一種基于機器視覺的智能倉庫控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及盤卷控制領(lǐng)域，尤其涉及一種基于機器視覺的智能倉庫控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在盤卷控制領(lǐng)域，PF是POWER AND FREE CONVEYOR的縮寫，指能量釋放。PF線區(qū)域設(shè)備系統(tǒng)是高速線材生產(chǎn)線中的精整作業(yè)區(qū)的重點設(shè)備。PF線通常是懸掛輸送機，即鉤式運輸分段傳動的PF運輸線，在整個生產(chǎn)線的后端。
[0003]經(jīng)過熱乳產(chǎn)生的線材盤卷，被裝載到PF運輸線上時溫度至少有250攝氏度，必須經(jīng)過冷卻和運輸才能進(jìn)行后續(xù)工序的操作，PF運輸線的作用是運送盤卷，在上卷工位的下方PF線上的C型鉤接收運卷小車運來的盤卷，并且在運送過程中完成修整，成品檢測、取樣、打捆、稱重、掛牌和卸卷等一系列操作，最后由卸卷機從C型鉤上卸下盤卷，空鉤再回到集卷站繼續(xù)下一個循環(huán)。因此，它是高速線材廠精整工序的重要環(huán)節(jié)。
[0004]在高速線材的后區(qū)，在盤卷打包被運送到PF運輸線的最后一道工序的臺架上時，都使用吊車進(jìn)行調(diào)運排放在倉庫里，由于高空作業(yè)害怕盤卷掉落，往往速度較慢，同時需要地面指揮人員同時協(xié)作調(diào)運。這樣不僅效率低，而且不安全，耗費人力較大，目前還沒有實現(xiàn)自動化控制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，為了提高效率、降低成本，本發(fā)明通過使用全自動叉車和高空攝像頭定位系統(tǒng)實現(xiàn)了智能倉庫的自動控制。
[0006]本發(fā)明所述的一種基于機器視覺的智能倉庫控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括叉車、編碼器和若干高空定位攝像頭，其中，所述叉車包括叉子、插板和放置盤卷的盤卷放置平臺，所述叉車的前方后方均設(shè)置光幕傳感器；所述叉車的車頂顏色與地面顏色不同；所述編碼器控制所述叉車的叉子測量所述插板的高度；所述若干高空定位攝像頭均位于所述叉車的上方并覆蓋叉車運動的全部范圍。
[0007]上述方案中優(yōu)選的是，所述叉車上設(shè)置攝像頭。
[0008]上述方案中優(yōu)選的是，所述叉車能夠自行啟動、停止和調(diào)整運動速度。
[0009]上述方案中優(yōu)選的是，所述叉車運動的全部范圍的地面顏色與所述盤卷的顏色不同。
[0010]上述方案中優(yōu)選的是，所述叉車運動的全部范圍的地面上刷有與地面顏色不同的色標(biāo)線，所述色標(biāo)線指示所述叉車的行走路徑。
[0011]本發(fā)明通過使用全自動叉車和高空攝像頭定位系統(tǒng)，使得倉庫管理自動化，提高了工作效率并且降低了成本。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明一優(yōu)選實施例的智能倉庫控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2為圖1所示的智能倉庫控制系統(tǒng)的叉車行走示意圖。
[0014]圖3為圖1所示的智能倉庫控制系統(tǒng)的盤卷放置示意圖。
【具體實施方式】
[0015]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分的實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0016]本發(fā)明提供一種基于機器視覺的智能倉庫控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括全自動叉車和位于所述叉車上方的高空定位攝像頭。其中，全自動叉車，所述叉車上的叉子由編碼器控制，可以自動測量插板的高度；叉車的前方后方均有光幕測量傳感器，避免撞擊人或者障礙物；叉車可以按照要求自動啟動、停止和調(diào)速控制；車頂涂有與地面顏色反差較大的顏色；優(yōu)選地，叉車裝有攝像頭。
[0017]所述若干高空定位攝像頭均位于所述叉車的上方并覆蓋叉車運動的全部范圍，所述攝像頭采用高空垂直懸掛；使用多組攝像頭覆蓋整個控制區(qū)域控制區(qū)域地面顏色最好與盤卷顏色有一點反差，以便區(qū)分；優(yōu)選地，地面上刷有與地面顏色反差較大的色標(biāo)線指示叉車的行走路徑，以便叉車進(jìn)行軌跡識別。
[0018]當(dāng)盤卷被送達(dá)到PF線上的最后一道工序的臺架后，系統(tǒng)中的色彩傳感器，通過地面的位置標(biāo)示線，對進(jìn)行叉車對中定位，根據(jù)標(biāo)示線距離盤卷的位置(此位置是固定位置)，使得插板處在合適高度，通過插板前面的光幕傳感器判斷前方確實有盤卷，前進(jìn)并叉起盤卷，抬起到安全高度后，通過攝像頭尋找地面色標(biāo)軌跡行走，在節(jié)約成本的情況下，利用廠房上空的攝像頭依據(jù)叉車頂部的顏色來定位叉車的位置并控制指示叉車運動方向。
[0019]盤卷的擺放位置通過廠房頂部攝像頭以及之前盤卷的排放位置數(shù)據(jù)跟蹤記錄，判斷倉庫的空余部分，并按照先存放在最近位置進(jìn)行路徑規(guī)劃，向叉車下達(dá)行走路線信息。
[0020]圖2為圖1所示的智能倉庫控制系統(tǒng)的叉車行走示意圖。圖2中只是示例性分為四個區(qū)，可依據(jù)實際情況進(jìn)行分區(qū)。
[0021]圖2中黑色線條為叉車行走區(qū)域運動軌跡線條，兩個線條之間為倉庫存儲區(qū)。懸空攝像頭需覆蓋該區(qū)域的全部部分。通過現(xiàn)有技術(shù)的圖像識別技術(shù)，判斷四個倉儲區(qū)的空余部分。以及通過每次卸卷后位置標(biāo)記記錄進(jìn)數(shù)據(jù)跟蹤庫。通過這兩個信息判斷，可以卸卷的空余區(qū)域，同時按照事先定義好的不同規(guī)格盤卷的存放區(qū)域，以及最近的卸卷區(qū)域，計算出卸卷位置，并向叉車下達(dá)命令。叉車通過自己的攝像頭沿色標(biāo)軌跡線運動，同時通過上空的定位攝像頭輔助校正定位位置是否正確。到達(dá)指定位置后，進(jìn)行卸卷。
[0022]圖3為圖1所示的智能倉庫控制系統(tǒng)的盤卷放置示意圖。叉車到達(dá)指定位置后，通過車上的攝像頭以及光幕傳感器，盤卷已堆到第幾層，并按照高度要求提升盤卷并進(jìn)行放置。卸卷堆放時，按照順序先放置最低層的第三卷后，然后依次放置第二層的第二卷，再放置最高層的第一卷的原則堆放?；蛘甙凑諏嶋H情況進(jìn)行編制最優(yōu)時間節(jié)奏堆放順序。
[0023]當(dāng)需要出庫卸載盤卷時時，按照要求的規(guī)格鋼種以及最近的位置，從最上卷開始卸卷。同時，卡車需停在制定的位置區(qū)域，叉車到達(dá)位置后，定位并按照卡車高度進(jìn)行卸卷。其中，所述叉車的定位也可以通過遠(yuǎn)距離RFID電子標(biāo)簽，在室內(nèi)安裝RFID發(fā)射基站，通過三個基站檢測到的電子標(biāo)簽的信號強度定位叉車所處的實際位置。
[0024]以上所述，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項】
1.一種基于機器視覺的智能倉庫控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括叉車、編碼器和若干高空定位攝像頭， 其中，所述叉車包括叉子、插板和放置盤卷的盤卷放置平臺， 所述叉車的前方后方均設(shè)置光幕傳感器； 所述叉車的車頂顏色與地面顏色不同； 所述編碼器控制所述叉車的叉子測量所述插板的高度； 所述若干高空定位攝像頭均位于所述叉車的上方并覆蓋叉車運動的全部范圍。2.如權(quán)利要求1所述的智能倉庫控制系統(tǒng)，其特征在于，所述叉車上設(shè)置攝像頭。3.如權(quán)利要求1所述的智能倉庫控制系統(tǒng)，其特征在于，所述叉車能夠自行啟動、停止和調(diào)整運動速度。4.如權(quán)利要求1所述的智能倉庫控制系統(tǒng)，其特征在于，所述叉車運動的全部范圍的地面顏色與所述盤卷的顏色不同。5.如權(quán)利要求1所述的智能倉庫控制系統(tǒng)，其特征在于，所述叉車運動的全部范圍的地面上刷有與地面顏色不同的色標(biāo)線，所述色標(biāo)線指示所述叉車的行走路徑。
【專利摘要】本發(fā)明所述的一種基于機器視覺的智能倉庫控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括叉車、編碼器和若干高空定位攝像頭，其中，所述叉車包括叉子、插板和放置盤卷的盤卷放置平臺，所述叉車的前方后方均設(shè)置光幕傳感器；所述叉車的車頂顏色與地面顏色不同；所述編碼器控制所述叉車的叉子測量所述插板的高度；所述若干高空定位攝像頭均位于所述叉車的上方并覆蓋叉車運動的全部范圍。本發(fā)明通過使用全自動叉車和高空攝像頭定位系統(tǒng)，使得倉庫管理自動化，提高了工作效率并且降低了成本。
【IPC分類】B65G1/137
【公開號】CN105416959
【申請?zhí)枴緾N201510873158
【發(fā)明人】李怡, 朱鋒, 楊志, 楊天智, 張宏偉
【申請人】北京佰能電氣技術(shù)有限公司
【公開日】2016年3月23日
【申請日】2015年12月2日