本發(fā)明涉及石油鉆井扶管作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種扶管機(jī)械手以及鉆井扶管作業(yè)設(shè)備。

背景技術(shù)：

目前，我國(guó)石油鉆井鉆臺(tái)面扶管作業(yè)主要是通過(guò)人工扶管，自動(dòng)化程度較低。例如：在石油鉆井過(guò)程中，要進(jìn)行升降鉆桿的工作，需要多名操作人員輔助進(jìn)行上鉆桿、鉆桿進(jìn)小鼠洞、方鉆桿進(jìn)大鼠洞、接鉆桿對(duì)扣、排立柱、下立柱、完井甩鉆桿等工作。由于鉆桿比較長(zhǎng)，鉆桿的擺動(dòng)幅度較大，由人工輔助作業(yè)安全隱患較大；并且需要多名操作人員輔助，浪費(fèi)人力，工作效率較低。

相關(guān)技術(shù)中，也存在某些機(jī)械手扶管作業(yè)的情況。這些扶管機(jī)械手大都在鉆臺(tái)面上采用固定式安裝，機(jī)械手不能移動(dòng)，機(jī)械手扶管效率較低，而且容易引起人員碰撞導(dǎo)致安全危險(xiǎn)。還有一些機(jī)械手雖然可以移動(dòng)，但是只能在鉆臺(tái)面沿其中某一特定方向單一移動(dòng)，這類機(jī)械手在進(jìn)行扶管作業(yè)時(shí)同樣會(huì)因?yàn)橐苿?dòng)形式單一，無(wú)法根據(jù)需要而靈活移動(dòng)，從而導(dǎo)致扶管效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種扶管機(jī)械手以及鉆井扶管作業(yè)設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中扶管機(jī)械手無(wú)法在鉆臺(tái)平面內(nèi)靈活移動(dòng)的技術(shù)問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種扶管機(jī)械手，其包括：

機(jī)械手本體；

安裝底座，包括交叉設(shè)置的第一軌道和第二軌道，其中，所述第二軌道設(shè)置于第一軌道上，能沿所述第一軌道進(jìn)行移動(dòng)，所述機(jī)械手本體設(shè)置于第二軌道上，能沿所述第二軌道進(jìn)行移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械手本體包括：

機(jī)械臂；

行走裝置，所述行走裝置設(shè)置于所述第二軌道，用于帶動(dòng)所述機(jī)械臂沿所述第二軌道進(jìn)行移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述行走裝置包括：

行走基座，所述機(jī)械臂設(shè)置于所述行走基座上，所述行走基座具有輪組，所述輪組包括行走輪，所述行走輪與所述第二軌道配合；

第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)所述行走基座沿所述第二軌道進(jìn)行移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述行走裝置還包括：鎖緊機(jī)構(gòu)，所述鎖緊機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述行走基座上，用于在所述行走裝置需要固定時(shí)與所述第二軌道限位接觸。

進(jìn)一步地，所述鎖緊機(jī)構(gòu)包括：

連接件，所述連接件具有呈“L”形連接的第一側(cè)壁和第二側(cè)壁，所述第一側(cè)壁固定于所述行走基座上，所述第二側(cè)壁位于所述第二軌道的上方，且在所述第二側(cè)壁上具有調(diào)節(jié)孔；

限制件，所述限制件可活動(dòng)地穿設(shè)于所述第二側(cè)壁的調(diào)節(jié)孔上。

進(jìn)一步地，所述鎖緊機(jī)構(gòu)還包括：

傳感器，所述傳感器設(shè)置于所述第二軌道上，用于檢測(cè)所述行走基座的位置；

控制器，所述控制器與所述傳感器信號(hào)連接；

驅(qū)動(dòng)器，所述驅(qū)動(dòng)器與所述限制件連接，且在所述控制器的控制下驅(qū)動(dòng)所述限制件從所述調(diào)節(jié)孔內(nèi)伸出或者回縮。

進(jìn)一步地，所述第一軌道包括：兩條平行設(shè)置的橫向?qū)к?，兩條所述橫向?qū)к壍膫?cè)壁上均設(shè)置有橫向?qū)虿郏?/p>

所述第二軌道包括：兩條平行設(shè)置的縱向?qū)к墸瑑蓷l所述縱向?qū)к壍膫?cè)壁上均設(shè)置有縱向?qū)虿?，所述行走輪設(shè)置于所述縱向?qū)虿蹆?nèi)，且兩條所述縱向?qū)к壎瞬糠謩e通過(guò)滾輪組件與所述橫向?qū)虿圻B接。

進(jìn)一步地，所述輪組還包括：

調(diào)整輪，所述調(diào)整輪位于所述縱向?qū)虿鄣纳戏?，且與所述縱向?qū)虿鄣纳媳砻嬖O(shè)有間隙；

導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪與所述縱向?qū)к壍膫?cè)壁連接。

進(jìn)一步地，所述安裝底座還包括第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述第二軌道沿所述第一軌道進(jìn)行移動(dòng)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種鉆井扶管作業(yè)設(shè)備，其包括：

鉆臺(tái)，所述鉆臺(tái)在臺(tái)面上設(shè)有嵌槽；以及，

所述的扶管機(jī)械手，所述扶管機(jī)械手的安裝底座設(shè)置于所述嵌槽內(nèi)。

采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有如下有益效果：

第一方面，本發(fā)明提供一種扶管機(jī)械手，通過(guò)安裝底座設(shè)置的雙向軌道，實(shí)現(xiàn)使該扶管機(jī)械手能夠在鉆臺(tái)平面內(nèi)進(jìn)行靈活移動(dòng)，使得機(jī)械手扶管動(dòng)作能更加靈活，提高扶管效率，而且安全性能更高。

第二方面，本發(fā)明還提供一種鉆井扶管作業(yè)設(shè)備，在鉆臺(tái)的臺(tái)面上設(shè)有嵌槽，安裝底座采用整體式模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)置于嵌槽內(nèi)，安裝時(shí)下沉到鉆臺(tái)面以下，可實(shí)現(xiàn)安裝底座的上層結(jié)構(gòu)與鉆臺(tái)面齊平，人員不易發(fā)生碰撞危險(xiǎn)。而且，安裝底座沉入式安裝，也能更好適應(yīng)油污泥漿環(huán)境。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單的介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例扶管機(jī)械手的使用狀態(tài)示意圖；

圖2為圖1所示的行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1所示的安裝底座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例橫向?qū)к壟c縱向?qū)к壍难b配示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例行走裝置的裝配示意圖。

附圖標(biāo)記：

1-機(jī)械臂； 2-行走裝置； 3-安裝底座；

4-鉆臺(tái)； 21-行走基座； 22-鎖緊機(jī)構(gòu)；

23-調(diào)整輪； 24-行走輪； 25-導(dǎo)向輪；

26-第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)； 31-橫向?qū)虿郏? 32-縱向?qū)虿郏?/p>

33-導(dǎo)向槽定位孔； 34-滾輪組件； 35-第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。

實(shí)施例一

結(jié)合圖1所示，本實(shí)施例提供一種扶管機(jī)械手，其包括：

機(jī)械手本體，機(jī)械手本體用于完成扶管動(dòng)作；

安裝底座3，包括交叉設(shè)置的第一軌道和第二軌道，其中，第二軌道設(shè)置于第一軌道上，能沿第一軌道進(jìn)行移動(dòng)，機(jī)械手本體設(shè)置于第二軌道上，能沿第二軌道進(jìn)行移動(dòng)?？梢?jiàn)，通過(guò)安裝底座3設(shè)置的雙向軌道，實(shí)現(xiàn)使該扶管機(jī)械手能夠在鉆臺(tái)4平面內(nèi)進(jìn)行靈活移動(dòng)，使得機(jī)械手扶管動(dòng)作能更加靈活，提高扶管效率，而且安全性能更高。

本實(shí)施例一中的機(jī)械手本體的具體結(jié)構(gòu)并不唯一，可以根據(jù)實(shí)際需要靈活設(shè)置。

例如，機(jī)械手本體可選優(yōu)使用如下結(jié)構(gòu)，包括：

機(jī)械臂1，這里的機(jī)械臂1可沿現(xiàn)有結(jié)構(gòu)，當(dāng)然也可以為進(jìn)一步地改進(jìn)結(jié)構(gòu)，只要能夠滿足扶管動(dòng)作即可。

行走裝置2，該行走裝置2設(shè)置于第二軌道，用于帶動(dòng)機(jī)械臂1沿第二軌道進(jìn)行移動(dòng)。這里面，通過(guò)行走裝置2實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂1自動(dòng)行走的功能。具體地，行走裝置2可以設(shè)置于機(jī)械臂1的下方，行走裝置2與機(jī)械臂1一起沿第二軌道同步移動(dòng)。

優(yōu)選地，如圖2、圖5所示，行走裝置2在與第二軌道配合時(shí)可采用輪組與導(dǎo)向槽配合，這種導(dǎo)向槽與輪組配合方式能適應(yīng)一般的泥漿油污環(huán)境，比一般直線導(dǎo)軌更能適應(yīng)砂礫油污雜質(zhì)，導(dǎo)軌內(nèi)如果夾雜砂礫油污雜質(zhì)會(huì)出現(xiàn)卡滯問(wèn)題。

對(duì)應(yīng)地，該行走裝置2包括：

行走基座21，機(jī)械臂1設(shè)置于行走基座21上，行走基座21具有輪組，輪組包括行走輪24，行走輪24與第二軌道配合，具體是與第二軌道的縱向?qū)虿?2配合。當(dāng)然，這里面的行走基座21的大小可視軌道的具體設(shè)置而確定，同時(shí)，行走基座21的形狀也同樣可根據(jù)實(shí)際需要靈活設(shè)置，例如：矩形座、異形座等；

第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)26，用于驅(qū)動(dòng)行走基座21沿第二軌道進(jìn)行移動(dòng)。優(yōu)選地，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)26可以采用電機(jī)與齒輪齒條組合的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)設(shè)置于行走基座21上，電機(jī)通過(guò)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪與齒條相互嚙合，且齒條沿第二軌道的延伸方向設(shè)置。當(dāng)然，除此之外，此處也可以采用油缸或者氣缸，油缸或者氣缸的缸筒固定于安裝底座3的側(cè)面，油缸或者氣缸的輸出端(活塞桿或者伸縮桿等等)與上述提到的行走基座21連接。

此外，為了方便固定，滿足不同管柱負(fù)載要求。該行走裝置2還包括：鎖緊機(jī)構(gòu)22，鎖緊機(jī)構(gòu)22設(shè)置于行走基座21上，用于在行走裝置2需要固定時(shí)與第二軌道限位接觸。

具體地，該鎖緊機(jī)構(gòu)22包括：

連接件，連接件具有呈“L”形連接的第一側(cè)壁和第二側(cè)壁，第一側(cè)壁固定于行走基座21上，第二側(cè)壁位于第二軌道的上方，且在第二側(cè)壁上具有調(diào)節(jié)孔；

限制件，限制件可活動(dòng)地穿設(shè)于第二側(cè)壁的調(diào)節(jié)孔上。

當(dāng)然，上述的鎖緊機(jī)構(gòu)22可以為手動(dòng)式的，例如：調(diào)節(jié)孔為螺紋孔，限制件為螺栓。此外，鎖緊機(jī)構(gòu)22也可以結(jié)合傳感技術(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。

該鎖緊機(jī)構(gòu)22還包括：

傳感器，傳感器設(shè)置于第二軌道上，用于檢測(cè)行走基座21的位置；

控制器，控制器與傳感器信號(hào)連接，傳感器用于檢測(cè)行走基座21的位置，并將位置信息反饋給控制器中；

驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器與限制件連接，控制器與驅(qū)動(dòng)器也是信號(hào)連接，驅(qū)動(dòng)器在控制器的控制下驅(qū)動(dòng)限制件從調(diào)節(jié)孔內(nèi)伸出或者回縮。例如，驅(qū)動(dòng)器為液壓缸，控制器控制液壓缸的伸出或者回縮。或者，驅(qū)動(dòng)器為微型電機(jī)，微型電機(jī)與控制器信號(hào)連接，微型電機(jī)通過(guò)絲杠傳動(dòng)帶動(dòng)限制件進(jìn)行上下直線移動(dòng)等等。可見(jiàn)，類似這種驅(qū)動(dòng)方式可以有多種形式，此處不再一一列舉。

可見(jiàn)，在扶持較大載荷管柱時(shí)，如套管及鉆鋌、方鉆桿及水龍頭時(shí)，行走裝置2的鎖緊機(jī)構(gòu)22手動(dòng)或自動(dòng)調(diào)節(jié)，使得機(jī)械手本體與底座基礎(chǔ)(第二軌道)、鉆臺(tái)4面固定連接，能適應(yīng)更大載荷的管柱扶管，同時(shí)可減小手臂的晃動(dòng)。

本實(shí)施例中的安裝底座3可以采用模塊化的安裝結(jié)構(gòu)，具體采用雙軌道的配合方式。優(yōu)選地，第一軌道與第二軌道相互垂直。

如圖3、圖4所示，第一軌道包括：兩條平行設(shè)置的橫向?qū)к?，兩條橫向?qū)к壍膫?cè)壁上均設(shè)置有橫向?qū)虿?1；第二軌道包括：兩條平行設(shè)置的縱向?qū)к?，兩條縱向?qū)к壍膫?cè)壁上均設(shè)置有縱向?qū)虿?2，行走輪24設(shè)置于縱向?qū)虿?2內(nèi)，且兩條縱向?qū)к壎瞬糠謩e通過(guò)滾輪組件34與橫向?qū)虿?1連接。采用在鉆臺(tái)4面鋪設(shè)平面雙向?qū)虿郯惭b方式，機(jī)械手實(shí)現(xiàn)在鉆臺(tái)4面平面移動(dòng)；而且，這種導(dǎo)向槽與行走輪24配合方式能適應(yīng)一般的泥漿油污環(huán)境，比一般直線導(dǎo)軌更能適應(yīng)砂礫油污雜質(zhì)，導(dǎo)軌內(nèi)如果夾雜砂礫油污雜質(zhì)會(huì)出現(xiàn)卡滯問(wèn)題。

當(dāng)然，這種形式也僅僅是其中一種方式，還可以采用其他形式的軌道結(jié)構(gòu)，例如：同步帶式的十字滑臺(tái)。

值得說(shuō)明的是，安裝底座3的尺寸和形狀并不局限，可以根據(jù)需要靈活設(shè)置。例如：安裝底座3還包括與左右設(shè)置的擋板，該兩個(gè)擋板與兩個(gè)橫向?qū)к壒餐瑖梢粋€(gè)矩形框架。之所以設(shè)置擋板，以便能夠更好地固定第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)35。

也就是說(shuō)，安裝底座3還包括第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)35，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)35用于驅(qū)動(dòng)第二軌道沿第一軌道進(jìn)行移動(dòng)；例如：第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)35為兩個(gè)同步油缸，兩個(gè)同步油缸的缸筒固定于其中一側(cè)的擋板上，輸出端與縱向?qū)к夁B接。此外，在第二軌道的端部還設(shè)有導(dǎo)向槽定位孔33，同樣具有定位的功能。

這種實(shí)現(xiàn)扶管機(jī)械手平面?zhèn)认蛞苿?dòng)的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)35同樣也有多種形式。主要采用省力機(jī)構(gòu)例如油缸、氣缸或鏈輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)手動(dòng)或自動(dòng)操作設(shè)備處于待機(jī)位置，側(cè)向移動(dòng)到位后用鎖緊機(jī)構(gòu)22固定，以防止移動(dòng)，平面移動(dòng)方式使設(shè)備待機(jī)位置可按照人員操作習(xí)慣選擇，不影響管柱從中間通過(guò)。當(dāng)然，也可以采用撬杠等省力機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。

本實(shí)施例中的扶管機(jī)械手還具有防傾翻作用。為防止傾翻安裝上調(diào)整輪23，調(diào)整輪23與導(dǎo)向槽上表面有一定間隙，當(dāng)傾翻力矩大于自重力矩時(shí)，調(diào)整輪23起到防傾翻作用。同時(shí)扶管過(guò)程中扶管機(jī)械手工作過(guò)程中會(huì)受到側(cè)向力，易引起行走裝置2跑偏，所以通過(guò)在行走裝置2前后增加四個(gè)導(dǎo)向輪25。設(shè)備在扶持鉆桿等載荷較小時(shí)行走裝置2移動(dòng)可配合機(jī)械手同步完成扶管動(dòng)作，這樣扶管效率更高。

具體地，行走裝置2輪組還包括調(diào)整輪23，調(diào)整輪23位于縱向?qū)虿?2的上方，且與縱向?qū)虿?2的上表面設(shè)有間隙，行走輪24及調(diào)整輪23聯(lián)合起到防傾翻作用，采用對(duì)導(dǎo)向槽上下壓緊方式之外，也可安裝于導(dǎo)向槽內(nèi)側(cè)方式。行走裝置2的輪組還包括導(dǎo)向輪25，導(dǎo)向輪25與縱向?qū)к壍膫?cè)壁連接，可防止偏載引起的“跑偏”現(xiàn)象。

優(yōu)選地，調(diào)整輪23與行走輪24上下設(shè)置，且在豎直面內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；而且，導(dǎo)向輪25設(shè)置于行走輪24及調(diào)整輪23的周圍，其可理解為在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)兩個(gè)維度的限制，也具有提升行走裝置2穩(wěn)定性的作用。

綜上，本實(shí)施例提供的扶管機(jī)械手，其安裝底座3采用平面雙向?qū)虿郯惭b方式，機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)在鉆臺(tái)4面平面移動(dòng)。目前，一般扶管機(jī)械手安裝座高于鉆臺(tái)4面，容易引起人員碰撞導(dǎo)致安全危險(xiǎn)，安裝底座3采用整體式模塊化結(jié)構(gòu)，雙向軌道在一個(gè)平面內(nèi)，安裝時(shí)下沉到鉆臺(tái)4面以下，安裝底座3的上層結(jié)構(gòu)與鉆臺(tái)4面鋼板齊平，人員不易發(fā)生碰撞危險(xiǎn)。安裝底座3采用沉入式安裝，也能更好適應(yīng)油污泥漿環(huán)境。同時(shí)，導(dǎo)向槽與滾輪配合方式能適應(yīng)一般的泥漿油污環(huán)境，比一般直線導(dǎo)軌更能適應(yīng)砂礫油污雜質(zhì)，導(dǎo)軌內(nèi)如果夾雜砂礫油污雜質(zhì)會(huì)出現(xiàn)卡滯問(wèn)題；扶管機(jī)械手平面?zhèn)认蛞苿?dòng)主要采用省力機(jī)構(gòu)例如油缸、氣缸或鏈輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)手動(dòng)或自動(dòng)操作設(shè)備處于待機(jī)位置，側(cè)向移動(dòng)到位后用鎖緊機(jī)構(gòu)22固定，以防止移動(dòng)，平面移動(dòng)方式使設(shè)備待機(jī)位置可按照人員操作習(xí)慣選擇，不影響管柱從中間通過(guò)。

實(shí)施例二

結(jié)合圖1至圖5所示，本實(shí)施例二提供一種鉆井扶管作業(yè)設(shè)備，其包括：鉆臺(tái)4以及實(shí)施例一中的扶管機(jī)械手。鉆臺(tái)4具有一個(gè)平整的臺(tái)面，在臺(tái)面上設(shè)有嵌槽。扶管機(jī)械手的安裝底座3設(shè)置于嵌槽內(nèi)。安裝底座3采用整體式模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)置于嵌槽內(nèi)，安裝時(shí)下沉到鉆臺(tái)4面以下，可實(shí)現(xiàn)安裝底座3的上層結(jié)構(gòu)與鉆臺(tái)4面齊平，人員不易發(fā)生碰撞危險(xiǎn)。而且，安裝底座3沉入式安裝，也能更好適應(yīng)油污泥漿環(huán)境。

具體地，第一軌道和第二軌道相互垂直地設(shè)置于嵌槽內(nèi)，第二軌道的最上面與鉆臺(tái)4的臺(tái)面保持平齊，使得人員不易發(fā)生碰撞危險(xiǎn)。當(dāng)然，為了方便扶管的操作，在鉆臺(tái)4的臺(tái)面上還設(shè)有若干個(gè)孔，例如：孔的數(shù)量為三個(gè)，其中兩個(gè)孔設(shè)置于嵌槽的縱向中線的延長(zhǎng)線上，另一個(gè)孔設(shè)置在旁邊位置?？梢岳斫獾氖?，這里面涉及的鉆臺(tái)4可沿用目前常用的結(jié)構(gòu)，包括其他應(yīng)該有的基礎(chǔ)部件。而且，至于實(shí)施例一中扶管機(jī)械手的其他結(jié)構(gòu)已在上面詳細(xì)描述，此處不再贅述。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。