本實(shí)用新型涉及抓胎機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種應(yīng)用于輪胎定型硫化機(jī)上的抓胎機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動裝置。

背景技術(shù)：

裝胎機(jī)構(gòu)為輪胎硫化機(jī)的重要組成部分，抓胎器又為裝胎機(jī)構(gòu)的核心部分?，F(xiàn)在輪胎制造行業(yè)都要求自動化來進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率。要求裝胎機(jī)構(gòu)具有很好的穩(wěn)定性和能滿足較高的精度要求，而抓胎器的穩(wěn)定性具有極其重要的意義。

目前硫化機(jī)抓胎器轉(zhuǎn)進(jìn)轉(zhuǎn)出一般采用氣缸、水缸或油缸來驅(qū)動，抓胎器在啟動瞬間加速度大，容易產(chǎn)生晃動現(xiàn)象，特別是在轉(zhuǎn)動到位停止時，產(chǎn)生的晃動更加明顯，即使增加了液壓緩沖器效果也不是很理想。特別是近年來對輪胎硫化機(jī)的機(jī)械手穩(wěn)定性提出了越來越高的要求。

之前本人已向?qū)＠痔岢隽嗣Q為“輪胎硫化機(jī)齒條傳動抓胎器”(公告號：CN201998170U)的專利，但該方案中對于提高抓胎器工作時轉(zhuǎn)進(jìn)轉(zhuǎn)出發(fā)生晃動問題還可以進(jìn)一步改善。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供一種抓胎機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動裝置，解決抓胎器工作時轉(zhuǎn)進(jìn)轉(zhuǎn)出發(fā)生晃動問題。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案解決上述問題：

抓胎機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動裝置，包括機(jī)械手升降架和一端鉸接于機(jī)械手升降架上的機(jī)械手轉(zhuǎn)臂，所述機(jī)械手轉(zhuǎn)臂的側(cè)壁與伺服電缸的活塞端鉸接，所述伺服電缸的缸體部分與機(jī)械手升降架鉸接。

現(xiàn)有抓胎器的轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置在啟動瞬間加速度大，易產(chǎn)生晃動；伺服電缸工作時將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動通過絲杠和絲杠副的機(jī)械運(yùn)動轉(zhuǎn)換為活塞桿的直線運(yùn)動，利用伺服電機(jī)的閉環(huán)控制特性，可以很方便地實(shí)現(xiàn)對推力、速度和位置的精密控制，使機(jī)械手抓胎器轉(zhuǎn)進(jìn)轉(zhuǎn)出更平穩(wěn)可靠，定位精度更高。

作為本實(shí)用新型上述抓胎機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動裝置的改進(jìn)，所述伺服電缸設(shè)置有頭部耳軸，伺服電缸通過頭部耳軸鉸接于機(jī)械手升降架。耳軸是裝在支承上的用于旋轉(zhuǎn)或傾斜裝配件的樞軸或心軸，使用耳軸不需設(shè)置貫穿缸體的中心軸；耳軸設(shè)置位置可調(diào)，耳軸設(shè)置于尾部擺動幅度較大，穩(wěn)定性較差；頭部耳軸擺動幅度和穩(wěn)定性較好。

作為本實(shí)用新型上述抓胎機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動裝置的改進(jìn)，所述機(jī)械手轉(zhuǎn)臂側(cè)壁設(shè)置固定的支座，伺服電缸的活塞桿端部設(shè)置關(guān)節(jié)軸承，關(guān)節(jié)軸承與支座鉸接。關(guān)節(jié)軸承一般用于速度較低的擺動運(yùn)動，亦可在一定角度范圍內(nèi)作傾斜運(yùn)動，能承受較大的負(fù)荷，利于機(jī)械手轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)擺動。

作為本實(shí)用新型上述抓胎機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動裝置的改進(jìn)，所述伺服電缸包括安裝有驅(qū)動控制裝置的驅(qū)動電機(jī)，內(nèi)部設(shè)置活塞桿和滾珠絲桿的缸體，缸體與驅(qū)動電機(jī)通過傳動裝置連接。伺服電缸可以完全替代液壓缸和氣缸，并且更環(huán)保、節(jié)能，易與PLC等控制系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)高精密運(yùn)動控制。

作為本實(shí)用新型上述抓胎機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動裝置的改進(jìn)，所述驅(qū)動控制裝置為伺服驅(qū)動器或變頻器。

作為本實(shí)用新型上述抓胎機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動裝置的改進(jìn)，所述驅(qū)動電機(jī)為伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、變頻電機(jī)、普通電機(jī)中的一種。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)與效果是：

1、采用伺服電缸作為機(jī)械手抓胎器的轉(zhuǎn)動控制驅(qū)動裝置，伺服電缸的閉環(huán)控制特性，可實(shí)現(xiàn)對推力、速度和位置的精密控制，使機(jī)械手抓胎器轉(zhuǎn)進(jìn)轉(zhuǎn)出更平穩(wěn)可靠，定位精度更高。

2、抓胎器的推力、速度和位置可以通過伺服電缸的驅(qū)動電機(jī)和驅(qū)動控制裝置進(jìn)行菜單設(shè)置，較氣缸、水缸或油缸控制智能化，操作更靈活。

通過以上技術(shù)改進(jìn)提出的存胎盤升降對中裝置，可有效解決抓胎器工作時轉(zhuǎn)進(jìn)轉(zhuǎn)出發(fā)生晃動問題。

附圖說明

圖1為抓胎機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動裝置裝配示意圖；

圖2為伺服電缸裝配示意圖。

圖號標(biāo)識：10、伺服電缸，11、驅(qū)動電機(jī)，12、驅(qū)動控制裝置，13、缸體，14、活塞桿，15、滾珠絲桿，16、傳動裝置，17、關(guān)節(jié)軸承，20、機(jī)械手轉(zhuǎn)臂，30、支座，40、頭部耳軸，50、抓胎器，60、機(jī)械手轉(zhuǎn)臂升降架。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，但本實(shí)用新型并不局限于這些實(shí)施例。

本實(shí)施例所述的抓胎機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動裝置，如附圖1所示，包括一端鉸接于機(jī)械手升降架60上的機(jī)械手轉(zhuǎn)臂20，機(jī)械手轉(zhuǎn)臂20可繞機(jī)械手升降架60旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)硫化機(jī)裝胎機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)進(jìn)行轉(zhuǎn)出功能；機(jī)械手轉(zhuǎn)臂20的另一端與設(shè)置張合機(jī)構(gòu)的抓胎器50固連。

機(jī)械手轉(zhuǎn)臂20繞機(jī)械手升降架60旋轉(zhuǎn)的動力由伺服電缸10提供，伺服電缸10的位移端與機(jī)械手轉(zhuǎn)臂20鉸接，機(jī)械手轉(zhuǎn)臂20側(cè)壁設(shè)置的支座30與伺服電缸10的活塞桿14端部的關(guān)節(jié)軸承17鉸接，如附圖1所示。同時，伺服電缸10的缸體13部分設(shè)置有頭部耳軸40，伺服電缸10通過頭部耳軸40鉸接于機(jī)械手升降架60。

如附圖2所示，所述伺服電缸10包括安裝有驅(qū)動控制裝置12的驅(qū)動電機(jī)11，內(nèi)部設(shè)置活塞桿14和滾珠絲桿15的缸體13，缸體13與驅(qū)動電機(jī)11通過傳動裝置16連接。驅(qū)動控制裝置12和驅(qū)動電機(jī)11分別采用伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)，利用伺服電機(jī)的閉環(huán)控制特性，實(shí)現(xiàn)對抓胎器的推力、速度和位置的精密控制，使硫化機(jī)裝胎機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)進(jìn)轉(zhuǎn)出更平穩(wěn)可靠，定位精度更高；采用與之對應(yīng)的伺服驅(qū)動器，能更好的保證驅(qū)動穩(wěn)定性。

機(jī)械手轉(zhuǎn)臂20在伺服電缸10的驅(qū)動下帶動抓胎器50通過鉸接點(diǎn)做轉(zhuǎn)進(jìn)轉(zhuǎn)出運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)硫化機(jī)裝胎機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)進(jìn)行轉(zhuǎn)出功能。抓胎器50的推力、速度和位置通過伺服電缸10的伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動器進(jìn)行菜單設(shè)置。伺服電缸10可應(yīng)用于硫化機(jī)所有需要驅(qū)動的裝置上。

以上結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的實(shí)施方式詳細(xì)說明，但本實(shí)用新型不局限于所描述的實(shí)施方式。對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下對這些實(shí)施方式進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型仍落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。