輕型雙排磚坯抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種磚坯抓取裝置，尤其是涉及一種輕型雙排磚坯抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]蒸壓磚是以灰沙或工業(yè)廢渣(粉煤灰、選礦粉、爐渣、矸石)為主要原料制成的人工石材，蒸壓磚的抗凍性、耐蝕性、抗壓強(qiáng)度等多項(xiàng)性能都優(yōu)于實(shí)心黏土磚。蒸壓磚的一般規(guī)格尺寸為200mmxl00mmx50mm。它具有輕質(zhì)、保溫、隔音、隔熱、結(jié)構(gòu)科學(xué)、造型美觀、外觀尺寸標(biāo)準(zhǔn)等特點(diǎn)，且節(jié)約土地，對(duì)保護(hù)生態(tài)環(huán)境有重要意義，是國家大力發(fā)展、應(yīng)用的新型墻體材料。
[0003]蒸壓磚坯采用壓磚機(jī)壓制成型，常用的壓磚機(jī)每次成型32塊，成型好的磚坯碼放在養(yǎng)護(hù)小車上，原來的碼放過程靠人工，勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低。后來應(yīng)用SKALA機(jī)器人碼放。與SKALA機(jī)器人配用的磚抓手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，重量大(300kg以上)，工作時(shí)效率低，電耗高。此種抓手由于太重而不能用于4軸串聯(lián)機(jī)器人。
[0004]中國專利CN 102152973A公布了一種磚坯碼垛機(jī)抓磚雙向收攏裝置，在各抓爪梁上分別安裝磚坯的橫向收攏裝置，該橫向收攏裝置主要由抓爪梁、橫向?qū)к?、橫向滑塊、橫向收攏氣缸、固定板、牽引板、橫向限位板、定位銷和單爪固定架組成，在各抓爪梁的槽底面上均分別對(duì)應(yīng)安裝橫向收攏氣缸，使各活塞桿右伸并分別與單爪固定架上的直角牽引板相連接，在各抓爪梁上分別安裝橫向?qū)к?，在各橫向?qū)к壣戏謩e安裝橫向滑塊，在各橫向滑塊上分別固定安裝單爪固定架，在各兩兩相鄰的單爪固定架上分別安裝橫向限位板，帶壓氣體進(jìn)橫向收攏氣缸，帶動(dòng)各單爪固定架完成抓磚橫向上的收攏動(dòng)作。但是上述裝置結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜，并且控制操作繁瑣。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、抓取效率高、易于控制的輕型雙排磚坯抓手。
[0006]本實(shí)用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0007]一種輕型雙排磚坯抓手，包括設(shè)置在機(jī)架上的前排夾板單元、后排夾板單元、縱向分合氣缸與橫向分合氣缸，所述的前排夾板單元與后排夾板單元均含有若干成排設(shè)置的夾板組，所述的縱向分合氣缸帶動(dòng)前排夾板單元前后移動(dòng)，以調(diào)整前排夾板單元與后排夾板單元之間的間距；所述的橫向分合氣缸帶動(dòng)前排夾板單元與后排夾板單元中各夾板組橫向移動(dòng)，并調(diào)整相鄰?qiáng)A板組之間的間距。
[0008]所述的夾板組包括前后相對(duì)設(shè)置的動(dòng)夾板固定板與定夾板固定板，所述的動(dòng)夾板固定板與定夾板固定板下端分別連接有夾板，所述的定夾板固定板上設(shè)有夾緊氣缸，該夾緊氣缸的活塞桿與動(dòng)夾板固定板連接，夾緊氣缸帶動(dòng)動(dòng)夾板固定板靠近或遠(yuǎn)離定夾板固定板，使動(dòng)夾板固定板與定夾板固定板形成開合，實(shí)現(xiàn)對(duì)磚坯的夾持。
[0009]所述的定夾板固定板上端連接有夾板連接板，所述的動(dòng)夾板固定板上端設(shè)置有隨動(dòng)滑塊，所述的夾板連接板上裝有直線滑軌，所述的隨動(dòng)滑塊嵌設(shè)在直線滑軌內(nèi)，使得動(dòng)夾板固定板與夾板連接板滑動(dòng)連接。
[0010]相鄰兩個(gè)夾板組的夾板連接板之間通過橫向分合聯(lián)動(dòng)塊連接，所述的橫向分合氣缸的活塞桿與左右向最外側(cè)的一個(gè)夾板組的夾板連接板連接，所述的橫向分合氣缸的伸縮帶動(dòng)最外側(cè)的夾板連接板橫向移動(dòng)，最外側(cè)的夾板連接板的橫向移動(dòng)通過橫向分合聯(lián)動(dòng)塊使得其余的夾板連接板隨之運(yùn)動(dòng)，使得相鄰的夾板組之間縫隙改變。
[0011]所述的夾板上設(shè)置有均壓彈簧，均壓彈簧的目的在于使磚坯夾緊時(shí)各坯受力均勻。
[0012]所述的夾板內(nèi)側(cè)設(shè)有橡膠墊，橡膠墊用于防止磚坯破損與增大夾板與磚坯之間的摩擦力，且橡膠墊上開槽，以進(jìn)一步增大摩擦系數(shù)。
[0013]所述的機(jī)架上設(shè)有縱向滑軌，所述的前排夾板單元包括滑動(dòng)架及設(shè)置在滑動(dòng)架下方的夾板組，所述的滑動(dòng)架滑動(dòng)連接在縱向滑軌上，且滑動(dòng)架與縱向分合氣缸連接，縱向分合氣缸帶動(dòng)滑動(dòng)架在縱向滑軌上前后滑動(dòng)，以調(diào)整前排夾板單元與后排夾板單元之間的間距。
[0014]所述的夾板組共設(shè)有5?50組。作為優(yōu)選，所述的夾板組共設(shè)有16組。
[0015]本實(shí)用新型的輕型雙排磚坯抓手使用時(shí)，可以配置在4軸串聯(lián)機(jī)器人上使用。首先根據(jù)從磚機(jī)壓出的前后兩排磚坯的間距，通過縱向分合氣缸的伸縮帶動(dòng)前排夾板單元前后移動(dòng)，調(diào)整前排夾板單元與后排夾板單元之間的間距。然后根據(jù)從磚機(jī)壓出的磚坯在橫向上的間距，通過橫向分合氣缸的伸縮帶動(dòng)最外側(cè)的夾板連接板橫向移動(dòng)，最外側(cè)的夾板連接板的橫向移動(dòng)通過橫向分合聯(lián)動(dòng)塊使得其余的夾板連接板隨之運(yùn)動(dòng)，使得相鄰的夾板組之間縫隙改變，以適應(yīng)于磚坯間的縫隙。
[0016]然后，夾緊氣缸帶動(dòng)動(dòng)夾板固定板前后移動(dòng)，動(dòng)夾板固定板上的隨動(dòng)滑塊在夾板連接板的通直槽內(nèi)滑動(dòng)，使得動(dòng)夾板固定板及其上的夾板前后移動(dòng)，使動(dòng)夾板固定板與定夾板固定板形成開合，實(shí)現(xiàn)對(duì)磚還的夾持。由于動(dòng)夾板固定板與定夾板固定板之間通過夾板連接板連接形成夾板組，每個(gè)夾板組夾持一塊磚坯，同時(shí)由于所有的夾板組均同步運(yùn)動(dòng)，因此，一次能夠夾持與夾板組數(shù)量相同的磚坯。然后機(jī)器人通過本實(shí)用新型抓手將磚坯碼垛。然后重復(fù)上述步驟進(jìn)行其他磚坯的碼放。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果:
[0018](I)本實(shí)用新型為輕型雙排磚坯抓手，結(jié)構(gòu)簡單，易于控制，一次能夠抓取兩排的磚還，效率大大提尚。
[0019](2)本實(shí)用新型設(shè)置縱向分合氣缸來調(diào)整前排夾板單元與后排夾板單元之間的間距，通過橫向分合氣缸來調(diào)整前排夾板單元與后排夾板單元中各夾板組的橫向間距，能夠與從磚機(jī)壓出的磚坯在縱向與橫向上的間距相匹配。
[0020](3)本實(shí)用新型的夾板組內(nèi)設(shè)置有夾緊氣缸，通過夾緊氣缸控制夾板對(duì)磚坯的夾持，并且可以完全同步進(jìn)行，易于控制。
[0021](4)本實(shí)用新型重量輕，連同32塊磚坯的總重量為200kg左右，而現(xiàn)有抓手僅自重就達(dá)300kg以上，超出了常用的4軸串聯(lián)機(jī)器人的工作范圍，本實(shí)用新型的重量只有現(xiàn)有抓手重量的66%左右，可以配置在4軸串聯(lián)機(jī)器人上使用，既提高的生產(chǎn)效率，又降低了電能消耗。
【附圖說明】
[0022]圖1為本實(shí)用新型抓手的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2為本實(shí)用新型抓手的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3為本實(shí)用新型抓手的左視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖中標(biāo)號(hào)為機(jī)架，2為前排夾板單元，3為后排夾板單元，4為夾板組，5為縱向分合氣缸，6為橫向分合氣缸，7為動(dòng)夾板固定板，8為定夾板固定板，9為夾板，10為夾緊氣缸，11為均壓彈簧，12為橡膠墊，13為夾板連接板，14為隨動(dòng)滑塊，15為縱向滑軌，16為滑動(dòng)架，17為橫向分合聯(lián)動(dòng)塊，18為磚還。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0027]實(shí)施例
[0028]一種輕型雙排磚坯抓手，如圖1?圖3所示，包括設(shè)置在機(jī)架I上的前排夾板單元2、后排夾板單元3、縱向分合氣缸5與橫向分合氣缸6，前排夾板單元2與后排夾板單元3均含有若干成排設(shè)置的夾板組4，縱向分合氣缸5帶動(dòng)前排夾板單元2前后移動(dòng)，以調(diào)整前排夾板單元2與后排夾板單元3之間的間距；橫向分合氣缸6帶動(dòng)前排夾板單元2與后排夾板單元3中各夾板組4橫向移動(dòng)，