表里的時間一致時，發(fā)射組件和
接收組件就會同時啟動測量。這時，發(fā)射組件向?qū)γ姘l(fā)射超聲波，接收組件的高精度計時器
開始計時，同時通過高速數(shù)據(jù)采集與處理模塊采集直達(dá)波信號和海底反射波信號，并經(jīng)過
水深算法處理得到航道水深參數(shù)。通過電源管理模塊及海水溫度采集模塊獲得電源電量數(shù)
據(jù)和海水溫度數(shù)據(jù)，將這些數(shù)據(jù)和航道水深參數(shù)通過無線數(shù)據(jù)傳輸模塊傳送到監(jiān)控中心服
7務(wù)器中進(jìn)行存儲和顯示，各用戶端可以通過Internet網(wǎng)絡(luò)訪問服務(wù)器，觀測航道水深變化 情況。 盡管本發(fā)明是通過上述的優(yōu)選實施方式進(jìn)行描述的，但是其實現(xiàn)形式并不局限于 上述的實施方式。應(yīng)該認(rèn)識到在不脫離本發(fā)明主旨的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對本發(fā) 明做出不同的變化和修改。
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權(quán)利要求
一種港口航道水深實時監(jiān)測方法，其特征在于，包括以下步驟a.以一定的傾斜角度安裝于航道一側(cè)的水下聲納發(fā)射組件將超聲波入射到航道底部中心位置，并經(jīng)過航道底部反射至安裝于航道另一側(cè)的水下聲納接收組件；b.水下聲納接收組件接收超聲波信號，并基于所述信號獲取航道水深參數(shù)；c.將航道水深參數(shù)傳送到監(jiān)控中心。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其特征在于，在步驟a中發(fā)射換能器和接收換能器以 相同角度相對航道底部中心位置對稱安裝。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，發(fā)射換能器與接收換能器通過GPS同步技 術(shù)實現(xiàn)同步開啟。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述傾斜角度為0-90度。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在步驟b中，采用短時能量法和多途時延 估計算法對所述超聲波信號進(jìn)行端點檢測和多途分離，以便獲取航道水深參數(shù)。
6. —種港口航道水深實時監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，包括發(fā)射換能器、接收換能器和監(jiān) 控中心，其中，所述發(fā)射換能器和接收換能器分別安裝在航道兩側(cè)； 監(jiān)控中心與所述接收換能器無線連接。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，水下聲納發(fā)射組件包括發(fā)射換能器及其 驅(qū)動模塊、GPS授時模塊、無線數(shù)據(jù)傳輸模塊、電源管理模塊及蓄電池。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，水下聲納接收組件包括接收換能器、聲 納接收驅(qū)動模塊、數(shù)據(jù)采集與處理模塊、無線數(shù)據(jù)傳輸模塊、GPS授時模塊、高精度計時模 塊、電源管理模塊、海水溫度采集模塊及蓄電池。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，監(jiān)控中心包括服務(wù)器和無線數(shù)據(jù)傳輸模塊。
全文摘要
本發(fā)明公開的港口航道水深實時監(jiān)測方法包括以下步驟以一定的傾斜角度安裝于航道一側(cè)的水下聲納發(fā)射組件將超聲波入射到航道底部中心位置，并經(jīng)過航道底部反射至安裝于航道另一側(cè)的水下聲納接收組件；水下聲納接收組件接收超聲波信號，并基于所述信號獲取航道水深參數(shù)；將航道水深參數(shù)傳送到監(jiān)控中心。采用本發(fā)明的方法和系統(tǒng)，不會影響航道的正常運營，可以工作在大風(fēng)、大浪等惡劣環(huán)境下，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)合理、安裝簡單、成本低、測量精度高，更適用于航道狹窄的工程實際，有利于推廣普及應(yīng)用。
文檔編號G01S15/02GK101769778SQ20081024741
公開日2010年7月7日 申請日期2008年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月31日
發(fā)明者劉斌, 徐岱, 曹光華, 李小泗, 李慶銜, 袁麟, 許文海, 谷紅偉, 陳振龍, 顧大釗, 顧小愚 申請人:中國神華能源股份有限公司