[0025] 共振頻率運算部4根據(jù)繩索長運算部5所輸出的繩索長運算共振頻率，并將該共 振頻率輸出至振蕩成分去除部3。繩索長運算部5運算繩索長。但是，并不限定于此，繩索 長運算部5也可以是檢測繩索長的繩索長檢測運算部。
[0026] 空中吊運車用控制器?驅(qū)動器6基于振蕩成分去除部3所輸出的校正空中吊運 車速度指令、空中吊運車電動機轉(zhuǎn)角?速度檢測/運算部9所輸出的空中吊運車電動機轉(zhuǎn) 角?速度，進行速度控制、電流控制、PWM(Pulse Width Modulation)控制等，并對空中吊運 車驅(qū)動電動機8施加空中吊運車驅(qū)動電壓。提升用控制器·驅(qū)動器7基于提升速度指令設(shè) 定部2輸出的提升速度指令、提升電動機轉(zhuǎn)角?速度檢測/運算部11所輸出的提升電動機 轉(zhuǎn)角?速度，進行速度控制、電流控制、PWM控制等，并將提升驅(qū)動電壓施加至提升驅(qū)動電動 機10。
[0027] 空中吊運車驅(qū)動電動機8基于由空中吊運車用控制器?驅(qū)動器6施加的空中吊運 車驅(qū)動電壓進行正反驅(qū)動，使空中吊運車水平移動?？罩械踹\車電動機轉(zhuǎn)角?速度檢測/ 運算部9對空中吊運車驅(qū)動電動機8的轉(zhuǎn)角?速度進行檢測或運算，并將其輸出。
[0028] 提升驅(qū)動電動機10基于由提升用控制器?驅(qū)動器7所施加的提升驅(qū)動電壓而進 行正反驅(qū)動，使吊運載荷升降。提升電動機轉(zhuǎn)角?速度檢測/運算部11對提升驅(qū)動電動機 10的轉(zhuǎn)角?速度進行檢測或運算，并將其輸出。此外，在繩索長運算部5運算繩索長的情況 下，例如基于提升電動機轉(zhuǎn)角而進行計算。
[0029] 對于空中吊運車電動機轉(zhuǎn)角?速度以及提升轉(zhuǎn)角?速度，根據(jù)編碼器等傳感器檢 測轉(zhuǎn)角，并對轉(zhuǎn)角進行微分而計算速度?；蛘?，也可以不使用傳感器，而使用觀測器或者推 定器計算轉(zhuǎn)角?速度的推定值，并將其輸出。
[0030] 在采用了作為開環(huán)方式的指令陷波方式的、圖1所示的起重裝置中，振蕩成分去 除部3是陷波濾波器。關(guān)于陷波濾波器，傳遞函數(shù)是通過下述的式（1)給出的。
[0031] 【數(shù)學(xué)式1】
[0032]
【主權(quán)項】
1. 一種起重裝置，其具有： 空中吊運車驅(qū)動電動機，其驅(qū)動空中吊運車，該空中吊運車能夠使懸垂于繩索的吊運 載荷升降； 空中吊運車速度指令設(shè)定部，其對輸入至所述空中吊運車的空中吊運車速度指令進行 設(shè)定； 共振頻率運算部，其根據(jù)所述繩索的繩索長運算共振頻率； 振蕩成分去除部，其具有時滯濾波器構(gòu)造，基于所述共振頻率并根據(jù)所述空中吊運車 速度指令生成校正空中吊運車速度指令；以及 空中吊運車用控制器?驅(qū)動器，其基于所述校正空中吊運車速度指令和所述空中吊運 車的速度而對所述空中吊運車驅(qū)動電動機施加空中吊運車驅(qū)動電壓， 該起重裝置的特征在于， 從指令穩(wěn)定時間調(diào)節(jié)部向所述振蕩成分去除部輸入基于所述空中吊運車速度指令而 確定的調(diào)節(jié)參數(shù)，該調(diào)節(jié)參數(shù)對振蕩降低率、振蕩衰減頻帶和穩(wěn)定時間進行調(diào)節(jié)， 在所述調(diào)節(jié)參數(shù)中，設(shè)定有與所述空中吊運車的操作控制桿的ΟΝ/OFF操作次數(shù)對應(yīng) 的所述振蕩降低率、所述振蕩衰減頻帶和所述穩(wěn)定時間， 所述調(diào)節(jié)參數(shù)是以下述方式設(shè)定的，即， 如果所述空中吊運車的操作控制桿的ΟΝ/OFF操作次數(shù)增加，則使所述振蕩降低率提 高，所述振蕩衰減頻帶變寬，所述穩(wěn)定時間變長， 如果所述空中吊運車的操作控制桿的ΟΝ/OFF操作次數(shù)減少，則使所述振蕩降低率降 低，所述振蕩衰減頻帶變窄，所述穩(wěn)定時間變短。
2. -種起重裝置，其具有： 空中吊運車驅(qū)動電動機，其驅(qū)動空中吊運車，該空中吊運車能夠使懸垂于繩索的吊運 載荷升降； 空中吊運車速度指令設(shè)定部，其對輸入至所述空中吊運車的空中吊運車速度指令進行 設(shè)定； 共振頻率運算部，其根據(jù)所述繩索的繩索長運算共振頻率； 振蕩成分去除部，其具有時滯濾波器構(gòu)造，基于所述共振頻率并根據(jù)所述空中吊運車 速度指令生成校正空中吊運車速度指令；以及 空中吊運車用控制器?驅(qū)動器，其基于所述校正空中吊運車速度指令和所述空中吊運 車的速度而對所述空中吊運車驅(qū)動電動機施加空中吊運車驅(qū)動電壓， 該起重裝置的特征在于， 從指令穩(wěn)定時間調(diào)節(jié)部向所述振蕩成分去除部輸入基于通過檢測或運算所生成的所 述吊運載荷的振幅而確定的調(diào)節(jié)參數(shù)，該調(diào)節(jié)參數(shù)對振蕩降低率、振蕩衰減頻帶和穩(wěn)定時 間進行調(diào)節(jié)， 在所述調(diào)節(jié)參數(shù)中，設(shè)定有與所述空中吊運車的操作控制桿的ΟΝ/OFF操作次數(shù)對應(yīng) 的所述振蕩降低率、所述振蕩衰減頻帶和所述穩(wěn)定時間， 所述調(diào)節(jié)參數(shù)是以下述方式設(shè)定的，即， 如果所述吊運載荷的振幅的殘留振蕩增加，則使所述振蕩降低率提高，所述振蕩衰減 頻帶變寬，所述穩(wěn)定時間變長， 如果所述空中吊運車的操作控制桿的ΟΝ/OFF操作次數(shù)減少，則使所述振蕩降低率降 低，所述振蕩衰減頻帶變窄，所述穩(wěn)定時間變短。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重裝置，其特征在于， 所述指令穩(wěn)定時間調(diào)節(jié)部具有： 2階微分器，其被輸入所述空中吊運車速度指令，并輸出加加速度指令； 絕對值運算器，其被輸入所述加加速度指令，并輸出加加速度指令絕對值； 加加速度脈沖計數(shù)部，其被輸入所述加加速度指令絕對值以及基于操作而產(chǎn)生的ON/ OFF信號，并輸出脈沖總數(shù)；以及 調(diào)節(jié)參數(shù)表，其根據(jù)所述脈沖總數(shù)輸出所述調(diào)節(jié)參數(shù)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的起重裝置，其特征在于， 所述指令穩(wěn)定時間調(diào)節(jié)部具有： 振幅等級比較部，其被輸入所述吊運載荷的振幅以及基于操作而產(chǎn)生的0N/0FF信號， 并輸出振幅等級；以及 調(diào)節(jié)參數(shù)表，其根據(jù)所述振幅等級輸出所述調(diào)節(jié)參數(shù)。
【專利摘要】本發(fā)明獲得根據(jù)起重機操縱者能力而調(diào)整空中吊運車速度響應(yīng)性(穩(wěn)定時間)的起重裝置。該起重裝置具有空中吊運車驅(qū)動電動機、空中吊運車速度指令設(shè)定部、共振頻率運算部、振蕩成分去除部及空中吊運車用控制器·驅(qū)動器，從指令穩(wěn)定時間調(diào)節(jié)部向振蕩成分去除部輸入基于空中吊運車速度指令確定的對振蕩降低率、振蕩衰減頻帶和穩(wěn)定時間進行調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)參數(shù)，調(diào)節(jié)參數(shù)中設(shè)定有與空中吊運車操作控制桿的ON/OFF操作次數(shù)對應(yīng)的振蕩降低率、振蕩衰減頻帶及穩(wěn)定時間，并如下進行設(shè)定：如果空中吊運車操作控制桿的ON/OFF操作次數(shù)增加，則使振蕩降低率提高，振蕩衰減頻帶變寬，穩(wěn)定時間變長，如果ON/OFF操作次數(shù)減少，則使振蕩降低率降低，振蕩衰減頻帶變窄，穩(wěn)定時間變短。
【IPC分類】B66C13-22
【公開號】CN104828703
【申請?zhí)枴緾N201410379559
【發(fā)明人】寺部亮佑, 山本勉, 葉石敦生
【申請人】三菱電機株式會社
【公開日】2015年8月12日
【申請日】2014年8月4日