專利名稱：一種具有自動(dòng)跟蹤功能的注塑機(jī)機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種適用于控制注塑機(jī)開模位置的具有自動(dòng)跟蹤功能的注塑機(jī)機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前注塑機(jī)專用機(jī)械手與注塑機(jī)的動(dòng)作配合是通過對(duì)兩者之間的IO 口電平高低來實(shí)現(xiàn)的，注塑機(jī)在完成開模動(dòng)作動(dòng)作后，給機(jī)械手發(fā)出一個(gè)開模到位信號(hào)，機(jī)械手根據(jù)事先設(shè)定好的固定延時(shí)時(shí)間做取件動(dòng)作。由于注塑機(jī)開模后停止的終點(diǎn)位置一致性難易保證，而機(jī)械手的位置是固定不變的，對(duì)一些精密的塑料制品做取件動(dòng)作時(shí)，由于動(dòng)模位置的變動(dòng)取不到塑料制品的情況時(shí)常發(fā)生，取不到塑料制品的會(huì)使注塑機(jī)在做下一個(gè)合模動(dòng)作過程中損壞模具，導(dǎo)致停產(chǎn)，造成極大的經(jīng)濟(jì)損失。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，而提供一種消除機(jī)械手取不到塑料制品而導(dǎo)致模具損壞的高風(fēng)險(xiǎn)的具有自動(dòng)跟蹤功能的注塑機(jī)機(jī)械手。本發(fā)明的目的是通過如下技術(shù)方案來完成的，它主要由注塑機(jī)及機(jī)械手裝置兩大部分，所述的注塑機(jī)包含有注塑機(jī)控制電腦、開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、曲軸、動(dòng)模板、定模板、模具、 加料機(jī)構(gòu)、注塑機(jī)構(gòu)及電子尺；所述的機(jī)械手裝置包含有機(jī)械手控制器、伺服馬達(dá)、機(jī)械臂及絲桿；所述注塑機(jī)內(nèi)的注塑機(jī)控制電腦通過現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)總線與所述機(jī)械手裝置內(nèi)的機(jī)械手控制器相連，該機(jī)械手控制器與伺服馬達(dá)相連，其還與機(jī)械臂相連；所述的注塑機(jī)控制電腦與開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，該開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過曲軸與動(dòng)模板相連。作為優(yōu)選，定模板的一端與機(jī)械手機(jī)座固定相連，其另一端與加料機(jī)構(gòu)間由注塑機(jī)構(gòu)相連，該加料機(jī)構(gòu)與注塑機(jī)控制電腦相連控制；該動(dòng)模板的一側(cè)固定相連有曲軸，該曲軸與開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與注塑機(jī)控制電腦相連控制；動(dòng)模板的另一側(cè)連有電子尺，該電子尺與注塑機(jī)控制電腦相連控制，所述的注塑機(jī)控制電腦通過讀取電子尺的數(shù)據(jù)把動(dòng)模板的位置實(shí)時(shí)傳遞給機(jī)械手控制器，該機(jī)械手控制器根據(jù)動(dòng)模板的位置來調(diào)整機(jī)械臂的位置。作為優(yōu)選，所述的機(jī)械手控制器通過氣缸與機(jī)械臂相連，該機(jī)械臂的下端連有一夾手，該夾手朝向于所述的動(dòng)模板上，該機(jī)械臂由絲桿與伺服馬達(dá)相連，該絲桿位于機(jī)械臂與伺服馬達(dá)的中端部分連有機(jī)械手機(jī)座，該機(jī)械手機(jī)座與定模板固定相連。作為優(yōu)選，所述的現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)總線可為RS485總線、CANopen總線、PR0FIBUS總線、以太網(wǎng)總線。本發(fā)明用現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)總線方式(RS485、CANopen、PR0FIBUS、以太網(wǎng)等)實(shí)現(xiàn)電腦與機(jī)械手的無縫連接，開模后注塑機(jī)控制電腦通過讀取電子尺數(shù)據(jù)把動(dòng)模板的位置實(shí)時(shí)傳給機(jī)械手控制器，機(jī)械手控制器驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)，再通過絲桿自動(dòng)調(diào)整機(jī)械臂的位置，從而達(dá)到自動(dòng)跟蹤動(dòng)模的位置變化的目的，保證每次能準(zhǔn)確地在正確的位置取到塑料制品，消除了機(jī)械手取不到塑料制品而導(dǎo)致模具損壞的高風(fēng)險(xiǎn)。


圖1是本發(fā)明的關(guān)模后注塑機(jī)與機(jī)械手的位置示意圖。圖2是本發(fā)明的開模后注塑機(jī)與機(jī)械手的位置示意圖。附圖中的標(biāo)號(hào)分別為1、注塑機(jī)控制電腦；2、現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)總線；3、機(jī)械手控制器；4、伺服馬達(dá)；5、機(jī)械臂；6、開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；7、曲軸；8、模具；9、機(jī)械手機(jī)座；10、加料機(jī)構(gòu)；11、注塑機(jī)構(gòu)；12、電子尺；13、氣缸；14、夾手；15、絲桿；81、動(dòng)模板；82、定模板。
具體實(shí)施例方式下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做詳細(xì)的介紹如附圖所示，本發(fā)明主要由注塑機(jī)及機(jī)械手裝置兩大部分，所述的注塑機(jī)包含有注塑機(jī)控制電腦1、開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6、曲軸7、模具8、動(dòng)模板81、定模板82、加料機(jī)構(gòu)10、注塑機(jī)構(gòu)11及電子尺12 ；所述的機(jī)械手裝置包含有機(jī)械手控制器3、伺服馬達(dá)4、機(jī)械臂5及絲桿15 ；所述注塑機(jī)內(nèi)的注塑機(jī)控制電腦1通過現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)總線2與所述機(jī)械手裝置內(nèi)的機(jī)械手控制器3相連，該機(jī)械手控制器3與伺服馬達(dá)4相連，其還與機(jī)械臂5相連；所述的注塑機(jī)控制電腦1與開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6相連，該開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6通過曲軸7與動(dòng)模板81相連，該模具8固定在動(dòng)模板81、定模板82上。所述的定模板82的一端與機(jī)械手機(jī)座9固定相連，其另一端與加料機(jī)構(gòu)10間由注塑機(jī)構(gòu)11相連，該加料機(jī)構(gòu)10與注塑機(jī)控制電腦1相連控制；該動(dòng)模板81的一側(cè)固定相連有曲軸7，該曲軸7與開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6相連，開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6與注塑機(jī)控制電腦1 相連控制；動(dòng)模板81的另一側(cè)連有電子尺12，該電子尺12與注塑機(jī)控制電腦1相連控制， 所述的注塑機(jī)控制電腦1通過讀取電子尺12的數(shù)據(jù)把動(dòng)模板81的位置實(shí)時(shí)傳遞給機(jī)械手控制器3，該機(jī)械手控制器3根據(jù)動(dòng)注塑機(jī)控制器傳過來的數(shù)據(jù)確定動(dòng)模板81的位置來調(diào)整機(jī)械臂5的位置。所述的機(jī)械手控制器3通過氣缸13與機(jī)械臂5相連，該機(jī)械臂5的下端連有一夾手14，該夾手14朝向于所述的安裝在動(dòng)模板81上的模具8上，該機(jī)械臂5由絲桿15與伺服馬達(dá)4相連，該絲桿15位于機(jī)械臂5與伺服馬達(dá)4的中端部分連有機(jī)械手機(jī)座9，該機(jī)械手機(jī)座9與定模板82固定相連。本發(fā)明的工作原理為如附圖1所示，合模前注塑機(jī)控制電腦1通過現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)總線 2通知機(jī)械手控制器3，然后機(jī)械手控制器3控制氣缸13使機(jī)械臂5帶動(dòng)夾手14做上移動(dòng)作，上移到位后注塑機(jī)電腦1控制開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6使曲軸7伸直，動(dòng)模板81向定模板82 靠近，使模具8合攏，合模后注塑機(jī)電腦1控制加料機(jī)構(gòu)10和注射機(jī)構(gòu)11向模具8注入融化的高溫塑料。如附圖2所示，得模具8內(nèi)的塑料冷卻后就開始做開模動(dòng)作，開模時(shí)注塑機(jī)電腦1 控制開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6帶動(dòng)曲軸7使動(dòng)模板81離開定模板82，同時(shí)注塑機(jī)控制電腦1采樣電子尺12的數(shù)據(jù)通過現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)總線2實(shí)時(shí)把動(dòng)模板81的位置傳送給機(jī)械手控制器3，待動(dòng)模板81位置停止變化后，如果機(jī)械手控制器3檢測(cè)動(dòng)模板81位置變化則驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)4，伺服馬達(dá)4帶動(dòng)絲桿15，再通過絲桿15自動(dòng)調(diào)整機(jī)械臂5的位置，同時(shí)氣缸13使機(jī)械臂5 下移夾手14從而達(dá)到精確取件的目的。
權(quán)利要求
1.一種具有自動(dòng)跟蹤功能的注塑機(jī)機(jī)械手，主要由注塑機(jī)及機(jī)械手裝置兩大部分組成，其特征在于所述的注塑機(jī)包含有注塑機(jī)控制電腦(1)、開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)、曲軸(7)、 模具(8)、動(dòng)模板(81)、定模板(82)、加料機(jī)構(gòu)(10)、注塑機(jī)構(gòu)(11)及電子尺(12)；所述的機(jī)械手裝置包含有機(jī)械手控制器(3)、伺服馬達(dá)(4)、機(jī)械臂(5)及絲桿(15);所述注塑機(jī)內(nèi)的注塑機(jī)控制電腦(1)通過現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)總線(2 )與所述機(jī)械手裝置內(nèi)的機(jī)械手控制器(3 )相連， 該機(jī)械手控制器(3)與伺服馬達(dá)(4)相連，其還與機(jī)械臂(5)相連；所述的注塑機(jī)控制電腦 (1)與開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)相連，該開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)通過曲軸(7)與動(dòng)模板(81)相連， 該模具(8)固定在動(dòng)模板(81)、定模板(82)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有自動(dòng)跟蹤功能的注塑機(jī)機(jī)械手，其特征在于所述的定模板(82)的一端與一機(jī)械手機(jī)座(9)固定相連，其另一端與所述加料機(jī)構(gòu)(10)間通過注塑機(jī)構(gòu)(11)相連，所述加料機(jī)構(gòu)(10 )與注塑機(jī)控制電腦(1)相連并控制；所述動(dòng)模板(81)的一側(cè)固定相連有曲軸(7)，該曲軸(7)與開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)相連，開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)與注塑機(jī)控制電腦(1)相連并控制；所述動(dòng)模板(81)的另一側(cè)連有電子尺(12)，該電子尺(12) 與注塑機(jī)控制電腦(1)相連控制，所述的注塑機(jī)控制電腦(1)通過讀取電子尺(12)的數(shù)據(jù)把動(dòng)模板(81)的位置實(shí)時(shí)傳遞給機(jī)械手控制器(3)，該機(jī)械手控制器(3)根據(jù)動(dòng)注塑機(jī)控制器傳過來的數(shù)據(jù)確定動(dòng)模板(81)的位置來調(diào)整機(jī)械臂(5)的位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的具有自動(dòng)跟蹤功能的注塑機(jī)機(jī)械手，其特征在于所述的機(jī)械手控制器(3)通過氣缸(13)與機(jī)械臂(5)相連，該機(jī)械臂(5)的下端連有一夾手(14)，該夾手(14)朝向于所述的安裝在動(dòng)模板(81)上的模具(8)，所述機(jī)械臂(5)由絲桿(15)與伺服馬達(dá)(4)相連，該絲桿(15)位于機(jī)械臂(5)與伺服馬達(dá)(4)的中端部分連有機(jī)械手機(jī)座(9)，該機(jī)械手機(jī)座(9)與定模板(82)固定相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有自動(dòng)跟蹤功能的注塑機(jī)機(jī)械手，其特征在于所述的現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)總線(2)為RS485總線、CANopen總線、PR0FIBUS總線或以太網(wǎng)總線。
全文摘要
一種具有自動(dòng)跟蹤功能的注塑機(jī)機(jī)械手，主要由注塑機(jī)及機(jī)械手裝置兩大部分，所述注塑機(jī)內(nèi)的注塑機(jī)控制電腦通過現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)總線與所述機(jī)械手裝置內(nèi)的機(jī)械手控制器相連，該機(jī)械手控制器與伺服馬達(dá)相連，其還與機(jī)械臂相連；所述的注塑機(jī)控制電腦與開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，該開關(guān)模驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過曲軸與動(dòng)模板相連；本發(fā)明用現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)總線方式實(shí)現(xiàn)電腦與機(jī)械手的無縫連接，開模后注塑機(jī)控制電腦通過讀取電子尺數(shù)據(jù)把動(dòng)模板的位置實(shí)時(shí)傳給機(jī)械手控制器，機(jī)械手控制器驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)，再通過絲桿自動(dòng)調(diào)整機(jī)械臂的位置，從而達(dá)到自動(dòng)跟蹤動(dòng)模板的位置變化的目的。
文檔編號(hào)B29C45/40GK102225609SQ20111014012
公開日2011年10月26日 申請(qǐng)日期2011年5月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月27日
發(fā)明者夏擎華 申請(qǐng)人:寧波伊士通技術(shù)股份有限公司