間歇旋轉(zhuǎn)式多工位機(jī)械手制殼操作臺(tái)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及精密鑄造領(lǐng)域，尤其涉及一種精密鑄造制殼懸鏈輸送生產(chǎn)線上用的制殼操作臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有精密鑄造一般是在懸鏈輸送生產(chǎn)線上完成沾漿、倒?jié){、淋砂等制殼工序，為減少工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，有的懸鏈輸送生產(chǎn)線上設(shè)有多個(gè)工位，工位上設(shè)有機(jī)械手從懸鏈輸送生產(chǎn)線上將模殼吊具取下后分別進(jìn)行沾漿、倒?jié){、淋砂操作，完成工序要求后，再將模殼吊具懸掛到懸鏈輸送生產(chǎn)線上。這種懸鏈輸送生產(chǎn)線無(wú)需人工操作，顯著減少工人勞動(dòng)強(qiáng)度，但存在下列缺陷:一是機(jī)械手需進(jìn)行將模殼吊具從懸鏈輸送生產(chǎn)線上取下、懸掛動(dòng)作，輔助時(shí)間長(zhǎng)，生產(chǎn)效率低;二是沾漿、倒?jié){、淋砂操作無(wú)法與懸鏈輸送生產(chǎn)線同步動(dòng)作，影響生產(chǎn)效率;二是需要多個(gè)機(jī)械手，制造成本尚。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出一種可直接對(duì)懸鏈輸送線上的模殼吊具進(jìn)行沾漿、倒?jié){、淋砂操作，沾漿、倒?jié){、淋砂操作能與懸鏈輸送生產(chǎn)線同步動(dòng)作，生產(chǎn)效率高，制造成本低的間歇旋轉(zhuǎn)式多工位機(jī)械手制殼操作臺(tái)。
[0004]本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)技術(shù)目標(biāo)。
[0005]間歇旋轉(zhuǎn)式多工位機(jī)械手制殼操作臺(tái)，其改進(jìn)之處在于:設(shè)置在精密鑄造制殼懸鏈輸送生產(chǎn)線的圓弧彎曲部分內(nèi)，其旋轉(zhuǎn)中心為所述精密鑄造制殼懸鏈輸送生產(chǎn)線的圓弧彎曲部分的中心，其轉(zhuǎn)動(dòng)節(jié)拍與精密鑄造制殼懸鏈輸送生產(chǎn)線輸送節(jié)拍同步;包括間歇回轉(zhuǎn)式操作臺(tái)臺(tái)座、均布在間歇回轉(zhuǎn)式操作臺(tái)臺(tái)座周邊的4?20個(gè)工位，每個(gè)工位設(shè)有1個(gè)機(jī)械手。
[0006]作為本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)方案，所述間歇回轉(zhuǎn)式操作臺(tái)臺(tái)座周邊均布7個(gè)工位，每個(gè)工位設(shè)有1個(gè)機(jī)械手。
[0007]作為本發(fā)明更進(jìn)一步的改進(jìn)方案，所述間歇回轉(zhuǎn)式操作臺(tái)臺(tái)座包括操作臺(tái)底座、回轉(zhuǎn)體、回轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);所述回轉(zhuǎn)體支承在操作臺(tái)底座上方，可通過(guò)回轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)在操作臺(tái)底座上轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0008]作為本發(fā)明更進(jìn)一步的改進(jìn)方案，所述回轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)1、回轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng)齒輪;所述伺服電機(jī)I設(shè)置在操作臺(tái)底座內(nèi)或回轉(zhuǎn)體內(nèi)；所述回轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng)齒輪固定連接在伺服電機(jī)I輸出軸上，與回轉(zhuǎn)體內(nèi)壁的內(nèi)齒輪嚙合，可驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)體轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0009]作為本發(fā)明更進(jìn)一步的改進(jìn)方案:
所述機(jī)械手包括支承臂、操作系統(tǒng)、移動(dòng)組件。
[0010]所述支承臂呈水平懸伸狀、一端固定連接在回轉(zhuǎn)體側(cè)壁上;所述支承臂上設(shè)有沿懸伸方向、末端開(kāi)口滑槽，滑槽底部設(shè)有平置的滑槽底板，開(kāi)口一端設(shè)有擋板;所述滑槽底板中部設(shè)有沿支承臂懸伸方向的直槽。
[0011]所述移動(dòng)組件包括上蓋板、下支承板、移動(dòng)線軌;所述上蓋板設(shè)置在支承臂滑槽底板上方，與貼合在滑槽底板下端面的下支承板固定連接，在上蓋板、支承臂滑槽底板之間設(shè)有沿支承臂水平懸伸方向的移動(dòng)線軌，可使移動(dòng)組件沿支承臂水平懸伸方向移動(dòng)。
[0012]所述操作系統(tǒng)為以支承臂水平懸伸方向軸線為對(duì)稱(chēng)軸線的對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)，包括操作系統(tǒng)底座和對(duì)稱(chēng)分布在對(duì)稱(chēng)軸線兩側(cè)的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、操作系統(tǒng)移動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件、吊具回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0013]所述操作系統(tǒng)底座為以支承臂水平懸伸方向軸線為對(duì)稱(chēng)軸線的對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)，主體為平置的底板，底板包括中部連接部分、中部連接部分兩側(cè)向支承臂水平懸伸方向的側(cè)前方懸伸的翼板。
[0014]所述操作系統(tǒng)移動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件包括滾珠絲桿、伺服電機(jī)m、電機(jī)支架、螺母;所述電機(jī)支架與擋板相對(duì)，設(shè)置在移動(dòng)組件的另一端，固定連接在滑槽底板下端面;所述滾珠絲桿沿支承臂水平懸伸方向布置，其兩端分別支承在端板、電機(jī)支架上;所述螺母套裝在滾珠絲桿上，其端部固定連接在操作系統(tǒng)底座底板中部連接部分的下端面;所述伺服電機(jī)m固定連接在電機(jī)支架上，其輸出端與滾珠絲桿一端連接。
[0015]所述翼板前端兩側(cè)設(shè)有相對(duì)平行設(shè)置的豎板;所述豎板部分懸伸在翼板前端;相對(duì)平行設(shè)置的豎板懸伸部分之間設(shè)有翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。
[0016]所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括側(cè)板1、側(cè)板Π、連接橫板、銷(xiāo)軸;所述連接橫板連接在側(cè)板1、側(cè)板π之間，側(cè)板1、側(cè)板Π的外側(cè)面分別固定連接銷(xiāo)軸;所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過(guò)銷(xiāo)軸與豎板鉸連接，可繞銷(xiāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng);所述連接橫板偏離銷(xiāo)軸中心軸線;所述側(cè)板I周邊設(shè)有以銷(xiāo)軸中心軸線為中心軸線的圓柱齒輪輪齒。
[0017]所述吊具回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)Π、行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)1、鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu);所述行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在連接橫板上端面;所述伺服電機(jī)Π連接在行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上端面，驅(qū)動(dòng)行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)I連接在連接橫板下端面;所述行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸貫穿連接橫板，伸入齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)I中驅(qū)動(dòng)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)I;所述鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接在齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)I下端面;所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)I輸出軸驅(qū)動(dòng)鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0018]所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)IV、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)Π、蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪;所述齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)Π固定連接在底板下端面;所述伺服電機(jī)IV固定連接在底板上，其驅(qū)動(dòng)軸貫穿底板、伸入齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)Π內(nèi)，驅(qū)動(dòng)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)Π ;所述蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括蝸桿軸、蝸輪軸、蝸輪、蝸輪蝸桿傳動(dòng)箱體;所述蝸輪蝸桿傳動(dòng)箱體固定連接在底板上端面，蝸桿軸一端支承在蝸輪蝸桿傳動(dòng)箱體頂壁上，另一端貫穿底板，伸入齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)π內(nèi)，為齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)π輸出軸;所述蝸輪軸一端支承在操作系統(tǒng)底座豎板上，另一端支承在蝸輪蝸桿傳動(dòng)箱體側(cè)壁上;所述蝸輪、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪固定連接在蝸輪軸上，蝸輪與蝸桿軸上的蝸桿嚙合，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪與側(cè)板I周邊輪齒嚙合。
[0019]作為本發(fā)明更進(jìn)一步的改進(jìn)方案，所述操作系統(tǒng)還包括限位結(jié)構(gòu)，所述限位結(jié)構(gòu)包括兩根限位桿，所述兩根限位桿分布于操作系統(tǒng)中心軸線兩側(cè)，一端固定連接在底板上端面，另一端沿支承臂水平懸伸方向懸伸作為本發(fā)明更進(jìn)一步的改進(jìn)方案，所述行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)齒輪、行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)箱體、行星齒輪、內(nèi)齒輪;所述伺服電機(jī)Π固定連接在行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)箱體上端面;所述行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)箱體固定連接在連接橫板上端面;伺服電機(jī)π輸出軸貫穿連接橫板，伸入行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)箱體中；所述內(nèi)齒輪支承在行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)箱體內(nèi)，主動(dòng)齒輪設(shè)置在內(nèi)齒輪中心，固定連接在伺服電機(jī)Π輸出軸上，行星齒輪同時(shí)與主動(dòng)齒輪、內(nèi)齒輪嗤合;所述內(nèi)齒輪設(shè)有朝下的輸出軸，伸入齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)I中驅(qū)動(dòng)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)I。
[0020]作為本發(fā)明更進(jìn)一步的改進(jìn)方案，所述鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括鏈條、驅(qū)動(dòng)鏈輪和兩個(gè)支承鏈輪;沿著支承臂懸伸方向，支承鏈輪設(shè)置在相對(duì)驅(qū)動(dòng)鏈輪前面的位置;所述驅(qū)動(dòng)鏈輪、支承鏈輪支承在齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)I下端面，鏈條套裝在驅(qū)動(dòng)鏈輪、支承鏈輪上;兩個(gè)支承鏈輪的中心連線平行于銷(xiāo)軸中心軸線;兩個(gè)支承鏈輪之間的鏈條凸出連接橫板的前端側(cè)邊。
[0021]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下積極效果:
1.本發(fā)明可對(duì)懸鏈輸送線上懸掛狀態(tài)下的回轉(zhuǎn)式模殼吊具直接進(jìn)行操作，無(wú)需進(jìn)行將回轉(zhuǎn)式模殼吊具從懸鏈輸送生產(chǎn)線上取下、懸掛動(dòng)作，顯著提高生產(chǎn)效率。
[0022]2.本發(fā)明轉(zhuǎn)動(dòng)節(jié)拍與精密鑄造制殼懸鏈輸送生產(chǎn)線輸送節(jié)拍同步，進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率。
[0023]3.多工位機(jī)械手間歇旋轉(zhuǎn)式制殼操作臺(tái)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，相對(duì)于需要設(shè)置多個(gè)機(jī)械手，顯著降低制造成本。
[0024]4.間歇回轉(zhuǎn)式操作臺(tái)臺(tái)座通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)體平穩(wěn)轉(zhuǎn)動(dòng)，延長(zhǎng)本發(fā)明使用壽命。
[0025]5.本發(fā)明在使用時(shí)，通過(guò)鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)回轉(zhuǎn)式模殼吊具轉(zhuǎn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)式模殼吊具相對(duì)于鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之間的相對(duì)位置即使有較大的偏差，由于鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)具有一定的彈性，只要回轉(zhuǎn)式模殼吊具的鏈輪與鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)鏈條正常嚙合，就能帶動(dòng)回轉(zhuǎn)式模殼吊具轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，與現(xiàn)有技術(shù)通過(guò)齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)回轉(zhuǎn)式模殼吊具轉(zhuǎn)動(dòng)需要回轉(zhuǎn)式模殼吊具與齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之間有比較高的相對(duì)位置精度要求相比，顯著降低了回轉(zhuǎn)式模殼吊具與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之間的相對(duì)位置精度要求，進(jìn)一步降低了制造成本。
[0026]6.每個(gè)機(jī)械手包括對(duì)稱(chēng)分布在對(duì)稱(chēng)軸線兩側(cè)的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、操作系統(tǒng)移動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件、吊具回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，也就是說(shuō)每個(gè)機(jī)械手設(shè)有兩個(gè)工位，可對(duì)兩個(gè)回轉(zhuǎn)式模殼吊具同時(shí)操作，因此，進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率。
[0027]7.本發(fā)明中，機(jī)械手通過(guò)其移動(dòng)組件的移動(dòng)線軌移動(dòng)，移動(dòng)精度高。
[0028]8.本發(fā)明中，機(jī)械手在滾珠絲桿傳動(dòng)下移動(dòng)，傳動(dòng)精度高，移動(dòng)平穩(wěn)。
[0029]9.在一個(gè)機(jī)械手上完成回轉(zhuǎn)式模殼吊具的抓取、翻轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)、脫開(kāi)動(dòng)作，機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低。
[0030]10.操作系統(tǒng)移動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，傳動(dòng)精度高，傳動(dòng)平穩(wěn)。
[0031]11.吊具回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，傳動(dòng)精度高，傳動(dòng)平穩(wěn)。
【附圖說(shuō)明】
[0032]圖1為