專利名稱:一種低背隙機器人減速機的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種低背隙機器人減速機，包含輪座、針齒殼、第一擺線輪、滾針、第二擺線輪、壓蓋、彈性件、十字滑塊和曲軸，所述擺線輪一共有兩個，兩者成180度相位關(guān)系，和針齒殼，滾針之間屬于多點嚙合傳動關(guān)系；所述十字滑塊一共有兩個，形成雙十字滑塊結(jié)構(gòu)，其滑塊槽型為梯形槽結(jié)構(gòu)，通過彈性件軸向自動補償間隙；所述曲軸旋轉(zhuǎn)中心與輪座、壓蓋同軸心。本實用新型采用單曲軸擺線針輪傳動，十字滑塊結(jié)構(gòu)輸出，屬于一級減速傳動，具有高效率，低背隙的特點。
【專利說明】
一種低背隙機器人減速機
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種減速機，特別是涉及一種低背隙機器人減速機。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的機器人減速機大部分采用諧波減速機，RV減速機等，諧波減速機剛性不如RV減速機大，不具備高剛性特點，而目前的RV減速機都是雙曲軸兩級傳動結(jié)構(gòu)，屬于兩級傳動，一級減速采用的是齒輪傳動，當(dāng)齒輪處于高速嚙合時，存在振動大，噪音大的缺點，同時也需要存在一定的間隙，而其內(nèi)部雙曲軸的軸承受空間影響，甚至需要很小的滾針軸承，其游隙也是主要的背隙來源。
[0003]由于目前的發(fā)展對機器人的運行速度要求越來越快，對其減速機的輸入速度也就越來越高，而傳統(tǒng)的RV減速機一級傳動采用的是齒輪傳動，在高速下存在振動噪音大的缺點，而且雙曲軸的小軸承也會產(chǎn)生較大的發(fā)熱量，從而影響整個減速機的壽命，其一級齒輪嚙合也需要一定的間隙，同時雙曲軸軸承的游隙都是影響整個減速機的背隙主要來源之一，且其背隙無法自動補償【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種直接采用中心曲軸，這樣有利于配備較大的曲軸與軸承，從而減小發(fā)熱，有利于提高運行速度，其擺線針輪傳動的扭矩通過雙十字滑塊結(jié)構(gòu)輸出，其十字滑塊間隙通過彈性件實現(xiàn)軸向自動補償?shù)牡捅诚稒C器人減速機。
[0005]本實用新型是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的:一種低背隙機器人減速機，包括輪座、針齒殼、第一擺線輪、滾針、第二擺線輪、壓蓋、彈性件、第一十字滑塊、第二十字滑塊和曲軸，所述壓蓋與輪座固定連接于一體；
[0006]所述壓蓋與針齒殼之間安裝有第一主軸承，輪座與針齒殼之間安裝有第二主軸承，壓蓋與輪座固連在一起，曲軸的中心軸一側(cè)與壓蓋之間安裝有第一曲軸軸承，曲軸的中心軸另一側(cè)與輪座之間安裝有第二曲軸軸承；
[0007]曲軸的第一偏心部與第一擺線輪之間安裝有第一偏心部軸承，第一擺線輪與第一偏心部軸承的外圈固連，且在第一偏心部軸承的內(nèi)圈與曲軸的軸肩安裝有彈性件，曲軸的第二偏心部與第二擺線輪之間安裝有第二偏心部軸承，且第二擺線輪與第二偏心部軸承的外圈固連。
[0008]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述壓蓋、輪座內(nèi)側(cè)設(shè)有梯形槽，第一擺線輪、第二擺線輪外側(cè)設(shè)有梯形凸臺，第一十字滑塊、第二十字滑塊的一面設(shè)置有梯形凸臺，另一面設(shè)置有梯形槽，梯形凸臺與梯形槽的方向呈十字型，梯形凸臺嵌入于梯形槽內(nèi)，梯形凸臺與梯形槽之間的間隙通過彈性件自動進行補償。
[0009]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述梯形槽與梯形凸臺的梯形角度設(shè)計成自鎖結(jié)構(gòu)。
[0010]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述針齒殼內(nèi)側(cè)的滾針的數(shù)量比第一擺線輪或第二擺線輪的齒數(shù)多一個。[0011 ]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述第一擺線輪與第二擺線輪形狀相同，安裝時背靠背且成180度相位關(guān)系。
[0012]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述壓蓋、第一十字滑塊、第一擺線輪構(gòu)成第一十字滑塊機構(gòu)。
[0013]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述輪座、第二十字滑塊、第二擺線輪構(gòu)成第二十字滑塊機構(gòu)；
[0014]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述第一擺線輪、第二擺線輪、針齒殼、曲軸和滾針構(gòu)成擺線針輪機構(gòu)。
[0015]本實用新型的有益效果是:本實用新型的曲軸尺寸可以設(shè)計的比較粗大，所用的偏心部軸承也可以相應(yīng)地選擇旋轉(zhuǎn)性好的深溝球軸承，從而有利于減小發(fā)熱，提高曲軸的運行速度，解決了雙曲軸的發(fā)熱問題
【附圖說明】

[0016]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0017]圖1是本實用新型的原理圖；
[0018]圖2是本實用新型的結(jié)構(gòu)爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖3是本實用新型的側(cè)向剖面視圖；
[0020]圖4是本實用新型的正向剖面視圖；
[0021]圖中:1、針齒殼，2、壓蓋，3、第一主軸承，4、第一曲軸軸承，5、第一^h字滑塊，6、第一擺線輪，7、第一偏心部軸承，8、滾針，9、彈性件，10、曲軸，11、第二擺線輪，12、第二偏心部軸承，13、第二十字滑塊，14、第二主軸承，15、第二曲軸軸承，16、輪座。
【具體實施方式】
[0022]本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。
[0023]本說明書(包括任何附加權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個特征只是一系列等效或類似特征中的一個例子而已。
[0024]如圖1和圖2所示，本實用新型的一種低背隙機器人減速機，包括輪座、針齒殼、第一擺線輪、滾針、第二擺線輪、壓蓋、彈性件、第一十字滑塊、第二十字滑塊和曲軸；
[0025]壓蓋2、第一^h字滑塊5、第一擺線輪6構(gòu)成第一^h字滑塊機構(gòu)，輪座16、第二十字滑塊13、第二擺線輪11構(gòu)成第二十字滑塊機構(gòu)，第一擺線輪6、第二擺線輪11、針齒殼1、曲軸
1、滾針8構(gòu)成擺線針輪機構(gòu)。
[0026]如圖4所示，針齒殼I內(nèi)側(cè)的滾針8的數(shù)量比第一擺線輪6或第二擺線輪11的齒數(shù)多一個，當(dāng)單個曲軸10旋轉(zhuǎn)一圈時，第一擺線輪6與第二擺線輪11與滾針8接觸的同時進行一圈的偏心運動，其結(jié)果是第一擺線輪6與第二擺線輪11沿著與曲軸10相反的方向旋轉(zhuǎn)I個齒數(shù)的距離。
[0027]第一擺線輪6或第二擺線輪11的外齒形是由針齒殼I的內(nèi)側(cè)半圓孔的中心距半徑，滾針8的半徑，曲軸10的偏心距得出得標準擺線曲線，理論上單個曲線其外形與所有滾針8都保持相切，從而實現(xiàn)了多點嚙合，具有重合度大、背隙低、剛性高的特點。
[0028]如圖2和圖3所示，壓蓋2與針齒殼I之間安裝有第一主軸承3，輪座16與針齒殼I之間安裝有第二主軸承14，而壓蓋2與輪座16固連在一起的；曲軸10的中心軸一側(cè)與壓蓋2之間安裝有第一曲軸軸承，另一側(cè)與輪座16之間安裝有第二曲軸軸承15，曲軸10的第一偏心部與第一擺線輪6之間安裝有第一偏心部軸承7，且第一擺線輪6與第一偏心部的軸承7的外圈固連的，且在第一偏心部軸承7的內(nèi)圈與曲軸10的軸肩安裝有彈性件9曲軸10的第二偏心部與第二擺線輪11之間安裝有第二偏心部軸承12，且第二擺線輪11與第二偏心部的軸承12的外圈固連的。
[0029]本實施例中，壓蓋2、輪座16內(nèi)側(cè)設(shè)有梯形槽，第一擺線輪6、第二擺線輪11外側(cè)設(shè)有梯形凸臺的，而第一十字滑塊5、第二十字滑塊13是一面帶有梯形凸臺，另一面帶有梯形槽，其梯形凸臺與梯形槽的方向成十字型;它們之間的裝配關(guān)系是梯形凸臺嵌入梯形槽，可以沿梯形槽方向進行滑動，而梯形凸臺與梯形槽之間的間隙則由彈性件9的彈性自動進行補償。
[0030]更進一步地說，所述梯形槽與梯形凸臺的梯形角度可以設(shè)計成自鎖，這樣彈性件9補償?shù)拈g隙是不可逆的，因此，壓蓋2相對于第一擺線輪6的旋轉(zhuǎn)背隙為零，輪座16相對于第二擺線輪11的旋轉(zhuǎn)背隙也是零。從而這種十字滑槽結(jié)構(gòu)一方面實現(xiàn)了單曲軸的一級傳動，另一方面實現(xiàn)了零背隙輸出。
[0031]本實用新型采用單曲軸偏心運動，其特征在于:曲軸旋轉(zhuǎn)時提供偏心運動，其旋轉(zhuǎn)中心與輪座，壓蓋同軸，其曲軸可以為中空鍵槽結(jié)構(gòu)，壓蓋上有螺紋孔，可用于電機的安裝，從而保證了整個結(jié)構(gòu)的緊湊性。傳統(tǒng)的RV減速機曲軸受空間影響直徑尺寸須較小，偏心部的軸承甚至須用無內(nèi)外圈的滾針軸承，其工藝性和性能都存在一定的問題，高速旋轉(zhuǎn)帶來的發(fā)熱要求曲軸旋轉(zhuǎn)的最高速度不超過1000r/min，否則將影響減速機的壽命，而本實用新型的曲軸尺寸可以設(shè)計的比較粗大，所用的偏心部軸承也可以相應(yīng)地選擇旋轉(zhuǎn)性好的深溝球軸承，從而有利于減小發(fā)熱，提高曲軸的運行速度，解決了雙曲軸的發(fā)熱問題。
[0032]以上所述，僅為本實用新型的【具體實施方式】，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何不經(jīng)過創(chuàng)造性勞動想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書所限定的保護范圍為準。
【主權(quán)項】
1.一種低背隙機器人減速機，其特征在于:包括輪座、針齒殼、第一擺線輪、滾針、第二擺線輪、壓蓋、彈性件、第一十字滑塊、第二十字滑塊和曲軸，所述壓蓋與輪座固定連接于一體； 所述壓蓋與針齒殼之間安裝有第一主軸承，輪座與針齒殼之間安裝有第二主軸承，壓蓋與輪座固連在一起，曲軸的中心軸一側(cè)與壓蓋之間安裝有第一曲軸軸承，曲軸的中心軸另一側(cè)與輪座之間安裝有第二曲軸軸承； 曲軸的第一偏心部與第一擺線輪之間安裝有第一偏心部軸承，第一擺線輪與第一偏心部軸承的外圈固連，且在第一偏心部軸承的內(nèi)圈與曲軸的軸肩安裝有彈性件，曲軸的第二偏心部與第二擺線輪之間安裝有第二偏心部軸承，且第二擺線輪與第二偏心部軸承的外圈固連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的低背隙機器人減速機，其特征在于:所述壓蓋、輪座內(nèi)側(cè)設(shè)有梯形槽，第一擺線輪、第二擺線輪外側(cè)設(shè)有梯形凸臺，第一十字滑塊、第二十字滑塊的一面設(shè)置有梯形凸臺，另一面設(shè)置有梯形槽，梯形凸臺與梯形槽的方向呈十字型，梯形凸臺嵌入于梯形槽內(nèi)，梯形凸臺與梯形槽之間的間隙通過彈性件自動進行補償。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的低背隙機器人減速機，其特征在于:所述梯形槽與梯形凸臺的梯形角度設(shè)計成自鎖結(jié)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的低背隙機器人減速機，其特征在于:所述針齒殼內(nèi)側(cè)的滾針的數(shù)量比第一擺線輪或第二擺線輪的齒數(shù)多一個。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的低背隙機器人減速機，其特征在于:所述第一擺線輪與第二擺線輪形狀相同，安裝時背靠背且成180度相位關(guān)系。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的低背隙機器人減速機，其特征在于:所述壓蓋、第一十字滑塊、第一擺線輪構(gòu)成第一十字滑塊機構(gòu)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的低背隙機器人減速機，其特征在于:所述輪座、第二十字滑塊、第二擺線輪構(gòu)成第二十字滑塊機構(gòu)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的低背隙機器人減速機，其特征在于:所述第一擺線輪、第二擺線輪、針齒殼、曲軸和滾針構(gòu)成擺線針輪機構(gòu)。
【文檔編號】F16H57/04GK205715575SQ201620191162
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年3月12日
【發(fā)明人】譚軍, 曹鮮紅
【申請人】深圳市領(lǐng)略數(shù)控設(shè)備有限公司