起重機防搖系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種起重機防搖系統(tǒng)，包括控制器、起升機構、小車機構、至少一個偏移機構以及角度傳感器?？刂破魍ㄓ嵾B接起升機構和小車機構，用于控制吊具的起升以及小車的行進。偏移機構與控制器通訊連接，并且偏移機構上設置有用于固定起升鋼絲的移動吊點，該吊點能夠相對于小車移動。角度傳感器設置于吊具上，用于實時監(jiān)測吊具的傾角，并將傾角發(fā)送至控制器。本實用新型基于常規(guī)的小車電子防搖系統(tǒng)基礎之上，通過輔助調節(jié)鋼絲繩的固定吊點的位置實現(xiàn)輔助防搖效果提供了一種有結構簡單、操作舒適并且高精度的起重機防搖系統(tǒng)。
【專利說明】
起重機防搖系統(tǒng)
技術領域
[0001 ]本實用新型涉及起重機領域，特別涉及一種起重機防搖系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]港口常用的大噸位起重機在運輸集裝箱時常會出現(xiàn)集裝箱搖擺的現(xiàn)象，因此起重機需要配置有防搖裝置。目前常用的防搖方法包括電子防搖和機械八繩防搖。電子防搖是通過控制器來控制的，實時采集小車速度、起升高度、載重量、實時吊具傾斜角度，風速等，經過復雜的運算，最終對小車速度的控制進行控制，以達到防搖的效果;機械八繩防搖則是通過小車增加四臺防搖電機，防搖電機通過減速箱帶動連接在吊具上架的四根鋼絲繩，通過實施給定的速度和力矩控制，實現(xiàn)防搖效果。然而，對已電子防搖，在小車運行的控制中，駕駛員有明顯的不可控性，特別是在第一次振幅完成后，小車需要有幾次微小振幅，駕駛員操作會有不舒適感，并且小車反復次數(shù)有限，調整精度不太理想;相比之下機械防搖效果會好一些，但其結構復雜并且故障率高，導致維護工作較為繁重，整體成本較高。因此，設計一種結構簡單、操作舒適度高并且防搖效果好的起重機防搖裝置成為該領域中亟待解決的問題之一。
【實用新型內容】
[0003]為了克服現(xiàn)有技術中所存在的缺陷，本實用新型提供一種結構簡單、操作舒適并且高精度的起重機防搖系統(tǒng)。
[0004]本實用新型的一種起重機防搖系統(tǒng)，包括控制器、起升機構、小車機構、至少一個偏移機構以及角度傳感器，其中
[0005]起升機構包括起升電機，起升電機通過起升電機變頻器與控制器通訊連接，該起升機構用于控制吊具的起升；
[0006]小車機構包括小車電機，小車電機通過小車電機變頻器與控制器通訊連接，該小車機構用于控制小車的行進；
[0007]偏移機構與控制器通訊連接，并且偏移機構上設置有用于固定起升鋼絲的移動吊點，移動吊點能夠相對于小車移動；
[0008]角度傳感器設置于吊具上，用于實時監(jiān)測吊具的傾角，并將傾角發(fā)送至控制器。
[0009]進一步地，偏移機構包括軌道、設置于軌道上的偏移裝置、驅動電機、以及連接偏移裝置和驅動電機的鏈條，其中
[0010]軌道和驅動電機固定于小車上；
[0011]偏移裝置設置于軌道上；
[0012]鏈條在驅動電機的驅動下帶動偏移裝置沿軌道行進；
[0013]移動吊點設置在偏移裝置上。
[0014]進一步地，至少一個偏移機構彼此相對獨立操作。
[0015]進一步地，至少一個偏移機構包括分別設置于小車兩側的一對偏移機構。
[0016]進一步地，至少一個偏移機構包括分別設置于小車兩側的兩對偏移機構。
[0017]進一步地，位于小車同側的偏移機構共用一個軌道。
[0018]一種起重機防搖方法，包括以下步驟:
[0019]步驟一:啟動小車機構，小車攜帶吊具沿小車軌道行進；
[0020]步驟二:角度傳感器實時檢測吊具傾角，并將傾角發(fā)送至控制器；
[0021]步驟三:控制器根據(jù)傾角的變化指示小車機構令小車減速行進；
[0022]步驟四:角度傳感器繼續(xù)實時檢測吊具傾角，并將傾角發(fā)送至控制器，控制器根據(jù)傾角的變化控制小車機構使小車繼續(xù)行進至吊具上方的位置，以實現(xiàn)第一次防搖動作；
[0023]步驟五:小車停止行進，啟動偏移機構，控制器根據(jù)傾角控制偏移機構分別對移動吊點進行反復微調，以完成第二次防搖動作。
[0024]由于采用以上技術方案，本實用新型與現(xiàn)有技術相比具有如下優(yōu)點:
[0025]1.本實用新型的防搖系統(tǒng)基于SKEW機構的輔助微調，提高了防搖體統(tǒng)的精確度；
[0026]2.與傳統(tǒng)電子防搖系統(tǒng)相比，本實用新型以鋼絲固定吊點的反復智能微調代替小車的往復運動，提高了駕駛員操作時的舒適度；
[0027]3.與傳統(tǒng)機械防搖系統(tǒng)相比，本實用新型結構簡單、成本低。
【附圖說明】
[0028]圖1為依據(jù)本實用新型的起重機防搖系統(tǒng)的示意圖；
[0029]圖2為偏移機構的示意圖；
[0030]圖3a_3d為執(zhí)行起重機防搖方法的示意圖。
[0031]附圖標記說明:
[0032]I控制器，2起升機構，201起升電機，202起升電機變頻器，3小車機構，301小車電機，小車電機變頻器，4 SKEW機構，401軌道，402 SKEW裝置，403驅動電機，404鏈條，5角度傳感器，6小車，7吊具，801移動吊點，802固定吊點。
【具體實施方式】
[0033]為了使本實用新型的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，下面結合實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0034]圖1為依據(jù)本實用新型的起重機防搖系統(tǒng)的示意圖。起重機防搖系統(tǒng)包括控制器
1、起升機構2、小車機構3、偏移機構(SKEW機構)4以及角度傳感器5。如圖所示，起升機構2包括起升電機201，起升電機201通過起升電機變頻器202與控制器I通訊連接，用于控制吊具的起升;小車機構3包括小車電機301，小車電機301通過小車電機變頻器302與控制器I通訊連接，用于控制小車的行進;SKEW機構4與控制器通訊連接，并且偏移機構4上設置有用于固定起升鋼絲的移動吊點(圖1未示出)，移動吊點能夠相對于小車移動。其中，SKEW機構4的個數(shù)可以是多個，優(yōu)選地，可以是分別設置于小車左、右兩側的一對SKEW機構4。角度傳感器5設置于吊具上，用于實時檢測吊具的傾角，并將該傾角發(fā)送至控制器I，作為控制器I控制防搖作業(yè)的依據(jù)。控制器I通過向起升機構2和小車機構3發(fā)送指令以控制吊具的起升以及小車的行進。SKEW機構可以對小車左右兩側的吊點進行微調，直至吊具不再相對于小車搖擺。
[0035]圖2為偏移機構的一個實施例的示意圖。在該實施例中，位于小車6的左右兩側的一對SKEW機構4分別包括軌道401、設置于軌道401上的偏移裝置(SKEW)402、驅動電機403、以及連接SKEW裝置402和驅動電機403的鏈條404。其中，軌道401和驅動電機403固定于小車6上，SKEW裝置402設置于軌道401上，鏈條404可以在驅動電機403的驅動下帶動SKEW裝置402沿軌道401行進。如圖所示，在兩個偏移裝置402上各自設置有一個移動吊點801。一旦接收到控制器I發(fā)送的指令，移動吊點801隨偏移裝置402沿軌道401移動。由于軌道401固定于小車6上，因此移動吊點801可以相對于小車6移動，從而進行反復的跟鉤動作。作為優(yōu)選地，兩個SKEW機構4的動作彼此獨立，既可以同步運行，也可以不同步運行。圖2所述的實施例中還包括固定于小車6上的一對固定吊點802，該固定吊點802在小車停止后便不參與跟鉤動作。
[0036]在另一實施例中，可以包括設置于小車6的左右兩側的兩對SKEW機構4，四個吊點均為設置在各自的SKEW裝置402上的移動吊點，彼此相對獨立的進行微調。在這個實施例中，作為優(yōu)選地，位于同一側的SKEW裝置402可以使用同一軌道。
[0037]圖3a_3d依次描述了使用圖1所示的防搖系統(tǒng)在起重機運輸貨物時進行的防搖作業(yè)。在圖3a中，隨著小車6被啟動，小車6攜帶著吊具7以及吊具7下方的貨物(未示出)沿小車軌道(未示出)行進。在行進過程中，吊具7與小車6產生了一定角度的偏移。在圖3b中，小車6收到停止命令，開始減速行進。此時吊具7由于慣性繼續(xù)向前行進，并隨后以小車6為中心進行搖擺。在圖3c中，角度傳感器5實時檢測吊具7的傾角，并將傾角發(fā)送至控制器1(未示出)，控制器I根據(jù)傾角控制小車機構3使小車6繼續(xù)行進至吊具上方的位置，以實現(xiàn)第一次防搖動作。在第一次防搖動作之前以及過程中，小車6無需進行反復行進，因此車內的駕駛員不會感到不適。
[0038]在第一次防搖動作之后，小車6停止行進，但吊具7還會進行輕微的搖擺。隨后在圖3d中啟動SKEW機構4，控制器I根據(jù)傾角控制SKEW機構4分別對固定起升鋼絲的吊點進行反復微調，直至吊具7不再相對于小車6搖擺，以完成第二次防搖動作。
[0039]本實用新型提出的輔助防搖方案，基于常規(guī)的小車電子防搖系統(tǒng)基礎之上，通過輔助調節(jié)鋼絲繩的固定吊點的位置實現(xiàn)輔助防搖效果，避免了小車微調中的往復動作，提高了操作舒適度，且控制系統(tǒng)簡易，安全。
[0040]傳統(tǒng)電子防搖系統(tǒng)由于小車反復次數(shù)有限，調整精度不太理想，即使能夠達到理想的精度，也需要附加多種傳感設備以及復雜的運算做輔助，從而增加了防搖作業(yè)的成本的復雜性。而本實用新型的另一優(yōu)點就在于，由于SKEW機構對固定吊點的微調不會影響駕駛員的舒適度，因此無需限制其調整的次數(shù)，可以在簡單的操作環(huán)境下反復調整至理想的精度。
[0041]以上實施例僅表達了本實用新型的實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本實用新型專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應以所附權利要求為準。
【主權項】
1.一種起重機防搖系統(tǒng)，其特征在于，包括控制器、起升機構、小車機構、至少一個偏移機構以及角度傳感器，其中 所述起升機構包括起升電機，所述起升電機通過起升電機變頻器與所述控制器通訊連接，所述起升機構用于控制吊具的起升； 所述小車機構包括小車電機，所述小車電機通過小車電機變頻器與所述控制器通訊連接，所示小車機構用于控制所述小車的行進； 所述偏移機構與所述控制器通訊連接，并且所述偏移機構上設置有用于固定起升鋼絲的移動吊點，所述移動吊點能夠相對于小車移動； 所述角度傳感器設置于吊具上，用于實時監(jiān)測所述吊具的傾角，并將所述傾角發(fā)送至所述控制器。2.根據(jù)權利要求1所述的起重機防搖系統(tǒng)，其特征在于，所述偏移機構包括軌道、設置于所述軌道上的偏移裝置、驅動電機、以及連接所述偏移裝置和所述驅動電機的鏈條，其中 所述軌道和所述驅動電機固定于所述小車上； 所述偏移裝置設置于所述軌道上； 所述鏈條在所述驅動電機的驅動下帶動所述偏移裝置沿所述軌道行進； 所述移動吊點設置在所述偏移裝置上。3.根據(jù)權利要求1所述的起重機防搖系統(tǒng)，其特征在于，至少一個所述偏移機構彼此相對獨立操作。4.根據(jù)權利要求1-3任一項所述的起重機防搖系統(tǒng)，其特征在于，至少一個所述偏移機構包括分別設置于所述小車兩側的一對所述偏移機構。5.根據(jù)權利要求1或3所述的起重機防搖系統(tǒng)，其特征在于，至少一個所述偏移機構包括分別設置于所述小車兩側的兩對所述偏移機構。6.根據(jù)權利要求2所述的起重機防搖系統(tǒng)，其特征在于，至少一個所述偏移機構包括分別設置于所述小車兩側的兩對所述偏移機構。7.根據(jù)權利要求6所述的起重機防搖系統(tǒng)，其特征在于，位于所述小車同側的所述偏移機構共用一個所述軌道。
【文檔編號】B66C13/06GK205527371SQ201521087126
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2015年12月23日
【發(fā)明人】徐健, 萬里波, 崔立, 汪敏磊
【申請人】潤邦卡哥特科工業(yè)有限公司