一種液壓履帶式起重機(jī)支腿調(diào)平裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種工程機(jī)械技術(shù)，具體涉及一種液壓履帶式起重機(jī)支腿調(diào)平裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]液壓履帶式起重機(jī)，尤其為大噸位液壓履帶式起重機(jī)，在整機(jī)運(yùn)輸時(shí)，或者整機(jī)工作需要輔助支點(diǎn)時(shí)，需要使用底座兩側(cè)所配置的支腿油缸。所以整機(jī)調(diào)平對(duì)整機(jī)的穩(wěn)定性，都是一個(gè)不容忽視的安全因素。以往整機(jī)調(diào)平采用手動(dòng)操作分配閥組，分別調(diào)整各支腿高低，根據(jù)水平儀目測(cè)整車(chē)的傾斜度。這種調(diào)平方法時(shí)間長(zhǎng)、精度差、不易控制，在操作不妥時(shí)，會(huì)出現(xiàn)支腿并未完全受力或者支腿已到極限行程而整機(jī)仍未符合調(diào)平要求的情況，這樣勢(shì)必要進(jìn)行第二次調(diào)平。最終造成調(diào)平時(shí)間周期長(zhǎng)，不易掌控。
[0003]有鑒于此，如何能設(shè)計(jì)一種操作安全、調(diào)節(jié)方便、性能穩(wěn)定可靠的支腿調(diào)平控制系統(tǒng)，是本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的正是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中所存在的不足之處而提供一種液壓履帶式起重機(jī)支腿調(diào)平裝置，本實(shí)用新型具有調(diào)整精度高、調(diào)整周期短、操作安全、調(diào)節(jié)方便的優(yōu)點(diǎn)。
[0005]本實(shí)用新型的目的可通過(guò)下述技術(shù)措施來(lái)實(shí)現(xiàn):
[0006]本實(shí)用新型的液壓履帶式起重機(jī)支腿調(diào)平裝置包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置在起重機(jī)底座兩側(cè)的用于調(diào)整起重機(jī)整機(jī)水平度的支腿油缸，以及用于檢測(cè)整機(jī)水平度的水平檢測(cè)裝置和對(duì)整機(jī)水平度調(diào)整的控制機(jī)構(gòu)；所述支腿油缸與起重機(jī)底座平面相垂直，所述水平檢測(cè)裝置包括分別安裝在每一個(gè)支腿油缸上的用于檢測(cè)支腿油缸內(nèi)部壓力的壓力傳感器，在所述起重機(jī)底座上安裝有電液比例閥組，在所述起重機(jī)底座上安裝有用于水平檢測(cè)的X、Y雙軸傾斜傳感器；所述電液比例閥組相應(yīng)油口分別通過(guò)管路與支腿油缸、液壓栗相連接，所述電液比例閥組的相應(yīng)控制端分別與操作機(jī)構(gòu)和控制器電連接，所述壓力傳感器和X、Y雙軸傾斜傳感器分別與控制器的相應(yīng)輸入端相連接。
[0007]本實(shí)用新型的工作原理及有益效果如下:
[0008]本實(shí)用新型通過(guò)控制器、X、Y雙軸傾斜傳感器、電液比例閥組等實(shí)現(xiàn)支腿自動(dòng)調(diào)整調(diào)平。首先根據(jù)手柄方向判斷動(dòng)作狀態(tài)，通過(guò)X、Y雙軸傾斜傳感器檢測(cè)兩坐標(biāo)軸X、Y方向上的傾斜角度，根據(jù)X、Y方向上的傾斜角度，將其轉(zhuǎn)化為電流信號(hào)反饋至控制器，進(jìn)而對(duì)支腿的水平狀態(tài)進(jìn)行判斷，找出最高支腿或較高側(cè)支腿，對(duì)較低支腿或較低側(cè)支腿進(jìn)行調(diào)節(jié)，在調(diào)節(jié)的過(guò)程中并同時(shí)不斷進(jìn)行檢測(cè)判斷，直到所有支腿處于水平狀態(tài)。此控制過(guò)程包含調(diào)平和檢測(cè)、判斷，同時(shí)在調(diào)平過(guò)程中對(duì)多個(gè)支腿進(jìn)行同時(shí)調(diào)節(jié)，這樣能夠更高效、精確實(shí)現(xiàn)調(diào)平。
[0009]更具體說(shuō):本實(shí)用新型采用控制器(優(yōu)選采用派芬TTC-200可編程控制器)進(jìn)行模擬信號(hào)采集、脈寬調(diào)制信號(hào)(PWM)和數(shù)字信號(hào)(DIG)輸出功能。輸入輸出點(diǎn)都具有故障檢測(cè)功能。它支持浮點(diǎn)運(yùn)算，可進(jìn)行復(fù)雜邏輯運(yùn)算，可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的閉環(huán)控制。脈寬調(diào)制信號(hào)(PWM)帶有電流反饋功能，可精確控制脈寬調(diào)制信號(hào)(PWM)占空比，實(shí)現(xiàn)比例信號(hào)精確控制，確保系統(tǒng)的高精度，減少遲滯。通過(guò)控制程序的斜坡算法，針對(duì)輸入信號(hào)的驟起、驟停、頻繁變化采用斜坡控制，起到緩沖作用，降低液壓沖擊，提高對(duì)液壓油缸控制的穩(wěn)定性，使控制過(guò)程更為流暢。
[0010]本實(shí)用新型采用模糊PID閉環(huán)控制，將作用于系統(tǒng)的非線性干擾模糊化，通過(guò)X軸和Y軸反饋信號(hào)，根據(jù)現(xiàn)有知識(shí)庫(kù)進(jìn)行邏輯判斷，并對(duì)輸出信號(hào)進(jìn)行調(diào)整。通過(guò)PID控制，能準(zhǔn)確、快速跟蹤預(yù)調(diào)設(shè)定值，最終達(dá)到設(shè)計(jì)預(yù)定值。系統(tǒng)的閉環(huán)反饋設(shè)計(jì)，能保證控制精度在1%范圍內(nèi)。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型的控制原理圖。
[0012]圖2為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖中序號(hào):1是支腿油缸，2是壓力傳感器，3是電液比例閥組(哈威PSV電液比例閥組)，4是X、Y雙軸傾斜傳感器，5是液壓鎖，6是起重機(jī)底座。
【具體實(shí)施方式】
[0014]本實(shí)用新型以下將結(jié)合實(shí)施例(附圖)作進(jìn)一步描述:
[0015]如圖1、2所示，本實(shí)用新型的液壓履帶式起重機(jī)支腿調(diào)平裝置包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置在起重機(jī)底座6兩側(cè)的用于調(diào)整起重機(jī)整機(jī)水平度的支腿油缸1，以及用于檢測(cè)整機(jī)水平度的水平檢測(cè)裝置和對(duì)整機(jī)水平度調(diào)整的控制機(jī)構(gòu)；所述支腿油缸I與起重機(jī)底座6平面相垂直，所述水平檢測(cè)裝置包括分別安裝在每一個(gè)支腿油缸I上的用于檢測(cè)支腿油缸內(nèi)部壓力的壓力傳感器2，在所述起重機(jī)底座6上安裝有電液比例閥組(哈威PSV電液比例閥組)3，在所述起重機(jī)底座6上安裝有用于水平檢測(cè)的X、Y雙軸傾斜傳感器4 ;所述電液比例閥組3相應(yīng)油口分別通過(guò)管路與支腿油缸1、液壓栗相連接，所述電液比例閥組3的相應(yīng)控制端分別與操作機(jī)構(gòu)(遙控電子或手動(dòng)控制)和控制器電連接，所述壓力傳感器2和X、Y雙軸傾斜傳感器4分別與控制器的相應(yīng)輸入端相連接。
[0016]本實(shí)用新型中所述的控制器優(yōu)選派芬TTC-200可編程控制器。
[0017]本實(shí)用新型的具體實(shí)施方案為首先檢測(cè)安裝于四支腿油缸I內(nèi)部的壓力傳感器2，保證每個(gè)支腿油缸I均真正、完全受力。防止由于地面、人為原因造成的支腿油缸I未完全支撐。同時(shí)X、Y雙軸傾斜傳感器4需從預(yù)設(shè)基準(zhǔn)處取得參考差異信息，經(jīng)反饋控制使執(zhí)行元件達(dá)到調(diào)平要求。調(diào)平裝置要求壓力傳感器2與機(jī)械式水平基準(zhǔn)裝置的相關(guān)位置與支腿的分布幾何相似。當(dāng)內(nèi)部因素或者外部因素使車(chē)架傾斜A α?xí)r，通過(guò)X、Y雙軸傾斜傳感器4與水平基準(zhǔn)的X軸方△ β和Y軸方向△ γ向相對(duì)角度變化。并經(jīng)壓力傳感器2轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，反饋給TTC-200可編程控制器進(jìn)行處理?？刂破鲗、Y雙軸傾斜傳感器4反饋的電信號(hào)還原成角度值△ β和△ γ。根據(jù)反饋的△ β和△ γ角度偏差和油缸壓力反饋，結(jié)合設(shè)定的模糊判據(jù)，確定控制油缸和控制油缸脈寬調(diào)制信號(hào)(PWM)輸出增益A ε，并調(diào)整輸脈寬調(diào)制信號(hào)(PWM)到電液比例閥組3。直到偏差角度Δ β和Δ γ等于零。此時(shí)整個(gè)控制系統(tǒng)處于平衡狀態(tài)，調(diào)平裝置完成調(diào)平動(dòng)作。當(dāng)整機(jī)傾角偏離設(shè)定值時(shí)，繼續(xù)重復(fù)上述動(dòng)作。
[0018]由于所使用液壓控制閥組為電液比例閥組3，可精確實(shí)現(xiàn)控制電流與輸出排量的線性關(guān)系，能實(shí)現(xiàn)流量精確控制。結(jié)合TTC-200可編程控制器脈寬調(diào)制信號(hào)(PffM)的電流反饋功能，可精確控制流量變化。使輸出流量與設(shè)定值一致，實(shí)現(xiàn)整機(jī)調(diào)平控制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種液壓履帶式起重機(jī)支腿調(diào)平裝置，其特征在于:它包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置在起重機(jī)底座兩側(cè)的用于調(diào)整起重機(jī)整機(jī)水平度的支腿油缸，以及用于檢測(cè)整機(jī)水平度的水平檢測(cè)裝置和對(duì)整機(jī)水平度調(diào)整的控制機(jī)構(gòu)；所述支腿油缸與起重機(jī)底座平面相垂直，所述水平檢測(cè)裝置包括分別安裝在每一個(gè)支腿油缸上的用于檢測(cè)支腿油缸內(nèi)部壓力的壓力傳感器，在所述起重機(jī)底座上安裝有電液比例閥組，在所述起重機(jī)底座上安裝有用于水平檢測(cè)的X、Y雙軸傾斜傳感器；所述電液比例閥組相應(yīng)油口分別通過(guò)管路與支腿油缸、液壓栗相連接，所述電液比例閥組的相應(yīng)控制端分別與操作機(jī)構(gòu)和控制器電連接，所述壓力傳感器和X、Y雙軸傾斜傳感器分別與控制器的相應(yīng)輸入端相連接。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種液壓履帶式起重機(jī)支腿調(diào)平裝置。該裝置包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置在起重機(jī)底座兩側(cè)調(diào)整起重機(jī)整機(jī)水平度的支腿油缸，以及檢測(cè)整機(jī)水平度的水平檢測(cè)裝置和對(duì)整機(jī)水平度調(diào)整的控制機(jī)構(gòu)；支腿油缸與起重機(jī)底座平面相垂直，水平檢測(cè)裝置包括分別安裝在每一個(gè)支腿油缸上的壓力傳感器，在起重機(jī)底座上安裝有電液比例閥組，在起重機(jī)底座上安裝有用于水平檢測(cè)的X、Y雙軸傾斜傳感器；電液比例閥組相應(yīng)油口分別通過(guò)管路與支腿油缸、液壓泵相連接，電液比例閥組的相應(yīng)控制端分別與操作機(jī)構(gòu)和控制器電連接，壓力傳感器和X、Y雙軸傾斜傳感器分別與控制器的相應(yīng)輸入端相連接。本實(shí)用新型具有調(diào)整精度高、調(diào)整周期短、操作安全、調(diào)節(jié)方便的優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類(lèi)】B66C23/80
【公開(kāi)號(hào)】CN204938803
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520517184
【發(fā)明人】王紅民, 宋彭濤, 鄭明海, 任威, 楊彩霞
【申請(qǐng)人】鄭州宇通重工有限公司
【公開(kāi)日】2016年1月6日
【申請(qǐng)日】2015年7月17日