檢測(cè)機(jī)及其檢測(cè)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種檢測(cè)機(jī)及其檢測(cè)機(jī)器人，該檢測(cè)機(jī)包括有機(jī)座及檢測(cè)機(jī)器人；該檢測(cè)機(jī)器人包括有一基座、兩電機(jī)、兩減速機(jī)、兩主動(dòng)大臂、兩主動(dòng)小臂、一下工業(yè)CCD、兩傳動(dòng)軸、兩從動(dòng)大臂、兩從動(dòng)小臂以及一上工業(yè)CCD；通過將檢測(cè)機(jī)器人設(shè)置于送料軌道的側(cè)旁，配合利用檢測(cè)機(jī)器人的下工業(yè)CCD和上工業(yè)CCD分別對(duì)PCB板正反兩面所有元件進(jìn)行同時(shí)自動(dòng)的檢測(cè)，以提高產(chǎn)品良率，降低生產(chǎn)成本，取代了傳統(tǒng)之人工貴檢測(cè)的方式，大大提高了檢測(cè)效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，減少誤差、提高控制精準(zhǔn)度，并有利于保證了檢測(cè)質(zhì)量，本發(fā)明不僅可以運(yùn)用于電子行業(yè)的產(chǎn)品檢測(cè)，同時(shí)還可以運(yùn)用于包裝行業(yè)、印染行業(yè)、制藥行業(yè)、食品行業(yè)的產(chǎn)品的檢測(cè)。
【專利說明】檢測(cè)機(jī)及其檢測(cè)機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及產(chǎn)品檢測(cè)設(shè)備領(lǐng)域技術(shù)，尤其是指一種檢測(cè)機(jī)及其檢測(cè)機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002] PCB板在完成AI插件后，需要將PCB板送入波峰焊，為了保證PCB產(chǎn)品在進(jìn)入波峰 焊時(shí)的產(chǎn)品100%良品，減少PCB產(chǎn)品的后期不良品維修，在進(jìn)入波峰焊之前需要對(duì)PCB板 進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)對(duì)有引腳類元件同時(shí)檢測(cè)元件本體是否傾斜，傾斜范圍是否在要求范圍之 內(nèi)，元件引腳是否伸出，伸出長(zhǎng)度是否達(dá)到要求，對(duì)PCB兩面的貼片元件都進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè) 元件是否有漏貼，貼片是否有傾斜，傾斜范圍是否在要求范圍之內(nèi)。
[0003] 然而，目前對(duì)PCB板的檢測(cè)主要依靠人工，其檢測(cè)效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，容易使人 眼花繚亂，因此人工檢測(cè)不能保證所檢測(cè)過的PCB板均合格，目前急需一種機(jī)器可對(duì)其繼 續(xù)自動(dòng)檢測(cè)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 有鑒于此，本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在之缺失，其主要目的是提供一種檢測(cè)機(jī)及其 檢測(cè)機(jī)器人，其能有效解決現(xiàn)有之采用人工檢測(cè)產(chǎn)品存在檢測(cè)效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大并且檢 測(cè)質(zhì)量不過關(guān)的問題。
[0005] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下之技術(shù)方案： 一種檢測(cè)機(jī)器人，包括有一基座、兩電機(jī)、兩減速機(jī)、兩主動(dòng)大臂、兩主動(dòng)小臂、一下工 業(yè)CCD、兩傳動(dòng)軸、兩從動(dòng)大臂、兩從動(dòng)小臂以及一上工業(yè)CCD ;該兩電機(jī)和兩減速機(jī)均設(shè)置 于基座的底部，該兩電機(jī)分別帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的減速機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；該兩主動(dòng)大臂分別安裝于兩減速機(jī) 的輸出端，兩主動(dòng)大臂由對(duì)應(yīng)的減速機(jī)帶動(dòng)活動(dòng)；該兩主動(dòng)小臂分別與對(duì)應(yīng)之主動(dòng)大臂的 外端鏈接，兩主動(dòng)小臂的末端彼此鏈接；該下工業(yè)CCD安裝于兩主動(dòng)小臂的鏈接處；該兩傳 動(dòng)軸左右間隔設(shè)置于基座的側(cè)旁，兩傳動(dòng)軸均上下延伸，且兩傳動(dòng)軸的下端與對(duì)應(yīng)的主動(dòng) 大臂連接，兩主動(dòng)大臂帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；該兩從動(dòng)大臂分別安裝于對(duì)應(yīng)之傳動(dòng)軸的 上端并隨對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)；該兩從動(dòng)小臂分別與對(duì)應(yīng)之從動(dòng)大臂的外端鏈接，兩從 動(dòng)小臂的末端彼此鏈接；該上工業(yè)C⑶安裝于兩從動(dòng)小臂的鏈接處，該上工業(yè)C⑶位于下工 業(yè)C⑶的正上方。
[0006] 優(yōu)選的，所述電機(jī)為伺服電機(jī)，該減速機(jī)為諧波減速機(jī)?，F(xiàn)有技術(shù)中，一般的精準(zhǔn) 度是正負(fù)〇. 05,經(jīng)改進(jìn)后的精準(zhǔn)度為正負(fù)0. 005。
[0007] 優(yōu)選的，所述兩主動(dòng)小臂分別通過交叉滾子軸承與對(duì)應(yīng)之主動(dòng)大臂的外端鏈接， 兩主動(dòng)小臂的末端彼此之間亦通過交叉滾子軸承鏈接。
[0008] 優(yōu)選的，所述兩從動(dòng)小臂分別通過交叉滾子軸承與對(duì)應(yīng)之從動(dòng)大臂的外端鏈接， 兩從動(dòng)小臂的末端彼此之間亦通過交叉滾子軸承鏈接。
[0009] 一種檢測(cè)機(jī)，包括有機(jī)座以及前述檢測(cè)機(jī)器人；該機(jī)座的表面上設(shè)置有送料軌道， 該送料軌道中設(shè)置有傳送帶，該傳送帶由送料電機(jī)帶動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)；該檢測(cè)機(jī)器人設(shè)置于機(jī)座的 表面上并位于送料軌道的側(cè)旁，該下工業(yè)C⑶和上工業(yè)C⑶分別位于送料軌道的下方和上 方。
[0010] 優(yōu)選的，進(jìn)一步包括有接駁臺(tái)，該接駁臺(tái)包括有機(jī)架、合格品輸送線和不良品收集 線，該機(jī)架上設(shè)置有升降臺(tái)，該升降臺(tái)由一升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)上升或下降，該合格品輸送線和不 良品收集線彼此上下設(shè)置于升降臺(tái)上并隨升降臺(tái)同步上升或下降，隨升降臺(tái)上升或下降， 該合格品輸送線和不良品收集線交替與送料軌道的輸出端對(duì)接，該合格品輸送線和不良品 收集線上均設(shè)置有輸送電機(jī)。
[0011] 優(yōu)選的，所述不良品收集線位于合格品輸送線的正上方。
[0012] 優(yōu)選的，所述升降機(jī)構(gòu)包括有裝配底板、升降安裝板、升降絲桿、馬達(dá)以及升降導(dǎo) 桿，該裝配底板固定于機(jī)架的表面上，該升降臺(tái)位于裝配底板的正上方，該升降安裝板設(shè) 置于機(jī)架內(nèi)并位于裝配底板的正下方，該升降絲桿與裝配底板、升降臺(tái)、升降安裝板螺合連 接，該馬達(dá)安裝于升降安裝板上并帶動(dòng)升降絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，該升降導(dǎo)桿的下端與升降安裝板固 定連接，升降導(dǎo)桿的上端穿過裝配底板與升降臺(tái)固定連接。
[0013] 優(yōu)選的，進(jìn)一步包括有控制電箱，該控制電箱為抽屜式電箱，其可側(cè)向抽拉出地設(shè) 置于機(jī)座的前側(cè)面。
[0014] 優(yōu)選的，進(jìn)一步包括有機(jī)殼，該機(jī)殼外罩住前述檢測(cè)機(jī)器人和送料軌道，該機(jī)殼上 設(shè)置有顯示器和報(bào)警燈，且機(jī)殼的前側(cè)和后側(cè)分別設(shè)置有前門和后門。
[0015] 本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有明顯的優(yōu)點(diǎn)和有益效果，具體而言，由上述技術(shù)方案 可知： 一、通過將檢測(cè)機(jī)器人設(shè)置于送料軌道的側(cè)旁，配合利用檢測(cè)機(jī)器人的下工業(yè)C⑶和 上工業(yè)CCD分別對(duì)PCB板正反兩面所有元件進(jìn)行同時(shí)自動(dòng)的檢測(cè)，以提高產(chǎn)品良率，降低生 產(chǎn)成本，取代了傳統(tǒng)之人工貴檢測(cè)的方式，大大提高了檢測(cè)效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，并有利于 保證了檢測(cè)質(zhì)量，本發(fā)明不僅可以運(yùn)用于電子行業(yè)的產(chǎn)品檢測(cè)，同時(shí)還可以運(yùn)用于包裝行 業(yè)、印染行業(yè)、制藥行業(yè)、食品行業(yè)的產(chǎn)品的檢測(cè)。
[0016] 二、通過設(shè)置有接駁臺(tái)，若所有的元件正常，則合格品輸送線與送料軌道的輸出端 對(duì)接，由合格品輸送線將PCB板送入波峰焊生產(chǎn)；若檢測(cè)發(fā)現(xiàn)異常，則由升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)升降 臺(tái)下降，使得不良品收集線下降而與送料軌道的輸出端對(duì)接，然后不良品被送入不良品收 集線中進(jìn)行不良品收集輸出，如此實(shí)現(xiàn)了合格品和不良品的自動(dòng)分類，為檢測(cè)產(chǎn)品提供便 利。
[0017] 為更清楚地闡述本發(fā)明的結(jié)構(gòu)特征和功效，下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施例來對(duì)本 發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018] 圖1是本發(fā)明之較佳實(shí)施例的組裝立體示意圖； 圖2是本發(fā)明之較佳實(shí)施例另一角度的組裝立體圖示意圖； 圖3是本發(fā)明之較佳實(shí)施例中機(jī)殼打開狀態(tài)的立體圖； 圖4是圖3的另一角度示意圖； 圖5是圖3的再一角度示意圖； 圖6是本發(fā)明之較佳實(shí)施例的內(nèi)部結(jié)構(gòu)放大示意圖； 圖7是本發(fā)明之較佳實(shí)施例中檢測(cè)機(jī)器人的放大示意圖； 圖8是圖7另一角度示意圖； 圖9是本發(fā)明之較佳實(shí)施例中檢測(cè)機(jī)器人的側(cè)視圖； 圖10是本發(fā)明之較佳實(shí)施例中接駁臺(tái)的放大示意圖。
[0019] 附圖標(biāo)識(shí)說明： 10、機(jī)座 20、檢測(cè)機(jī)器人 21、基座 22、減速機(jī) 23、主動(dòng)大臂 24、主動(dòng)小臂 25、下工業(yè)CCD 26、傳動(dòng)軸 27、從動(dòng)大臂 28、從動(dòng)小臂 29、上工業(yè)CCD 30、送料軌道 41、傳送帶 42、送料電機(jī) 50、接駁臺(tái) 51、機(jī)架 52、合格品輸送線 53、不良品收集線 54、升降臺(tái) 55、升降機(jī)構(gòu) 551、裝配底板 552、升降安裝板 553、升降絲桿 554、馬達(dá) 555、升降導(dǎo)桿 56、輸送電機(jī) 60、控制電箱 70、機(jī)殼 71、前門 72、后門 81、顯不器 82、報(bào)警燈。

【具體實(shí)施方式】
[0020] 請(qǐng)參照?qǐng)D1至圖10所示，其顯示出了本發(fā)明之較佳實(shí)施例的具體結(jié)構(gòu)，包括有機(jī) 座10以及檢測(cè)機(jī)器人20。
[0021] 其中，該機(jī)座10的表面上設(shè)置有送料軌道30,該送料軌道30中設(shè)置有傳送帶41， 該傳送帶41由送料電機(jī)42帶動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0022] 該檢測(cè)機(jī)器人20設(shè)置于機(jī)座10的表面上并位于送料軌道30的側(cè)旁，如圖7至圖 9所示，該檢測(cè)機(jī)器人20包括有一基座21、兩電機(jī)（圖中未示)、兩減速機(jī)22、兩主動(dòng)大臂23、 兩主動(dòng)小臂24、一下工業(yè)(XD25、兩傳動(dòng)軸26、兩從動(dòng)大臂27、兩從動(dòng)小臂28以及一上工業(yè) (XD29 ;該基座21呈側(cè)向放置的U型結(jié)構(gòu)，該基座21固定安裝于機(jī)座10的表面上；該兩電 機(jī)和兩減速機(jī)22均設(shè)置于基座21的底部，該兩電機(jī)分別帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的減速機(jī)22運(yùn)轉(zhuǎn)；該兩 主動(dòng)大臂分23別安裝于兩減速機(jī)22的輸出端，兩主動(dòng)大臂23由對(duì)應(yīng)的減速機(jī)22帶動(dòng)活 動(dòng)；該兩主動(dòng)小臂24分別與對(duì)應(yīng)之主動(dòng)大臂23的外端鏈接，兩主動(dòng)小臂24的末端彼此鏈 接；該下工業(yè)(XD25安裝于兩主動(dòng)小臂24的鏈接處；該兩傳動(dòng)軸26左右間隔設(shè)置于基座21 的側(cè)旁，兩傳動(dòng)軸26均上下延伸，且兩傳動(dòng)軸26的下端與對(duì)應(yīng)的主動(dòng)大臂23連接，兩主動(dòng) 大臂23帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)軸26轉(zhuǎn)動(dòng)；該兩從動(dòng)大臂27分別安裝于對(duì)應(yīng)之傳動(dòng)軸26的上端 并隨對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)軸26同步轉(zhuǎn)動(dòng)；該兩從動(dòng)小臂28分別與對(duì)應(yīng)之從動(dòng)大臂27的外端鏈接， 兩從動(dòng)小臂28的末端彼此鏈接；該上工業(yè)(XD29安裝于兩從動(dòng)小臂28的鏈接處，該上工業(yè) (XD29位于下工業(yè)(XD25的正上方，并且，該下工業(yè)(XD25和上工業(yè)(XD29分別位于送料軌 道30的下方和上方。
[0023] 在本實(shí)施例中，該電機(jī)為伺服電機(jī)，該減速機(jī)22為諧波減速機(jī)。該兩主動(dòng)小臂24 分別通過交叉滾子軸承（圖中未示）與對(duì)應(yīng)之主動(dòng)大臂23的外端鏈接，兩主動(dòng)小臂24的末 端彼此之間亦通過交叉滾子軸承鏈接。該兩從動(dòng)小臂28分別通過交叉滾子軸承與對(duì)應(yīng)之 從動(dòng)大臂27的外端鏈接，兩從動(dòng)小臂28的末端彼此之間亦通過交叉滾子軸承鏈接。
[0024] 進(jìn)一步包括有接駁臺(tái)50,如圖10所示，該接駁臺(tái)50包括有機(jī)架51、合格品輸送線 52和不良品收集線53,該機(jī)架51上設(shè)置有升降臺(tái)54,該升降臺(tái)54由一升降機(jī)構(gòu)55帶動(dòng)上 升或下降，該合格品輸送線52和不良品收集線53彼此上下設(shè)置于升降臺(tái)54上并隨升降臺(tái) 54同步上升或下降，隨升降臺(tái)54上升或下降，該合格品輸送線52和不良品收集線53交替 與送料軌道30的輸出端對(duì)接，該合格品輸送線52和不良品收集線53上均設(shè)置有輸送電機(jī) 56,合格品輸送線52和不良品收集線53內(nèi)均設(shè)置有傳輸帶（圖中未示)，該輸送電機(jī)56帶 動(dòng)對(duì)應(yīng)的傳輸帶運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0025] 在本實(shí)施例中，該不良品收集線53位于合格品輸送線52的正上方，具體而言，該 升降機(jī)構(gòu)55包括有裝配底板551、升降安裝板552、升降絲桿553、馬達(dá)554以及升降導(dǎo)桿 555,該裝配底板551固定于機(jī)架51的表面上，該升降臺(tái)54位于裝配底板551的正上方，該 升降安裝板552設(shè)置于機(jī)架51內(nèi)并位于裝配底板551的正下方，該升降絲桿553與裝配底 板551、升降臺(tái)54、升降安裝板552螺合連接，該馬達(dá)554安裝于升降安裝板552上并帶動(dòng) 升降絲桿553轉(zhuǎn)動(dòng)，該升降導(dǎo)桿555的下端與升降安裝板552固定連接，升降導(dǎo)桿555的上 端穿過裝配底板551與升降臺(tái)54固定連接。
[0026] 以及，進(jìn)一步包括有控制電箱60,該控制電箱60為抽屜式電箱，其可側(cè)向抽拉出 地設(shè)置于機(jī)座10的前側(cè)面。
[0027] 另外，進(jìn)一步包括有機(jī)殼70,該機(jī)殼70外罩住前述檢測(cè)機(jī)器人20和送料軌道30， 該機(jī)殼70上設(shè)置有顯示器81和報(bào)警燈82,且機(jī)殼70的前側(cè)和后側(cè)分別設(shè)置有前門71和 后門72。
[0028] 下面以檢測(cè)PCB產(chǎn)品為例對(duì)本發(fā)明的工作過程進(jìn)行簡(jiǎn)述： 工作時(shí)，在PCB板完成AI插件后，將PCB板送入送料軌道30中，在送料電機(jī)42和傳送 帶41的作用下，PCB板被送到檢測(cè)區(qū)，接著，檢測(cè)機(jī)器人20工作，兩減速機(jī)22分別在兩電機(jī) 的帶動(dòng)下把動(dòng)力傳給兩主動(dòng)大臂23,兩主動(dòng)大臂23分別把動(dòng)力傳給兩傳動(dòng)軸26,兩傳動(dòng)軸 26分別帶動(dòng)兩從動(dòng)大臂27,從而實(shí)現(xiàn)檢測(cè)機(jī)器人20的運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)的過程中，下工業(yè)(XD25 和上工業(yè)CCD29分別被帶動(dòng)并分別對(duì)PCB板的下表面和上表面進(jìn)行拍照檢測(cè)，以檢測(cè)所有 的兀件是否正常。
[0029] 若所有的元件正常，則合格品輸送線52與送料軌道30的輸出端對(duì)接，由合格品輸 送線52將PCB板送入波峰焊生產(chǎn)；若檢測(cè)發(fā)現(xiàn)異常，則由升降機(jī)構(gòu)55帶動(dòng)升降臺(tái)54下降， 使得不良品收集線53下降而與送料軌道30的輸出端對(duì)接，然后不良品被送入不良品收集 線53中進(jìn)行不良品收集輸出。
[0030] 本發(fā)明的設(shè)計(jì)重點(diǎn)是：首選，通過將檢測(cè)機(jī)器人設(shè)置于送料軌道的側(cè)旁，配合利用 檢測(cè)機(jī)器人的下工業(yè)CCD和上工業(yè)CCD分別對(duì)PCB板正反兩面所有元件進(jìn)行同時(shí)自動(dòng)的 檢測(cè)，以提高產(chǎn)品良率，降低生產(chǎn)成本，取代了傳統(tǒng)之人工貴檢測(cè)的方式，大大提高了檢測(cè) 效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，并有利于保證了檢測(cè)質(zhì)量，本發(fā)明不僅可以運(yùn)用于電子行業(yè)的產(chǎn)品檢 測(cè)，同時(shí)還可以運(yùn)用于包裝行業(yè)、印染行業(yè)、制藥行業(yè)、食品行業(yè)的產(chǎn)品的檢測(cè)。其次，通過 設(shè)置有接駁臺(tái)，若所有的元件正常，則合格品輸送線與送料軌道的輸出端對(duì)接，由合格品輸 送線將PCB板送入波峰焊生產(chǎn)；若檢測(cè)發(fā)現(xiàn)異常，則由升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)升降臺(tái)下降，使得不良 品收集線下降而與送料軌道的輸出端對(duì)接，然后不良品被送入不良品收集線中進(jìn)行不良品 收集輸出，如此實(shí)現(xiàn)了合格品和不良品的自動(dòng)分類，為檢測(cè)產(chǎn)品提供便利。
[0031] 其中，本發(fā)明的兩主動(dòng)大臂、兩主動(dòng)小臂、兩從動(dòng)大臂、兩從動(dòng)小臂之間的連接結(jié) 構(gòu)可采用并連四關(guān)節(jié)節(jié)構(gòu)，雙關(guān)節(jié)控制除機(jī)械傳動(dòng)誤差，消除雙層工作之間的誤差；另外 也可采用雙層臂結(jié)構(gòu)，提高雙層臂動(dòng)作一致，消除誤差。
[0032] 以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的 原理，而不能以任何方式解釋為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制?；诖颂幍慕忉?，本領(lǐng)域的技術(shù) 人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它【具體實(shí)施方式】，這些方式都將落入 本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：包括有一基座、兩電機(jī)、兩減速機(jī)、兩主動(dòng)大臂、兩主 動(dòng)小臂、一下工業(yè)(XD、兩傳動(dòng)軸、兩從動(dòng)大臂、兩從動(dòng)小臂以及一上工業(yè)(XD ;該兩電機(jī)和 兩減速機(jī)均設(shè)置于基座的底部，該兩電機(jī)分別帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的減速機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；該兩主動(dòng)大臂分別 安裝于兩減速機(jī)的輸出端，兩主動(dòng)大臂由對(duì)應(yīng)的減速機(jī)帶動(dòng)活動(dòng)；該兩主動(dòng)小臂分別與對(duì) 應(yīng)之主動(dòng)大臂的外端鏈接，兩主動(dòng)小臂的末端彼此鏈接；該下工業(yè)C⑶安裝于兩主動(dòng)小臂 的鏈接處；該兩傳動(dòng)軸左右間隔設(shè)置于基座的側(cè)旁，兩傳動(dòng)軸均上下延伸，且兩傳動(dòng)軸的下 端與對(duì)應(yīng)的主動(dòng)大臂連接，兩主動(dòng)大臂帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；該兩從動(dòng)大臂分別安裝于 對(duì)應(yīng)之傳動(dòng)軸的上端并隨對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)；該兩從動(dòng)小臂分別與對(duì)應(yīng)之從動(dòng)大臂的 外端鏈接，兩從動(dòng)小臂的末端彼此鏈接；該上工業(yè)CCD安裝于兩從動(dòng)小臂的鏈接處，該上工 業(yè)C⑶位于下工業(yè)C⑶的正上方。
2. 如權(quán)利要求1所述的檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述電機(jī)為伺服電機(jī)，該減速機(jī)為諧 波減速機(jī)。
3. 如權(quán)利要求1所述的檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述兩主動(dòng)小臂分別通過交叉滾子 軸承與對(duì)應(yīng)之主動(dòng)大臂的外端鏈接，兩主動(dòng)小臂的末端彼此之間亦通過交叉滾子軸承鏈 接。
4. 如權(quán)利要求1所述的檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述兩從動(dòng)小臂分別通過交叉滾子 軸承與對(duì)應(yīng)之從動(dòng)大臂的外端鏈接，兩從動(dòng)小臂的末端彼此之間亦通過交叉滾子軸承鏈 接。
5. -種檢測(cè)機(jī)，其特征在于：包括有機(jī)座以及如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的檢測(cè)機(jī) 器人；該機(jī)座的表面上設(shè)置有送料軌道，該送料軌道中設(shè)置有傳送帶，該傳送帶由送料電機(jī) 帶動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)；該檢測(cè)機(jī)器人設(shè)置于機(jī)座的表面上并位于送料軌道的側(cè)旁，該下工業(yè)CCD和上 工業(yè)(XD分別位于送料軌道的下方和上方。
6. 如權(quán)利要求5所述的檢測(cè)機(jī)，其特征在于：進(jìn)一步包括有接駁臺(tái)，該接駁臺(tái)包括有機(jī) 架、合格品輸送線和不良品收集線，該機(jī)架上設(shè)置有升降臺(tái)，該升降臺(tái)由一升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)上 升或下降，該合格品輸送線和不良品收集線彼此上下設(shè)置于升降臺(tái)上并隨升降臺(tái)同步上升 或下降，隨升降臺(tái)上升或下降，該合格品輸送線和不良品收集線交替與送料軌道的輸出端 對(duì)接，該合格品輸送線和不良品收集線上均設(shè)置有輸送電機(jī)。
7. 如權(quán)利要求6所述的檢測(cè)機(jī)，其特征在于：所述不良品收集線位于合格品輸送線的 正上方。
8. 如權(quán)利要求6所述的檢測(cè)機(jī)，其特征在于：所述升降機(jī)構(gòu)包括有裝配底板、升降安裝 板、升降絲桿、馬達(dá)以及升降導(dǎo)桿，該裝配底板固定于機(jī)架的表面上，該升降臺(tái)位于裝配底 板的正上方，該升降安裝板設(shè)置于機(jī)架內(nèi)并位于裝配底板的正下方，該升降絲桿與裝配底 板、升降臺(tái)、升降安裝板螺合連接，該馬達(dá)安裝于升降安裝板上并帶動(dòng)升降絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，該升 降導(dǎo)桿的下端與升降安裝板固定連接，升降導(dǎo)桿的上端穿過裝配底板與升降臺(tái)固定連接。
9. 如權(quán)利要求5所述的檢測(cè)機(jī)，其特征在于：進(jìn)一步包括有控制電箱，該控制電箱為抽 屜式電箱，其可側(cè)向抽拉出地設(shè)置于機(jī)座的前側(cè)面。
10. 如權(quán)利要求5所述的檢測(cè)機(jī)，其特征在于：進(jìn)一步包括有機(jī)殼，該機(jī)殼外罩住前述 檢測(cè)機(jī)器人和送料軌道，該機(jī)殼上設(shè)置有顯示器和報(bào)警燈，且機(jī)殼的前側(cè)和后側(cè)分別設(shè)置 有前門和后門。
【文檔編號(hào)】B07C5/36GK104084380SQ201410307387
【公開日】2014年10月8日 申請(qǐng)日期:2014年6月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月30日
【發(fā)明者】古壽增, 魏余紅 申請(qǐng)人:東莞市順如電子科技有限公司