起重裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種起重裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 當(dāng)前，已知一種起重裝置，其具有空中吊運(yùn)車（trolley)，將吊運(yùn)載荷吊掛在從該 空中吊運(yùn)車懸垂的繩索上并進(jìn)行移動。在這種起重裝置的操縱中，如果根據(jù)具有加速/減 速的速度指令而使空中吊運(yùn)車移動，則伴隨著空中吊運(yùn)車的移動而在吊運(yùn)載荷上產(chǎn)生振 蕩。如果在空中吊運(yùn)車停止后還存留振蕩，則在放下吊運(yùn)載荷時的作業(yè)性下降。作為以抑 制如上所述的殘留的振蕩為目的的防振方法，提出有各種各樣的技術(shù)。
[0003] 作為防振方法，例如列舉閉環(huán)方式和開環(huán)方式。閉環(huán)方式是如下方式，即利用傳感 器檢測吊運(yùn)載荷的擺角、擺動角速度、繩索長等，將檢測出的值反饋至空中吊運(yùn)車驅(qū)動系統(tǒng) 而控制形成期望的擺角。開環(huán)方式是對速度指令進(jìn)行校正以使在空中吊運(yùn)車停止時振蕩消 失的方式。
[0004] 閉環(huán)方式雖然對初期搖動、摩擦或者突然出現(xiàn)的風(fēng)等干擾的耐性強(qiáng)，但由 于需要用于檢測振幅、擺角的傳感器而成本增加。作為閉環(huán)方式，例如列舉采用了 PID(Proportional Integral Derivative)控制的方法。在閉環(huán)方式中，通過采用觀測器、 推定器而推進(jìn)無傳感器化，但存在推定值包含誤差等課題。
[0005] 開環(huán)方式不耐干擾，但由于無需傳感器而具有抑制成本的優(yōu)點(diǎn)。作為開環(huán)方式例 如列舉指令陷波（notch)法、輸入整形（input shaping)法，共通點(diǎn)是無論哪個都具有基于 起重機(jī)的共振頻率對振蕩進(jìn)行抑制的時滯濾波器構(gòu)造。
[0006] 作為開環(huán)方式的具體例子，列舉指令陷波方式。在指令陷波方式中，起重裝置所具 有的振蕩成分去除單元為陷波濾波器。
[0007] 例如，在專利文獻(xiàn)1中公開有如下技術(shù)，即，在集裝箱輸送起重機(jī)中，在對用于進(jìn) 行空中吊運(yùn)車的移動的線驅(qū)動裝置實(shí)施控制時，通過使用陷波濾波器而抑制振蕩。
[0008] 專利文獻(xiàn)1 :日本特開2007 - 223745號公報(bào)
[0009] 然而，根據(jù)上述現(xiàn)有的技術(shù)，在基于時滯濾波器的防振中，與校正前相比，校正后 的速度指令的穩(wěn)定時間（空中吊運(yùn)車到達(dá)目標(biāo)速度的時間）延遲。為此，存在隨著操縱者 的不同，如上所述的校正會損害操作性的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010] 本發(fā)明就是鑒于上述問題而提出的，其目的在于獲得一種起重裝置，在基于時滯 濾波器實(shí)現(xiàn)的起重機(jī)的防振控制中，根據(jù)起重機(jī)的操縱者的能力而調(diào)整空中吊運(yùn)車的速度 響應(yīng)性（穩(wěn)定時間）。
[0011] 為了解決上述課題、達(dá)成目的，本發(fā)明提供一種起重裝置，其具有：空中吊運(yùn)車驅(qū) 動電動機(jī)，其驅(qū)動空中吊運(yùn)車，該空中吊運(yùn)車能夠使懸垂于繩索的吊運(yùn)載荷升降；空中吊運(yùn) 車速度指令設(shè)定部，其對輸入至所述空中吊運(yùn)車的空中吊運(yùn)車速度指令進(jìn)行設(shè)定；共振頻 率運(yùn)算部，其根據(jù)所述繩索的繩索長運(yùn)算共振頻率；振蕩成分去除部，其具有時滯濾波器 構(gòu)造，基于所述共振頻率并根據(jù)所述空中吊運(yùn)車速度指令生成校正空中吊運(yùn)車速度指令； 以及空中吊運(yùn)車用控制器·驅(qū)動器，其基于所述校正空中吊運(yùn)車速度指令和所述空中吊運(yùn) 車的速度而對所述空中吊運(yùn)車驅(qū)動電動機(jī)施加空中吊運(yùn)車驅(qū)動電壓，該起重裝置的特征在 于，向所述振蕩成分去除部輸入基于所述空中吊運(yùn)車速度指令而確定的調(diào)節(jié)參數(shù)，該調(diào)節(jié) 參數(shù)對振蕩降低率、振蕩衰減頻帶和穩(wěn)定時間進(jìn)行調(diào)節(jié)，在所述調(diào)節(jié)參數(shù)中，設(shè)定有與所述 空中吊運(yùn)車的操作控制桿的ΟΝ/OFF操作次數(shù)對應(yīng)的所述振蕩降低率、所述振蕩衰減頻帶 和所述穩(wěn)定時間，所述調(diào)節(jié)參數(shù)是以下述方式設(shè)定的，即，如果所述空中吊運(yùn)車的操作控制 桿的ΟΝ/OFF操作次數(shù)增加，則使所述振蕩降低率提高，所述振蕩衰減頻帶變寬，所述穩(wěn)定 時間變長，如果所述空中吊運(yùn)車的操作控制桿的ΟΝ/OFF操作次數(shù)減少，則使所述振蕩降低 率降低，所述振蕩衰減頻帶變窄，所述穩(wěn)定時間變短。
[0012] 發(fā)明的效果
[0013] 根據(jù)本發(fā)明，能夠獲得如下效果，即，能夠獲得一種起重裝置，其在基于時滯濾波 器實(shí)現(xiàn)的起重機(jī)的防振控制中，能夠根據(jù)起重機(jī)的操縱者的能力調(diào)整空中吊運(yùn)車的速度響 應(yīng)性（穩(wěn)定時間）。
【附圖說明】
[0014] 圖1是表示實(shí)施方式1所涉及的起重裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
[0015] 圖2是表示實(shí)施方式1所涉及的起重裝置具有的指令穩(wěn)定時間調(diào)節(jié)部的結(jié)構(gòu)的 圖。
[0016] 圖3是表示實(shí)施方式2所涉及的起重裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
[0017] 圖4是表示實(shí)施方式2所涉及的起重裝置具有的指令穩(wěn)定時間調(diào)節(jié)部的結(jié)構(gòu)的 圖。
[0018] 標(biāo)號的說明
[0019] 1空中吊運(yùn)車速度指令設(shè)定部、2提升速度指令設(shè)定部、3振蕩成分去除部、4共振 頻率運(yùn)算部、5繩索長運(yùn)算部、6空中吊運(yùn)車用控制器?驅(qū)動器、7提升用控制器?驅(qū)動器、 8空中吊運(yùn)車驅(qū)動電動機(jī)、9空中吊運(yùn)車電動機(jī)轉(zhuǎn)角?速度檢測/運(yùn)算部、10提升驅(qū)動電動 機(jī)、11提升電動機(jī)轉(zhuǎn)角?速度檢測/運(yùn)算部、20指令穩(wěn)定時間調(diào)節(jié)部、212階微分器、22絕 對值運(yùn)算器、23計(jì)數(shù)開關(guān)、24加加速度脈沖計(jì)數(shù)部、25調(diào)節(jié)參數(shù)表、26操縱者設(shè)定部、27參 數(shù)存儲部、30指令穩(wěn)定時間調(diào)節(jié)部、31 0N/0FF開關(guān)、32振幅等級比較部、33調(diào)節(jié)參數(shù)表、34 操縱者設(shè)定部、35參數(shù)存儲部、40振幅檢測/運(yùn)算部。
【具體實(shí)施方式】
[0020] 下面，基于附圖詳細(xì)地說明本發(fā)明所涉及的起重裝置的實(shí)施方式。此外，本發(fā)明并 不限定于該實(shí)施方式。
[0021] 實(shí)施方式1.
[0022] 圖1是表示本發(fā)明所涉及的起重裝置的實(shí)施方式1的結(jié)構(gòu)的圖。圖1所示的起重 裝置是具有開環(huán)方式的防振控制功能的起重裝置，該起重裝置具有空中吊運(yùn)車速度指令設(shè) 定部1、提升速度指令設(shè)定部2、振蕩成分去除部3、共振頻率運(yùn)算部4、繩索長運(yùn)算部5、空中 吊運(yùn)車用控制器·驅(qū)動器6、提升用控制器?驅(qū)動器7、空中吊運(yùn)車驅(qū)動電動機(jī)8、空中吊運(yùn) 車電動機(jī)轉(zhuǎn)角?速度檢測/運(yùn)算部9、提升驅(qū)動電動機(jī)10、提升電動機(jī)轉(zhuǎn)角?速度檢測/運(yùn) 算部11以及指令穩(wěn)定時間調(diào)節(jié)部20。
[0023] 空中吊運(yùn)車速度指令設(shè)定部1用于設(shè)定空中吊運(yùn)車速度指令。提升速度指令設(shè)定 部2用于設(shè)定提升速度指令。
[0024] 振蕩成分去除部3基于由共振頻率運(yùn)算部4運(yùn)算出的共振頻率以及由指令穩(wěn)定時 間調(diào)節(jié)部20確定的調(diào)節(jié)模式，生成從空中吊運(yùn)車速度指令去除振蕩成分后的校正空中吊 運(yùn)車速度指令。此外，振蕩成分去除部3具有去除振蕩成分的時滯濾波器構(gòu)造，相當(dāng)于指令 陷波法的陷波濾波器或者輸入整形法的輸入整形器。