本發(fā)明涉及一種假肢，特別是涉及一種氣動控制的柔性上肢假肢。

背景技術：

假肢就是用工程技術的手段和方法，為彌補截肢者或肢體不完全缺損的肢體而專門設計和制作裝配的人工假體，又稱“義肢”。它的主要作用是代替失去肢體的部分功能，使截肢者恢復一定的生活自理和工作能力。其適用對象是因疾病、交通事故、工傷事故、運動創(chuàng)傷等原因的截肢者。

當前上肢假肢的主要品類有：1、裝飾性上肢假肢；2、工具手；3、牽引式機械假手；4、電動假肢；5、肌電假肢。其中前三者以裝飾性為主，帶有簡單、僵硬的抓取能力，且結構易損、佩戴不美觀；后兩者雖然能夠實現(xiàn)簡單的自動控制，但存在著質量過重、造價較高的缺點，不適于推廣使用。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題是提供一種結構簡單、操控簡便、抓取效果好的氣動控制的柔性上肢假肢。

本發(fā)明一種氣動控制的柔性上肢假肢，包括上肢肢體和手指組件，上肢肢體的一端開設有手臂連接口，上肢肢體的另一端開設有多個手指連接口，其中，手臂連接口與各手指連接口之間連通，手指組件又包括手指基座、柔性高仿手指和氣管接頭，手指基座為筒形結構，手指基座后端與上肢肢體的手指連接口連接，手指基座前端與柔性高仿手指的末端密封連接，手指基座內部的前端位置設置有氣管接頭，氣管接頭的一端位于手指基座內部并與外部氣動裝置的輸氣管連通，氣管接頭的另一端穿過手指基座前端并與柔性高仿手指的末端接觸。

本發(fā)明一種氣動控制的柔性上肢假肢，其中所述上肢肢體采用3d打印技術制成，上肢肢體的材質為3d打印技術用材。

本發(fā)明一種氣動控制的柔性上肢假肢，其中所述各手指連接口按人類手指的排布位置進行開設。

本發(fā)明一種氣動控制的柔性上肢假肢，其中所述手指基座前端的中間位置設置有錐形手指連接座，柔性高仿手指的末端套設在連接座上。

本發(fā)明一種氣動控制的柔性上肢假肢，其中所述手指組件還包括圓環(huán)形密封件，密封件設置在手指基座和柔性高仿手指之間，密封件套設在柔性高仿手指的末端，密封件的內壁與柔性高仿手指的外壁密封連接，密封件后端與手指基座前端密封連接。

本發(fā)明一種氣動控制的柔性上肢假肢，其中所述氣動裝置的控制器設置在上肢肢體內部或者由用戶隨身攜帶。

本發(fā)明一種氣動控制的柔性上肢假肢，其中所述柔性高仿手指的內側根據(jù)人類手指的關節(jié)位置設置有多個凸起狀第一氣囊，柔性高仿手指的外側并排設置有多個凸起狀第二氣囊,各第一氣囊和第二氣囊分別與柔性高仿手指內部的空腔連通。

本發(fā)明一種氣動控制的柔性上肢假肢，其中所述柔性高仿手指的材質為硅膠。

本發(fā)明一種氣動控制的柔性上肢假肢與現(xiàn)有技術不同之處在于：本發(fā)明上肢肢體采用3d打印技術制成，與用戶截肢位置和截肢處端面的契合度高，對用戶上肢的補全達到最佳效果。柔性高仿手指與手指基座密封連接，手指基座內部設置有氣管接頭，氣管接頭的一端與柔性高仿手指接觸，通過充氣或者抽氣對柔性高仿手指的動作進行控制，保證柔性高仿手指能夠完成對物品的柔性抓取。柔性高仿手指的內側設置有多個凸起狀第一氣囊，可增大柔性高仿手指抓取物品時的摩擦力，保證物品抓取的穩(wěn)定性，柔性高仿手指的外設置有多個凸起狀第二氣囊，可增大柔性高仿手指的彎曲程度，增大柔性高仿手指的抓取范圍。柔性高仿手指的作動過程通過外部氣動裝置的控制器進行控制，氣動裝置的控制器設置在上肢肢體內部或者由用戶隨身攜帶，操控簡單，便于攜帶。

下面結合附圖對本發(fā)明的一種氣動控制的柔性上肢假肢作進一步說明。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種氣動控制的柔性上肢假肢中上肢肢體的立體圖；

圖2為本發(fā)明一種氣動控制的柔性上肢假肢中手指組件的主視剖視圖。

具體實施方式

本發(fā)明一種氣動控制的柔性上肢假肢，包括上肢肢體1和手指組件2。

如圖1所示，為本發(fā)明一種氣動控制的柔性上肢假肢中上肢肢體的立體圖，采用3d打印機根據(jù)用戶截肢位置和截肢處端面的三維成像制成上肢肢體1，上肢肢體1的一端開設有手臂連接口3，上肢肢體1的另一端開設有多個手指連接口4，各手指連接口4按人類手指的排布位置進行開設，手臂連接口3與各手指連接口4之間連通。

如圖2所示，為本發(fā)明一種氣動控制的柔性上肢假肢中手指組件的主視剖視圖，手指組件2又包括手指基座5、柔性高仿手指6、氣管接頭7和密封件8，手指基座5為筒形結構，手指基座5后端與上肢肢體1的手指連接口4連接，手指基座5前端的中間位置設置有錐形手指連接座9，柔性高仿手指6的末端套設在手指連接座9上，柔性高仿手指6內部開設有空腔，在手指基座5和柔性高仿手指6之間設置有圓環(huán)形密封件8，密封件8套設在柔性高仿手指6的末端，密封件8的內壁與柔性高仿手指6的外壁密封連接，密封件8后端與手指基座5前端密封連接。在手指基座5內部的前端位置設置有氣管接頭7，氣管接頭7的一端位于手指基座5內部并與外部氣動裝置的輸氣管連通，氣動裝置的控制器設置在上肢肢體1內部或者由用戶隨身攜帶，氣管接頭7的另一端穿過手指基座5前端并與柔性高仿手指6的末端接觸。

本發(fā)明的一個實施例中所采用的柔性高仿手指6的材質為硅膠，柔性高仿手指6的內側根據(jù)人類手指的關節(jié)位置設置有多個凸起狀第一氣囊10，各凸起狀第一氣囊10的設置可增大柔性高仿手指6抓取物品時的摩擦力，柔性高仿手指6的外側并排設置有多個凸起狀第二氣囊11，各凸起狀第二氣囊11的設置可增大柔性高仿手指6的彎曲程度，增大柔性高仿手指6對物品的抓取范圍，柔性高仿手指6內部的空腔與各第一氣囊10和第二氣囊11連通。

本發(fā)明在使用過程中，用戶通過操控氣動裝置的控制器，向各手指組件2中的氣管接頭7內進行充氣或者抽氣操作，通過氣體的壓力或者吸力控制柔性高仿手指6進行動作，從而完成對柔性抓取物品的功能。

本發(fā)明一種氣動控制的柔性上肢假肢，上肢肢體1采用3d打印技術制成，與用戶截肢位置和截肢處端面的契合度高，對用戶上肢的補全達到最佳效果。柔性高仿手指6與手指基座5密封連接，手指基座5內部設置有氣管接頭7，氣管接頭7的一端與柔性高仿手指6接觸，通過充氣或者抽氣對柔性高仿手指6的動作進行控制，保證柔性高仿手指6能夠完成對物品的柔性抓取。柔性高仿手指6的內側設置有多個凸起狀第一氣囊10，可增大柔性高仿手指6抓取物品時的摩擦力，保證物品抓取的穩(wěn)定性，柔性高仿手指6的外設置有多個凸起狀第二氣囊11，可增大柔性高仿手指6的彎曲程度，增大柔性高仿手指6的抓取范圍。柔性高仿手指6的作動過程通過外部氣動裝置的控制器進行控制，氣動裝置的控制器設置在上肢肢體1內部或者由用戶隨身攜帶，操控簡單，便于攜帶。本發(fā)明結構簡單、操控簡便、抓取效果好，與現(xiàn)有技術相比具有明顯的優(yōu)點。

以上所述的實施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本發(fā)明的范圍進行限定，在不脫離本發(fā)明設計精神的前提下，本領域普通技術人員對本發(fā)明的技術方案作出的各種變形和改進，均應落入本發(fā)明權利要求書確定的保護范圍內。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明涉及一種氣動控制的柔性上肢假肢。其目的是為了提供一種結構簡單、操控簡便、抓取效果好的柔性上肢假肢。本發(fā)明包括上肢肢體和手指組件，上肢肢體采用3D打印技術制成，上肢肢體的一端開設有手臂連接口，上肢肢體的另一端開設有多個手指連接口，手臂連接口與各手指連接口之間連通。手指組件又包括手指基座、柔性高仿手指和氣管接頭，手指基座為筒形結構，手指基座后端與上肢肢體的手指連接口連接，手指基座前端與柔性高仿手指的末端密封連接，手指基座內部的前端位置設置有氣管接頭，氣管接頭的一端位于手指基座內部并與外部氣動裝置的輸氣管連通，氣管接頭的另一端穿過手指基座前端并與柔性高仿手指的末端接觸。

技術研發(fā)人員：鮑磊;李商洋;高少龍
受保護的技術使用者：北京軟體機器人科技有限公司
技術研發(fā)日：2017.05.27
技術公布日：2017.10.10