本發(fā)明涉及塔式起重機操作控制，尤其涉及一種群塔智能協(xié)同防碰撞方法以及系統(tǒng)。

背景技術：

1、在現(xiàn)代大型建筑工程中，為提高施工效率，實際場景中通常會部署多臺塔機同時進行運轉。多臺塔機的并行作業(yè)不僅加快了工程進度，還在一定程度上優(yōu)化了資源配置。然而，多臺塔機在同一施工區(qū)域內的協(xié)同作業(yè)，也帶來了潛在的安全隱患，特別是碰撞風險。因此，在復雜施工環(huán)境下，采用智能協(xié)同與防碰撞控制技術，成為保障群塔作業(yè)安全性和效率的重要手段。盡管智能協(xié)同與防碰撞控制技術在保障施工安全性和效率方面展現(xiàn)出巨大潛力，但其實際應用仍面臨諸多技術挑戰(zhàn)和發(fā)展瓶頸?，F(xiàn)有技術在檢測到可能發(fā)生碰撞時，往往需要依賴操作員的經(jīng)驗進行塔機避讓。這種依賴人工判斷的方式不僅增加了操作員的負擔，還可能導致避讓決策的延遲，從而增加碰撞風險。此外，在進行塔機避讓時，操作員之間需要互相溝通以確定避讓對象，這不僅增加了操作的復雜性，還可能導致操作失誤。特別是在緊張的施工環(huán)境中，操作員可能會因為溝通不暢或信息不對稱而做出錯誤的避讓決策，從而引發(fā)安全事故，現(xiàn)有技術也進一步降低了塔機操作的效率。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例的主要目的在于提供一種群塔智能協(xié)同防碰撞方法以及系統(tǒng)，旨在解決相關技術中在檢測到可能發(fā)生碰撞時，往往需要依賴操作員的經(jīng)驗進行塔機避讓，這種依賴人工判斷的方式不僅增加了操作員的負擔，還可能導致避讓決策的延遲，進而增加碰撞風險的問題。

2、第一方面，本發(fā)明實施例提供一種群塔智能協(xié)同防碰撞方法，包括：

3、利用第一相機采集第一塔機對應的第一圖像數(shù)據(jù)和利用第一傳感器采集所述第一塔機對應的第一傳感數(shù)據(jù)；

4、利用第二相機采集第二塔機對應的第二圖像數(shù)據(jù)和利用第二傳感器采集所述第二塔機對應的第二傳感數(shù)據(jù)；

5、根據(jù)所述第一圖像數(shù)據(jù)和所述第一傳感數(shù)據(jù)確定所述第一塔機對應的第一邊緣信息；

6、根據(jù)所述第二圖像數(shù)據(jù)和所述第二傳感數(shù)據(jù)確定所述第二塔機對應的第二邊緣信息；

7、利用北斗定位系統(tǒng)獲得所述第一塔機對應的第一位置信息和利用所述北斗定位系統(tǒng)獲得所述第二塔機對應的第二位置信息；

8、根據(jù)所述第一邊緣信息和所述第一位置信息確定所述第一塔機對應的第一邊界信息；

9、根據(jù)所述第二邊緣信息和所述第二位置信息確定所述第二塔機對應的第二邊界信息；

10、確定群塔運行規(guī)則，并根據(jù)所述群塔運行規(guī)則結合所述第一邊界信息和所述第二邊界信息確定所述第一塔機和所述第二塔機對應的目標運行狀態(tài)；

11、根據(jù)所述目標運行狀態(tài)對所述第一塔機和所述第二塔機進行防碰撞調整，獲得所述第一塔機和所述第二塔機的目標處理結果。

12、第二方面，本發(fā)明實施例提供一種群塔智能協(xié)同防碰撞系統(tǒng)，包括：

13、第一采集模塊，用于利用第一相機采集第一塔機對應的第一圖像數(shù)據(jù)和利用第一傳感器采集所述第一塔機對應的第一傳感數(shù)據(jù)；

14、第二采集模塊，用于利用第二相機采集第二塔機對應的第二圖像數(shù)據(jù)和利用第二傳感器采集所述第二塔機對應的第二傳感數(shù)據(jù)；

15、第一處理模塊，用于根據(jù)所述第一圖像數(shù)據(jù)和所述第一傳感數(shù)據(jù)確定所述第一塔機對應的第一邊緣信息；

16、第二處理模塊，用于根據(jù)所述第二圖像數(shù)據(jù)和所述第二傳感數(shù)據(jù)確定所述第二塔機對應的第二邊緣信息；

17、位置確定模塊，用于利用北斗定位系統(tǒng)獲得所述第一塔機對應的第一位置信息和利用所述北斗定位系統(tǒng)獲得所述第二塔機對應的第二位置信息；

18、第三處理模塊，用于根據(jù)所述第一邊緣信息和所述第一位置信息確定所述第一塔機對應的第一邊界信息；

19、第四處理模塊，用于根據(jù)所述第二邊緣信息和所述第二位置信息確定所述第二塔機對應的第二邊界信息；

20、狀態(tài)確定模塊，用于確定群塔運行規(guī)則，并根據(jù)所述群塔運行規(guī)則結合所述第一邊界信息和所述第二邊界信息確定所述第一塔機和所述第二塔機對應的目標運行狀態(tài)；

21、數(shù)據(jù)調整模塊，用于根據(jù)所述目標運行狀態(tài)對所述第一塔機和所述第二塔機進行防碰撞調整，獲得所述第一塔機和所述第二塔機的目標處理結果。

22、本發(fā)明實施例提供一種群塔智能協(xié)同防碰撞方法以及系統(tǒng)，該方法包括：利用第一相機采集第一塔機對應的第一圖像數(shù)據(jù)和利用第一傳感器采集第一塔機對應的第一傳感數(shù)據(jù)；利用第二相機采集第二塔機對應的第二圖像數(shù)據(jù)和利用第二傳感器采集第二塔機對應的第二傳感數(shù)據(jù)；根據(jù)第一圖像數(shù)據(jù)和第一傳感數(shù)據(jù)確定第一塔機對應的第一邊緣信息；根據(jù)第二圖像數(shù)據(jù)和第二傳感數(shù)據(jù)確定第二塔機對應的第二邊緣信息；利用北斗定位系統(tǒng)獲得第一塔機對應的第一位置信息和利用北斗定位系統(tǒng)獲得第二塔機對應的第二位置信息；根據(jù)第一邊緣信息和第一位置信息確定第一塔機對應的第一邊界信息；根據(jù)第二邊緣信息和第二位置信息確定第二塔機對應的第二邊界信息；確定群塔運行規(guī)則，并根據(jù)群塔運行規(guī)則結合第一邊界信息和第二邊界信息確定第一塔機和第二塔機對應的目標運行狀態(tài)；根據(jù)目標運行狀態(tài)對第一塔機和第二塔機進行防碰撞調整，獲得第一塔機和第二塔機的目標處理結果。該方法通過第一相機和第一傳感器分別采集第一塔機的第一圖像數(shù)據(jù)和第一傳感數(shù)據(jù)，以及通過第二相機和第二傳感器分別采集第二塔機的第二圖像數(shù)據(jù)和第二傳感數(shù)據(jù)，可以獲得全面且高度精確的塔機狀態(tài)信息。這種多源數(shù)據(jù)的結合，能夠提供更全面、更準確的塔機運行狀態(tài)數(shù)據(jù)，為后續(xù)的防碰撞決策提供可靠的基礎。再利用北斗定位系統(tǒng)獲取第一塔機和第二塔機精確的第一位置信息和第二位置信息，可以確保塔機位置數(shù)據(jù)的準確性和實時性。這種高精度的位置信息是實現(xiàn)精準防碰撞調整的關鍵，有助于避免因位置誤差導致的碰撞風險。根據(jù)目標運行狀態(tài)對塔機進行實時防碰撞調整，能夠及時糾正塔機的不安全操作，避免因操作延遲導致的碰撞事故。這種實時的調整能力，可以顯著提高防碰撞控制的效率，減少潛在的安全風險。通過對塔機進行精確的防碰撞調整，最終獲得塔機的目標處理結果，能夠確保各塔機在協(xié)同作業(yè)過程中始終保持安全操作狀態(tài)。這種優(yōu)化的處理結果，有助于提高整體施工效率，減少因碰撞事故導致的時間和經(jīng)濟損失。從而將確保群塔在復雜施工環(huán)境中的安全高效運行，為大型建筑工程的安全順利實施提供強有力的支持。也解決相關技術中在檢測到可能發(fā)生碰撞時，往往需要依賴操作員的經(jīng)驗進行塔機避讓，這種依賴人工判斷的方式不僅增加了操作員的負擔，還可能導致避讓決策的延遲，進而增加碰撞風險的問題。

技術特征：

1.一種群塔智能協(xié)同防碰撞方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一圖像數(shù)據(jù)和所述第一傳感數(shù)據(jù)確定所述第一塔機對應的第一邊緣信息，包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述第一圖像數(shù)據(jù)進行圖像去噪并進行圖像邊緣處理獲得第一圖像邊緣，包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二圖像數(shù)據(jù)和所述第二傳感數(shù)據(jù)確定所述第二塔機對應的第二邊緣信息，包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述第二圖像數(shù)據(jù)進行圖像去噪并進行圖像邊緣處理獲得第二圖像邊緣，包括：

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一邊緣信息和所述第一位置信息確定所述第一塔機對應的第一邊界信息，包括：

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二邊緣信息和所述第二位置信息確定所述第二塔機對應的第二邊界信息，包括：

8.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定群塔運行規(guī)則，包括：

9.根據(jù)權利要求8所述的方法，其特征在于，所述對所述群塔運行文本進行關系提取獲得所述群塔運行文本對應的初始規(guī)則，包括：

10.一種群塔智能協(xié)同防碰撞系統(tǒng)，其特征在于，包括：

技術總結
本發(fā)明實施例提供一種群塔智能協(xié)同防碰撞方法以及系統(tǒng)，屬于塔式起重機操作控制技術領域。該方法包括：根據(jù)第一圖像數(shù)據(jù)和第一傳感數(shù)據(jù)確定第一塔機的第一邊緣信息；根據(jù)第二圖像數(shù)據(jù)和第二傳感數(shù)據(jù)確定第二塔機的第二邊緣信息；利用北斗定位系統(tǒng)獲得第一塔機的第一位置信息和利用北斗定位系統(tǒng)獲得第二塔機的第二位置信息；根據(jù)第一邊緣信息和第一位置信息確定第一塔機的第一邊界信息；根據(jù)第二邊緣信息和第二位置信息確定第二塔機的第二邊界信息；根據(jù)群塔運行規(guī)則結合第一邊界信息和第二邊界信息確定第一塔機和第二塔機的目標運行狀態(tài)；根據(jù)目標運行狀態(tài)對第一塔機和第二塔機進行防碰撞調整，獲得第一塔機和第二塔機的目標處理結果。

技術研發(fā)人員：姜賀,葛曉東,梁立弘,宋奎胤,鄭宇,回亮
受保護的技術使用者：廣東光速智能設備有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/9