本發(fā)明涉及具備多臺輸送裝置的自動倉庫以及自動倉庫的控制方法。

背景技術(shù)：

以往，公知有自動地進(jìn)行物品相對于收納架的交接的自動倉庫(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。該自動倉庫具備：具有多個開閉門的外側(cè)面板；在該外側(cè)面板內(nèi)上下左右排列配置的收納架；以及具備在沿著收納架設(shè)置于地面的軌道上行進(jìn)并訪問收納架的某一個而進(jìn)行物品的交接的移載裝置的輸送裝置。對于這種自動倉庫，由于輸送裝置等在外側(cè)面板的內(nèi)側(cè)空間運(yùn)轉(zhuǎn)，因此，在多個開閉門中的某一個打開的情況下，從確保安全性的觀點(diǎn)出發(fā)，采用作為聯(lián)鎖(interlock)而使輸送裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)強(qiáng)制地停止的方法。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1:日本特許第5103714號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的課題

上述的專利文獻(xiàn)1中記載：當(dāng)在軌道上有2臺輸送裝置正在運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下，當(dāng)對某一方的輸送裝置進(jìn)行維護(hù)時，在余下的區(qū)域內(nèi)使另一方的輸送裝置運(yùn)轉(zhuǎn)，抑制自動倉庫的運(yùn)轉(zhuǎn)率的降低。然而，當(dāng)維護(hù)中的輸送裝置正保持有物品的情況下以及/或者在與維護(hù)中的輸送裝置對應(yīng)的收納架收容有物品的情況下，存在另一方的輸送裝置無法訪問該物品、無法移載該物品的問題。

本發(fā)明就是鑒于上述情形而完成的，其目的在于提供一種自動倉庫以及自動倉庫的控制方法，在為了進(jìn)行維護(hù)等而將多臺輸送裝置中的1臺隔離時，通過將成為維護(hù)對象的輸送裝置所保持的物品以及/或者被收容于隔離區(qū)域內(nèi)的收納架的物品移送至余下的輸送裝置能夠訪問的收納架，從而使得能夠利用余下的輸送裝置來移載物品。

用于解決課題的手段

為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明的自動倉庫的特征在于，具備：外側(cè)面板，形成內(nèi)部空間，并且具備能夠敞開內(nèi)部空間的多個開閉門；多個輸送裝置，相對于被設(shè)置在內(nèi)部空間的收納架移載物品，并且在1條軌道上行進(jìn)；以及控制裝置，控制輸送裝置，控制裝置為，基于多個輸送裝置中的1臺即特定輸送裝置的退避指示，當(dāng)特定輸送裝置正保持物品的情況下、或者在與退避目的地的隔離區(qū)域?qū)?yīng)的收納架收納有物品的情況下，在將物品輸送至多個輸送裝置中的除特定輸送裝置以外的剩余輸送裝置能夠移載的收納架之后，使特定輸送裝置退避，在特定輸送裝置退避后，在除隔離區(qū)域以外的軌道的范圍驅(qū)動剩余輸送裝置，并且，當(dāng)檢測到與隔離區(qū)域?qū)?yīng)的開閉門的打開狀態(tài)時，維持剩余輸送裝置的驅(qū)動。

并且，也可以形成為：控制裝置在檢測到多個開閉門中的不與隔離區(qū)域?qū)?yīng)的非關(guān)聯(lián)開閉門的打開狀態(tài)時，使剩余輸送裝置的驅(qū)動停止。并且，也可以形成為：具備：止擋件檢測部，檢測限制剩余輸送裝置進(jìn)入隔離區(qū)域的止擋件；以及罩檢測部，檢測包圍隔離區(qū)域的一部分的罩，在由止擋件檢測部檢測到止擋件時以及由罩檢測部檢測到罩時中的至少一方，控制裝置開始剩余輸送裝置的驅(qū)動以及非關(guān)聯(lián)開閉門的打開狀態(tài)的檢測。并且，也可以形成為：隔離區(qū)域是包含內(nèi)部空間的端部的區(qū)域，控制裝置基于退避指示使特定輸送裝置朝內(nèi)部空間的端部移動。

并且，本發(fā)明為自動倉庫的控制方法，上述自動倉庫具備：外側(cè)面板，形成內(nèi)部空間，并且具備能夠敞開內(nèi)部空間的多個開閉門；以及多個輸送裝置，相對于被設(shè)置在內(nèi)部空間的收納架移載物品，并且在1條軌道上行進(jìn)，該自動倉庫的控制方法的特征在于，基于多個輸送裝置中的1臺即特定輸送裝置的退避指示，當(dāng)特定輸送裝置正保持物品的情況下、或者在與退避目的地的隔離區(qū)域?qū)?yīng)的收納架收納有物品的情況下，在將物品輸送至多個輸送裝置中的除特定輸送裝置以外的剩余輸送裝置能夠移載的收納架之后，使特定輸送裝置退避，在特定輸送裝置退避后，在除隔離區(qū)域以外的軌道的范圍驅(qū)動剩余輸送裝置，并且，當(dāng)檢測到與隔離區(qū)域?qū)?yīng)的開閉門的打開狀態(tài)時，維持剩余輸送裝置的驅(qū)動。并且，也可以形成為：當(dāng)檢測到多個開閉門中的不與隔離區(qū)域?qū)?yīng)的非關(guān)聯(lián)開閉門的打開狀態(tài)時，使剩余輸送裝置的驅(qū)動停止。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明的自動倉庫以及自動倉庫的控制方法，當(dāng)進(jìn)行在同一軌道上行進(jìn)的多個輸送裝置中的1臺輸送裝置的維護(hù)等時，將正由成為對象的輸送裝置保持的物品以及/或者被收容于與成為對象的輸送裝置的隔離區(qū)域?qū)?yīng)的收納架的物品輸送至余下的輸送裝置能夠移載的收納架，因此，能夠避免在將輸送裝置隔離的期間產(chǎn)生無法輸送的物品，并且，即便在打開與隔離區(qū)域?qū)?yīng)的開閉門的情況下，也能夠繼續(xù)進(jìn)行由剩余輸送裝置實(shí)施的輸送作業(yè)，因此能夠提高自動倉庫的運(yùn)轉(zhuǎn)率。

并且，在控制裝置當(dāng)檢測到多個開閉門中的不與隔離區(qū)域?qū)?yīng)的非關(guān)聯(lián)開閉門的打開狀態(tài)時使剩余輸送裝置的驅(qū)動停止的自動倉庫中，能夠針對除隔離區(qū)域以外的區(qū)域應(yīng)用聯(lián)鎖。并且，在由止擋件檢測部檢測到止擋件時以及/或者由罩檢測部檢測到罩時控制裝置開始剩余輸送裝置的驅(qū)動以及非關(guān)聯(lián)開閉門的打開狀態(tài)的檢測的自動倉庫中，由于控制裝置在確認(rèn)了止擋件以及/或者罩的設(shè)置的基礎(chǔ)上進(jìn)行剩余輸送裝置的驅(qū)動等，因此能夠利用止擋件防止剩余輸送裝置誤進(jìn)入隔離區(qū)域，并且能夠利用罩保護(hù)操作人員免受落下物等傷害。并且，在隔離區(qū)域是包含內(nèi)部空間的端部的區(qū)域、控制裝置基于退避指示使特定輸送裝置朝內(nèi)部空間的端部移動的自動倉庫中，能夠確保剩余輸送裝置的作業(yè)范圍較寬。另外，通過安裝罩，操作人員與運(yùn)轉(zhuǎn)中的起重機(jī)(輸送裝置)在物理上被隔離。由此，能夠在視覺上識別輸送裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域和維護(hù)區(qū)域(隔離區(qū)域)。并且，可期待利用罩防止維護(hù)區(qū)域的操作人員不經(jīng)意地從維護(hù)區(qū)域進(jìn)入輸送裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域。

附圖說明

圖1是示出本實(shí)施方式所涉及的自動倉庫的一例的俯視圖。

圖2是圖1所示的自動倉庫的側(cè)視圖。

圖3是示出自動倉庫的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖4是用于說明自動倉庫的動作的流程圖。

圖5是說明休止模式的俯視圖。

圖6是說明休止模式的側(cè)視圖。

圖7是說明朝隔離模式的過渡的俯視圖。

圖8是說明朝隔離模式的過渡的側(cè)視圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。但是，本發(fā)明并不限定于此。并且，在附圖中，為了對實(shí)施方式進(jìn)行說明，將一部分放大或者強(qiáng)調(diào)記載等而適當(dāng)?shù)刈兏壤呒右猿尸F(xiàn)。在以下的各圖中，使用XYZ坐標(biāo)系對圖中的方向進(jìn)行說明。在該XYZ坐標(biāo)系中，將與水平面平行的平面設(shè)為XY平面。在該XY平面中，將紙面的右方向記為X方向，將紙面的上方向記為Y方向。并且，將與XY平面垂直的方向記為Z方向。對于X方向、Y方向以及Z方向，分別以圖中的箭頭的方向作為+方向，以與箭頭的方向相反的方向作為－方向而進(jìn)行說明。

圖1是本實(shí)施方式所涉及的自動倉庫1的俯視圖。并且，圖2是圖1所示的自動倉庫1的側(cè)視圖。另外，圖2是在將圖1所示的自動倉庫1以XZ平面切斷的情況下從+Y方向觀察該自動倉庫1時的圖。圖1所示的自動倉庫1是相對于架子5的收納架50自動地進(jìn)行物品400的交接的設(shè)備(裝置)。該自動倉庫1具備形成內(nèi)部空間2S的外側(cè)面板2。

如圖2所示，在外側(cè)面板2的－X側(cè)以及+側(cè)的兩側(cè)面，沿上下配置有能夠敞開內(nèi)部空間2S的3個第1以及第2開閉門(開閉門)31A～33A、31B～33B。操作人員相對于下層(1層)、中層(2層)、上層(3層)能夠通過各第1開閉門33A～33A、31B～33B而進(jìn)入從上層到下層的各個空間。另外，雖然在圖1以及圖2中并未示出，但在各開閉門31A～33A、31B～33B分別設(shè)置有監(jiān)視打開狀態(tài)的傳感器、或者監(jiān)視各開閉門31A等的解鎖的傳感器即監(jiān)視部(參照圖3的第1監(jiān)視部35A～37A、第2監(jiān)視部35B～37B)。

如圖1以及圖2所示，在外側(cè)面板2的－Y側(cè)的側(cè)面分別設(shè)置有能夠敞開－X側(cè)以及+X側(cè)的下層的內(nèi)部空間2S的拉出架(開閉門)21A、21B。另外，雖然在圖1以及圖2中并未使出，但在各拉出架21A、21B分別設(shè)置有監(jiān)視打開狀態(tài)的傳感器、或者監(jiān)視各拉出架21A等的解鎖的傳感器即拉出架監(jiān)視部(參照圖3的第1拉出架監(jiān)視部20A、第2拉出架監(jiān)視部20B)。

如圖1所示，在外側(cè)面板2的－Y側(cè)的側(cè)面中的－X側(cè)端部設(shè)置有操作人員能夠操作的第1操作部4A。操作人員通過對第1操作部4A進(jìn)行操作來進(jìn)行自動倉庫1的各種設(shè)定以及各種控制等，并且執(zhí)行第1開閉門31A～33A或者拉出架21A的敞開控制(例如解鎖)。并且，如圖1所示，在外側(cè)面板2的－Y側(cè)的側(cè)面中的+X側(cè)端部也設(shè)置有操作人員能夠操作的第2操作部4B。操作人員通過對第2操作部4B進(jìn)行操作來進(jìn)行自動倉庫1的各種設(shè)定以及各種控制等，并且執(zhí)行第2開閉門31B～33B或者拉出架21B的敞開控制(例如解鎖)。第1操作部4A以及第2操作部4B將與操作人員的操作相應(yīng)的信號朝控制裝置200發(fā)送。

在外側(cè)面板2的內(nèi)部空間2S，上下分3層(下層、中層、上層)層疊配置有多個架子5。在各架子5中具備多個收納架50。由此，收納架50形成為沿上下左右(Z方向以及X方向)排列的狀態(tài)。在圖1中省略收納架50的詳細(xì)情況，在圖2中在1個架子5中示出收納架5的一例。另外，架子5的個數(shù)以及各架子5中的收納架50的個數(shù)是任意的。

在沿著架子5的地面敷設(shè)有供第1以及第2輸送裝置101、102行進(jìn)的X方向的導(dǎo)軌(軌道)6。在導(dǎo)軌6的兩旁能夠設(shè)置用于限制輸送裝置101、102的進(jìn)入的第1止擋件71A、72A以及第2止擋件71B、72B。第1止擋件71A等可使用能夠與輸送裝置101、102的一部分抵接而限制進(jìn)入的任意形狀。并且，第1止擋件71A等也可以借助電動或者液壓馬達(dá)的驅(qū)動力而從地面突出或者沒入地面。在內(nèi)部空間2S具備分別檢測第1止擋件71A、72A以及第2止擋件71B、72B的第1止擋件檢測部81A、82A以及第2止擋件檢測部81B、82B。第1止擋件檢測部81A等可使用接觸式或者非接觸式的任一種傳感器。并且，也可以使用由照相機(jī)等取得的圖像進(jìn)行檢測的部件。

并且，在導(dǎo)軌6上能夠設(shè)置用于承接落下物等的第1罩9A以及第2罩9B。第1罩9A等可使用能夠保護(hù)操作人員的作業(yè)空間的形狀。并且，第1罩9A等例如可以被預(yù)先收容于架子5的一部分，并通過電動或者液壓進(jìn)行設(shè)定。在內(nèi)部空間2S具備分別檢測第1罩9A以及第2罩9B的第1罩檢測部10A以及第2罩檢測部10B。第1罩檢測部10A等可使用接觸式或者非接觸式的任一種傳感器。并且，也可以使用由照相機(jī)等取得的圖像進(jìn)行檢測的部件。

另外，上述的第1止擋件檢測部81A等以及第1罩檢測部10A等也可以省略任一方或者雙方。并且，在利用照相機(jī)等進(jìn)行檢測的情況下，也可以兼用第1止擋件檢測部81A等以及第1罩檢測部10A等的雙方。

第1以及第2輸送裝置101、102例如使用堆裝起重機(jī)。第1以及第2輸送裝置101、102具備：在導(dǎo)軌6上行進(jìn)的行進(jìn)臺車101a、102a；從行進(jìn)臺車101a、102a立起的柱101m、102m；由柱101m、102m引導(dǎo)而升降的升降臺101d、102d；以及被搭載于升降臺101d、102d的移載裝置101c、102c，相對于任意的收納架50而對升降臺101d、102d進(jìn)行定位，并通過驅(qū)動移載裝置101c、102c來進(jìn)行物品400的交接。

第1輸送裝置101以及第2輸送裝置102均能夠相對于+Y側(cè)以及－Y側(cè)的收納架50進(jìn)行物品400的交接。并且，第1輸送裝置101以及第2輸送裝置102從例如使用了沿著導(dǎo)軌6的在地面等所配置的纜線等的供電裝置(參照圖3的供電裝置250)接受為了進(jìn)行上述動作而需要的電力的供給。另外，作為供電裝置可以使用接觸式供電裝置或者非接觸供電裝置中的任一種。

第1輸送裝置101以及第2輸送裝置102在圖1所示的第1～第3區(qū)域301～303的范圍運(yùn)轉(zhuǎn)。第1區(qū)域301是從導(dǎo)軌6的－X側(cè)的端部起直至能夠設(shè)置第1止擋件71A、72A的位置為止的區(qū)域。第3區(qū)域303是從導(dǎo)軌6的+X側(cè)的端部起直至能夠設(shè)置第2止擋件71B、72B的位置為止的區(qū)域。第2區(qū)域302是由第1區(qū)域301和第2區(qū)域302夾著的區(qū)域。第1輸送裝置101以及第2輸送裝置102在互不干涉的范圍運(yùn)轉(zhuǎn)。因而，第1輸送裝置101以及第2輸送裝置102各自的最大運(yùn)轉(zhuǎn)范圍是圖2所示的范圍。另外，圖2示出一例，例如，在第1輸送裝置101以及第2輸送裝置102中的一方休止的情況下，也可以形成為另一方的輸送裝置能夠訪問除了使臂(移載裝置101c等)退避的周圍的數(shù)個架以外的大致整個區(qū)域。

第1區(qū)域301以及第2區(qū)域302分別是進(jìn)行第1輸送裝置101以及第2輸送裝置102的維護(hù)(例如檢查、修理、整備、維持)等的區(qū)域，成為后述的隔離區(qū)域。當(dāng)?shù)?輸送裝置101被隔離在第1區(qū)域301時第1區(qū)域301成為隔離區(qū)域，當(dāng)?shù)?輸送裝置102被隔離在第2區(qū)域302時第2區(qū)域302成為隔離區(qū)域。

在將第1區(qū)域301形成為隔離區(qū)域的情況下，在導(dǎo)軌6上設(shè)置有第1止擋件71A、72A以及第1罩9A。同樣，在將第2區(qū)域302形成為隔離區(qū)域的情況下，在導(dǎo)軌6上設(shè)置有第2止擋件71B、72B以及第2罩9B。上述設(shè)置由第1止擋件檢測部81A等以及第1罩檢測部10A檢測，且其檢測信號被朝后述的控制裝置200發(fā)送。

控制裝置200對自動倉庫1進(jìn)行控制?？刂蒲b置200可以設(shè)置于自動倉庫1的外側(cè)面板2，或者也可以借助無線或者有線的方式從自動倉庫1離開設(shè)置。并且，控制裝置200可以不僅控制1臺自動倉庫1，也可以總括地控制多個自動倉庫1。并且，也可以利用通過無線或者有線方式與控制裝置連接的上位控制器來實(shí)現(xiàn)控制裝置200的功能的一部分。

圖3是示出包含控制裝置200在內(nèi)的自動倉庫1的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖3所示，控制裝置200與第1操作部4A、第2操作部4B、第1監(jiān)視部35A～37A、第2監(jiān)視部35B～37B、第1拉出架監(jiān)視部20A、第2拉出架監(jiān)視部20B、第1止擋件檢測部81A、82A、第2止擋件檢測部81B、82B、第1罩檢測部10A、第2罩檢測部10B以及非接觸供電裝置250連接。另外，控制裝置200與第1操作部4A等各部之間的連接可以是有線以及無線中的任一種情況?？刂蒲b置200具有通信部210、控制部220以及存儲部230。通信部210與第1操作部4A等之間進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。另外，雖然圖3中并未示出，但通信部210與第1輸送裝置101以及第2輸送裝置102之間也以無線或者有線的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

控制部220作為自動倉庫1的控制進(jìn)行設(shè)定輸送裝置101、102的動作模式(運(yùn)行模式、休止模式、隔離模式)的控制、輸送裝置101、102的輸送作業(yè)的控制、聯(lián)鎖的控制以及由非接觸供電裝置250進(jìn)行的執(zhí)行供電區(qū)域(供電區(qū))的變更的控制等。另外，控制部220基于存儲于存儲部230的程序231執(zhí)行上述的控制。存儲部230存儲包含程序231在內(nèi)的各種數(shù)據(jù)。

第1監(jiān)視部35A～37A將表示第1開閉門31A～33A的打開狀態(tài)的檢測信號朝控制裝置200發(fā)送。第2監(jiān)視部35B～37B將表示第2開閉門31B～33B的打開狀態(tài)的檢測信號朝控制裝置200發(fā)送。第1拉出架監(jiān)視部20A將表示拉出架21A的打開狀態(tài)的檢測信號朝控制裝置200發(fā)送。第2拉出架監(jiān)視部20B將表示拉出架21B的打開狀態(tài)的檢測信號朝控制裝置200發(fā)送。

圖4是說明自動倉庫1的動作的流程圖。但是，圖4是示出動作的一例的圖，并不限定于該動作。在圖4中，控制部220(控制裝置200)在將輸送裝置的動作模式設(shè)定為運(yùn)行模式的基礎(chǔ)上執(zhí)行第1輸送裝置101以及第2輸送裝置102的驅(qū)動控制，從而使第1輸送裝置101以及第2輸送裝置102執(zhí)行輸送動作(行進(jìn)、升降、移載等)(步驟S1)。此時，當(dāng)?shù)?監(jiān)視部35A～37A、第2監(jiān)視部35B～37B、第1拉出架監(jiān)視部20A以及第2拉出架監(jiān)視部20B中的任一個檢測到打開狀態(tài)時，控制部220使所有的輸送裝置101、102的驅(qū)動停止。另外，控制部220使非接觸供電裝置250停止針對所有供電區(qū)的供電，使所有的輸送裝置101、102的驅(qū)動停止。

其次，在進(jìn)行第1以及第2輸送裝置101、102中的任一個的維護(hù)等的情況下，例如通過對操作部(例如第1操作部4A)進(jìn)行操作，從操作部對控制部220發(fā)送退避指示的信號。此處，退避指示的信號是表示使輸送裝置(此處為第1輸送裝置101)退避至隔離區(qū)域的信號，也包括表示成為退避的對象的輸送裝置的信息。并且，將第1以及第2(多臺)輸送裝置中的、被指示了朝隔離區(qū)域的退避的輸送裝置稱作特定輸送裝置，將除特定輸送裝置以外的輸送裝置稱作剩余輸送裝置。

控制部220判定是否從操作部接收到了退避指示的信號(步驟S2)?？刂撇?20在未接收到退避信號的情況下(步驟S2的否)繼續(xù)進(jìn)行通常的輸送動作?？刂撇?20在判定為接收到了退避指示的信號的情況下(步驟S2的是)，使輸送裝置的動作模式過渡至休止模式，并且判定特定輸送裝置(第1輸送裝置101)是否正保持物品400(例如，是否處于由特定輸送裝置進(jìn)行的物品400的輸送行進(jìn)中、是否處于由特定輸送裝置進(jìn)行的物品400的移載中等)(步驟S3)。另外，控制部220經(jīng)由通信部210而與輸送裝置之間收發(fā)各種數(shù)據(jù)(例如表示輸送裝置的當(dāng)前位置、動作狀況等的數(shù)據(jù))，并基于該數(shù)據(jù)判斷輸送裝置是否正保持物品400。

控制部220在判定為特定輸送裝置(第1輸送裝置101)正保持物品的情況下(步驟S3的是)過渡至步驟S5的處理。另一方面，控制部220在判定為特定輸送裝置(第1輸送裝置101)并未保持物品的情況下(步驟S3的否)，判定物品400是否正被收納于隔離區(qū)域(第1區(qū)域301)內(nèi)的收納架50(步驟S4)。另外，存儲部230存儲與物品400的收納場所有關(guān)的數(shù)據(jù)?？刂撇?20使與物品400的收納場所有關(guān)的數(shù)據(jù)相對于存儲部220更新并對該數(shù)據(jù)進(jìn)行管理。

控制部220當(dāng)判定為物品400正被收納于隔離區(qū)域(第1區(qū)域301)內(nèi)的收納架50的情況下(步驟S4的是)過渡至步驟S5的處理?？刂撇?20在判定為物品400并未被收納于隔離區(qū)域(第1區(qū)域301)內(nèi)的收納架50的情況下(步驟S4的否)過渡至步驟S7的處理。

在步驟S5中，控制部220指示特定輸送裝置(第1輸送裝置101)將物品400朝剩余輸送裝置(第2輸送裝置102)能夠移載的收納架50輸送。特定輸送裝置(第1輸送裝置101)進(jìn)行將從控制裝置200指示的收納架50的物品400移送至所被指示的移送目的地的收納架50的動作。

此處，對步驟S4、步驟S5進(jìn)行說明。圖5是用于說明休止模式中的物品400的移送的自動倉庫1的俯視圖。圖6是用于說明休止模式中的物品400的移送的自動倉庫1的側(cè)視圖。

如圖5以及圖6所示，在隔離區(qū)域內(nèi)的收納架50收納有物品400。并且，在第1操作部4A朝控制部220發(fā)送了第1輸送裝置101的退避指示的情況下，第1區(qū)域301成為隔離區(qū)域，被收容在第1區(qū)域301內(nèi)的收納架50的物品400成為對象。因而，控制部220在步驟S4中判定為在隔離區(qū)域內(nèi)的收納架50正收納有物品400(步驟S4的是)，指示特定輸送裝置(第1輸送裝置101)將物品400朝剩余輸送裝置(第2輸送裝置102)能夠移載的(第2輸送裝置102的運(yùn)轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的)收納架50輸送(步驟S5)。

控制部220確認(rèn)處于第2輸送裝置102的運(yùn)轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的收納架50中的空置的收納架50而決定移送目的地，并指示第1輸送裝置101將物品400移送至該收納架50。另外，對于移送目的地的收納架50，只要是在第2輸送裝置102的運(yùn)轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的空置的收納架即可，能夠任意設(shè)定。但是，也可以選擇例如位于下層的收納架50等第2輸送裝置102容易訪問的收納架50而決定為移送目的地。

返回圖4，控制部220判定由特定輸送裝置(第1輸送裝置101)進(jìn)行的物品400的輸送是否已完畢(步驟S6)。控制部220當(dāng)判定為由特定輸送裝置進(jìn)行的物品400的輸送已完畢的情況下(步驟S6的是)，使特定輸送裝置(第1輸送裝置101)退避至隔離區(qū)域(第1區(qū)域301)(步驟S7)。特定輸送裝置遵照來自控制部220的指示而朝隔離區(qū)域(第1區(qū)域301)移動。另外，控制部220當(dāng)判定為物品400的輸送尚未完畢的情況下(步驟S6的否)，反復(fù)進(jìn)行步驟S6。另外，上述的步驟S3、S4、或者步驟S5、S6中的任一方能夠省略。

控制部220判定特定輸送裝置(第1輸送裝置101)朝隔離區(qū)域(第1區(qū)域301)的退避是否已完畢(步驟S8)。控制部220當(dāng)判定為特定輸送裝置朝隔離區(qū)域的退避已完畢的情況下(步驟S8的是)，暫時使所有的輸送裝置101、102的驅(qū)動停止(步驟S9)。由此，即便操作人員進(jìn)入外側(cè)面板2的內(nèi)部空間2S也能夠確保操作人員的安全。控制部220在判定為退避尚未完畢的情況下(步驟S8的否)，反復(fù)進(jìn)行步驟S8。

操作人員從隔離區(qū)域側(cè)(第1區(qū)域301側(cè))的第1開閉門31A～33A或者第1拉出架21A的某一個進(jìn)入內(nèi)部空間2S，將第1止擋件71A、72A設(shè)置在導(dǎo)軌6上，并以覆蓋隔離區(qū)域的一部分的方式設(shè)置第1罩9A(步驟S10)?？刂撇?20判定第1止擋件檢測部81A、82A是否檢測到第1止擋件71A、72A(步驟S11)?？刂撇?20當(dāng)判定為第1止擋件檢測部81A、82A檢測到第1止擋件71A、72A的情況下(步驟S11的是)，判定第1罩檢測部10A是否檢測到第1罩9A(步驟S12)。

控制部220當(dāng)判定為第1罩檢測部10A檢測到第1罩9A的情況下(步驟S12的是)，使輸送裝置的動作模式過渡至隔離模式，并且在除隔離區(qū)域以外的區(qū)域(第2區(qū)域302、第3區(qū)域303)中重新開始剩余輸送裝置(第2輸送裝置102)的驅(qū)動(步驟S13)。控制部220指示非接觸供電裝置250以除隔離區(qū)域以外的區(qū)域作為供電區(qū)而開始供電，重新開始剩余輸送裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)。另外，控制部220在第1止擋件檢測部81A、82A并未檢測到第1止擋件71A、72A的情況下(步驟S11的否)、或者第1罩檢測部10A并未檢測到第1罩9A的情況下(步驟S12的否)，反復(fù)進(jìn)行步驟S11、S12。另外，步驟S11、S12的任一方或者雙方可以省略。在該情況下，過渡至步驟S10～步驟S13。

此處，對隔離模式進(jìn)行說明。圖7是對隔離模式進(jìn)行說明的自動倉庫1的俯視圖。圖8是對隔離模式進(jìn)行說明的自動倉庫1的側(cè)視圖。如圖7以及圖8所示，當(dāng)?shù)?止擋件71A、72A以及第1罩9A被設(shè)置在隔離區(qū)域側(cè)的狀態(tài)下，剩余輸送裝置(第2輸送裝置102)以除隔離區(qū)域以外的第2區(qū)域302以及第3區(qū)域303作為運(yùn)轉(zhuǎn)范圍而重新開始物品400的移送。

因而，即便在操作人員在隔離區(qū)域中進(jìn)行特定輸送裝置的維護(hù)等的期間，剩余輸送裝置(第2輸送裝置102)也能夠基于來自控制部220的動作的指示進(jìn)行物品400的輸送作業(yè)，能夠抑制運(yùn)轉(zhuǎn)率的降低。并且，能夠利用第1止擋件71A、72A防止剩余輸送裝置(第2輸送裝置102)誤進(jìn)入隔離區(qū)域。并且，能夠利用第1罩9A保護(hù)操作人員免受落下物等傷害。另外，與隔離區(qū)域?qū)?yīng)的第1開閉門31A～33A以及第1拉出架21A(關(guān)聯(lián)開閉門)在隔離模式中均被從監(jiān)視對象排除，即便成為打開狀態(tài)也不會成為聯(lián)鎖的對象。

返回圖4，控制部220在剩余輸送裝置(第2輸送裝置102)的運(yùn)轉(zhuǎn)中判定與隔離區(qū)域不對應(yīng)的第2開閉門31B～33B以及第2拉出架21B(非關(guān)聯(lián)開閉門)是否已成為打開狀態(tài)(步驟S14)?？刂撇?00基于來自第2監(jiān)視部35B～37B或者第2拉出架監(jiān)視部20B的檢測信號進(jìn)行判定。

控制部220當(dāng)判定為非關(guān)聯(lián)開閉門處于打開狀態(tài)的情況下(步驟S14的是)使剩余輸送裝置(第2輸送裝置102)的驅(qū)動停止(步驟S15)。即，控制部220指示非接觸供電裝置250停止對與除隔離區(qū)域以外的區(qū)域?qū)?yīng)的供電區(qū)的供電，由此使剩余輸送裝置的驅(qū)動停止。由此，能夠確保操作人員的安全性。另外，控制部220當(dāng)判定為非關(guān)聯(lián)開閉門并不處于打開狀態(tài)的情況下(步驟S14的否)，使剩余輸送裝置(第2輸送裝置102)繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。

在操作人員所進(jìn)行的維護(hù)等結(jié)束后，操作人員例如對第1操作部4A進(jìn)行操作而將輸送裝置的動作模式設(shè)定為運(yùn)行模式。由此，第1以及第2輸送裝置101、102均開始通常的運(yùn)行(運(yùn)轉(zhuǎn))。此時，原本被從監(jiān)視對象排除的第1開閉門31A～33A以及第1拉出架21A(關(guān)聯(lián)開閉門)均成為監(jiān)視對象，若任一個成為打開狀態(tài)則通過聯(lián)鎖而使第1以及第2輸送裝置101、102的運(yùn)轉(zhuǎn)停止。

這樣，根據(jù)本實(shí)施方式，當(dāng)進(jìn)行第1或者第2輸送裝置101、102中的任一方的維護(hù)等時，將正由作為對象的輸送裝置保持的物品400以及/或者被收容在與作為對象的輸送裝置的隔離區(qū)域?qū)?yīng)的收納架50的物品400輸送至余下的輸送裝置能夠移載的收納架50，因此能夠避免產(chǎn)生無法輸送的物品400，能夠應(yīng)用局部的聯(lián)鎖，且能夠提高自動倉庫1的運(yùn)轉(zhuǎn)率。另外，在上述的實(shí)施方式中以第1輸送裝置101作為隔離對象而進(jìn)行了說明，但在以第2輸送裝置102作為隔離對象的情況下也執(zhí)行同樣的控制。在該情況下，特定輸送裝置成為第2輸送裝置102，剩余輸送裝置成為第1輸送裝置101。

以上對實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明并不限定于上述的說明，能夠在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍進(jìn)行變更。例如，在上述的實(shí)施方式中使用2臺輸送裝置，但也可以使用3臺以上的輸送裝置。在該情況下，多臺輸送裝置中的1臺成為特定輸送裝置，余下的輸送裝置成為剩余輸送裝置。并且，在上述的實(shí)施方式中，在能夠自動地設(shè)置止擋件以及/或者罩的部件中，上述止擋件以及/或者罩例如也可以基于來自控制部220的信號設(shè)置。

并且，在上述的實(shí)施方式中，第1以及第2輸送裝置101、102沿著設(shè)置于地面的導(dǎo)軌6行進(jìn)，但也可以是沿著設(shè)置于頂棚的導(dǎo)軌行進(jìn)的橋式吊車、或者無導(dǎo)軌等的無軌道行進(jìn)車等。并且，多個自動倉庫1也可以連接于1條軌道(導(dǎo)軌6)，共用多個輸送臺車。在該情況下，可以在輸送臺車進(jìn)入其他的自動倉庫1內(nèi)時使該自動倉庫1內(nèi)的運(yùn)轉(zhuǎn)中的輸送臺車的運(yùn)轉(zhuǎn)停止。

并且，在上述的實(shí)施方式中，以對第1或者第2輸送裝置101、102進(jìn)行維護(hù)的情況為例，但當(dāng)在對氮?dú)?N2)凈化系統(tǒng)或者組裝于自動倉庫1的分選機(jī)等各種裝置進(jìn)行維護(hù)的情況下也同樣。在該情況下，第1以及第2輸送裝置101、102從包含成為維護(hù)對象的裝置的區(qū)域退避，在除該區(qū)域以外的范圍繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。由此，維護(hù)操作人員被從第1以及第2輸送裝置101、102隔離。

標(biāo)記說明

1：自動倉庫；2：外側(cè)面板；2S：內(nèi)部空間；6：導(dǎo)軌(軌道)；9A：第1罩(罩)；9B：第2罩(罩)；10A：第1罩檢測部(罩檢測部)；10B：第2罩檢測部(罩檢測部)；21A：第1拉出架(開閉門)；21B：第2拉出架(開閉門)；31A～33A：第1開閉門(開閉門)；31B～33B：第2開閉門(開閉門)；50：收納架；71A、72A：第1止擋件(止擋件)；71B、72B：第2止擋件7(止擋件)；81A、82A：第1止擋件檢測部(止擋件檢測部)；81B、82B：第2止擋件檢測部(止擋件檢測部)；101：第1輸送裝置(輸送裝置、特定輸送裝置或者剩余輸送裝置)；102：第2輸送裝置(輸送裝置、特定輸送裝置或者剩余輸送裝置)；200：控制裝置；220：控制部；230：存儲部；301：第1區(qū)域(隔離區(qū)域)；302：第2區(qū)域(隔離區(qū)域)；400：物品。