本發(fā)明涉及物料移轉(zhuǎn)，尤其涉及一種物料取放方法及物料取放系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在如相框等板狀的產(chǎn)品的生產(chǎn)過程中，需要進行板狀物料的上料作業(yè)，具體地，物料堆垛形成物料堆，而傳統(tǒng)的物料取放方式多依賴人工作業(yè)，即，人工逐個地由物料堆搬取物料，并將物料放置至物料上料工位，而人工作業(yè)存在勞動強度大且效率低的問題。

2、為了實現(xiàn)自動化上料，需要考慮來料時物料堆位置不定的情況，為此，現(xiàn)有技術(shù)中通過在自動搬運裝置上設(shè)置視覺定位結(jié)構(gòu)，從而能夠通過視覺定位的方式抓取物料，進而將物料由物料堆逐個搬運至物料上料工位，但設(shè)置視覺定位結(jié)構(gòu)的成本較高。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種物料取放方法及物料取放系統(tǒng)，以解決人工作業(yè)勞動強度大且效率低，而設(shè)置視覺定位結(jié)構(gòu)則成本較高的問題。

2、為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

3、本發(fā)明一方面提供一種物料取放方法，包括：

4、將物料堆移動至取料工位；

5、調(diào)整第一微動開關(guān)的位姿，并使所述第一微動開關(guān)與位于所述取料工位的所述物料堆沿第一方向的第一側(cè)相對，之后移動所述第一微動開關(guān)，并使所述第一微動開關(guān)依次與所述第一側(cè)的至少兩個位置點接觸，每次所述第一微動開關(guān)與所述物料堆接觸時，記錄接觸點的位置坐標(biāo)；

6、調(diào)整第一微動開關(guān)的位姿，并使所述第一微動開關(guān)與位于所述取料工位的所述物料堆沿第二方向的第二側(cè)相對，所述第二方向與所述第一方向呈夾角設(shè)置，之后移動所述第一微動開關(guān)，并使所述第一微動開關(guān)依次與所述第二側(cè)的至少兩個位置點接觸，每次所述第一微動開關(guān)與所述物料堆接觸時，記錄接觸點的位置坐標(biāo)；

7、根據(jù)記錄的所有位置坐標(biāo)確定所述物料堆的位姿，之后，物料搬運裝置逐個地由所述物料堆搬取所述物料，并將所述物料搬運至物料上料工位。

8、作為優(yōu)選，還包括：

9、在所述物料堆移動至所述取料工位時，對所述物料堆定位。

10、作為優(yōu)選，所述取料工位處設(shè)置有第一導(dǎo)向桿和第二導(dǎo)向桿，所述第一導(dǎo)向桿包括第一桿部和第二桿部，所述第二導(dǎo)向桿包括第三桿部和第四桿部，所述第一桿部和所述第三桿部平行設(shè)置，所述第二桿部和所述第四桿部相對設(shè)置，所述第二桿部遠(yuǎn)離所述第一桿部的一端和所述第四桿部遠(yuǎn)離所述第三桿部的一端之間形成開口，所述第二桿部和所述第四桿部的間距由所述開口向靠近所述第一桿部和所述第三桿部的一側(cè)逐漸減?。?/p>

11、載放有所述物料堆的托盤能夠由所述開口移入所述第一導(dǎo)向桿和所述第二導(dǎo)向桿之間，并最終移動至所述第一桿部和所述第三桿部之間。

12、作為優(yōu)選，所述物料堆包括若干層物料層，每層所述物料層均包括若干個所述物料，所述物料搬運裝置逐層地由所述物料堆搬取所述物料，所述物料搬運裝置每搬取預(yù)設(shè)層數(shù)的所述物料層后，確定一次所述物料堆的位姿；

13、每次確定所述物料堆的位姿時，所述第一微動開關(guān)與所述物料堆的上部接觸。

14、作為優(yōu)選，根據(jù)所述物料堆的位姿，計算出每個所述物料在所述物料堆中的位置坐標(biāo)，并規(guī)劃取料路徑，所述物料搬運裝置按照所述取料路徑逐個搬取所述物料。

15、本發(fā)明另一方面還提供一種物料取放系統(tǒng)，采用如上述的物料取放方法由所述物料堆向所述物料上料工位逐個搬運所述物料，所述物料取放系統(tǒng)包括：

16、物料搬運裝置，包括移動機構(gòu)和搬取機構(gòu)，所述移動機構(gòu)被配置為驅(qū)動所述搬取機構(gòu)運動，所述搬取機構(gòu)被配置為取放所述物料；及

17、第一微動開關(guān)，安裝于所述搬取機構(gòu)上。

18、作為優(yōu)選，所述物料取放系統(tǒng)還包括導(dǎo)向定位機構(gòu)，所述導(dǎo)向定位機構(gòu)設(shè)置于所述取料工位，所述導(dǎo)向定位機構(gòu)包括第一導(dǎo)向桿和第二導(dǎo)向桿，所述第一導(dǎo)向桿包括第一桿部和第二桿部，所述第二導(dǎo)向桿包括第三桿部和第四桿部，所述第一桿部和所述第三桿部平行設(shè)置，所述第二桿部和所述第四桿部相對設(shè)置，所述第二桿部遠(yuǎn)離所述第一桿部的一端和所述第四桿部遠(yuǎn)離所述第三桿部的一端之間形成開口，所述第二桿部和所述第四桿部的間距由所述開口向靠近所述第一桿部和所述第三桿部的一側(cè)逐漸減小，載放有所述物料堆的托盤能夠由所述開口移入所述第一導(dǎo)向桿和所述第二導(dǎo)向桿之間。

19、作為優(yōu)選，所述搬取機構(gòu)包括吸盤，所述吸盤能夠吸取或釋放所述物料。

20、作為優(yōu)選，所述搬取機構(gòu)還包括振動器，所述振動器安裝于所述吸盤上，并能夠在所述吸盤吸取所述物料時與所述物料的頂部接觸。

21、作為優(yōu)選，所述搬取機構(gòu)還包括第二微動開關(guān)，所述第二微動開關(guān)安裝于所述吸盤上，并能夠在所述吸盤吸取所述物料時與所述物料的頂部接觸。

22、本發(fā)明的有益效果：

23、本發(fā)明通過第一微動開關(guān)測定物料堆沿第一方向的第一側(cè)的至少兩個位置點的位置坐標(biāo)，從而能夠根據(jù)測得的所有位置坐標(biāo)的連線測定第一側(cè)的空間位置，相應(yīng)地，本發(fā)明還通過第一微動開關(guān)測定物料堆沿第二方向的第二側(cè)的至少兩個位置點的位置坐標(biāo)，從而能夠根據(jù)測得的所有位置坐標(biāo)的連線測定第二側(cè)的空間位置，由于第一方向與第二方向呈夾角設(shè)置，因此，在測定第一側(cè)和第二側(cè)的空間位置后，便可準(zhǔn)確識別出物料堆的位姿，由于對于移動至取料工位的任意一個物料堆而言，若干個物料以特定形式堆垛，因此，在準(zhǔn)確識別出物料堆的位姿后，物料搬運裝置便能夠準(zhǔn)確地將物料由物料堆逐個搬運至物料上料工位。由上，本發(fā)明僅設(shè)置第一微動開關(guān)即可準(zhǔn)確地將物料由物料堆逐個搬運至物料上料工位，成本較低，且整個過程無需人工參與，效率較高。

技術(shù)特征：

1.物料取放方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料取放方法，其特征在于，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物料取放方法，其特征在于，所述取料工位處設(shè)置有第一導(dǎo)向桿(231)和第二導(dǎo)向桿(232)，所述第一導(dǎo)向桿(231)包括第一桿部(2311)和第二桿部(2312)，所述第二導(dǎo)向桿(232)包括第三桿部(2321)和第四桿部(2322)，所述第一桿部(2311)和所述第三桿部(2321)平行設(shè)置，所述第二桿部(2312)和所述第四桿部(2322)相對設(shè)置，所述第二桿部(2312)遠(yuǎn)離所述第一桿部(2311)的一端和所述第四桿部(2322)遠(yuǎn)離所述第三桿部(2321)的一端之間形成開口(233)，所述第二桿部(2312)和所述第四桿部(2322)的間距由所述開口(233)向靠近所述第一桿部(2311)和所述第三桿部(2321)的一側(cè)逐漸減?。?/p>

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料取放方法，其特征在于，所述物料堆(100)包括若干層物料層，每層所述物料層均包括若干個所述物料，所述物料搬運裝置(210)逐層地由所述物料堆(100)搬取所述物料，所述物料搬運裝置(210)每搬取預(yù)設(shè)層數(shù)的所述物料層后，確定一次所述物料堆(100)的位姿；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料取放方法，其特征在于，根據(jù)所述物料堆(100)的位姿，計算出每個所述物料在所述物料堆(100)中的位置坐標(biāo)，并規(guī)劃取料路徑，所述物料搬運裝置(210)按照所述取料路徑逐個搬取所述物料。

6.物料取放系統(tǒng)，采用如權(quán)利要求1-5任意一項所述的物料取放方法由所述物料堆(100)向所述物料上料工位逐個搬運所述物料，其特征在于，所述物料取放系統(tǒng)包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的物料取放系統(tǒng)，其特征在于，所述物料取放系統(tǒng)還包括導(dǎo)向定位機構(gòu)，所述導(dǎo)向定位機構(gòu)設(shè)置于所述取料工位，所述導(dǎo)向定位機構(gòu)包括第一導(dǎo)向桿(231)和第二導(dǎo)向桿(232)，所述第一導(dǎo)向桿(231)包括第一桿部(2311)和第二桿部(2312)，所述第二導(dǎo)向桿(232)包括第三桿部(2321)和第四桿部(2322)，所述第一桿部(2311)和所述第三桿部(2321)平行設(shè)置，所述第二桿部(2312)和所述第四桿部(2322)相對設(shè)置，所述第二桿部(2312)遠(yuǎn)離所述第一桿部(2311)的一端和所述第四桿部(2322)遠(yuǎn)離所述第三桿部(2321)的一端之間形成開口(233)，所述第二桿部(2312)和所述第四桿部(2322)的間距由所述開口(233)向靠近所述第一桿部(2311)和所述第三桿部(2321)的一側(cè)逐漸減小，載放有所述物料堆(100)的托盤(240)能夠由所述開口(233)移入所述第一導(dǎo)向桿(231)和所述第二導(dǎo)向桿(232)之間。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的物料取放系統(tǒng)，其特征在于，所述搬取機構(gòu)(212)包括吸盤(2121)，所述吸盤(2121)能夠吸取或釋放所述物料。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的物料取放系統(tǒng)，其特征在于，所述搬取機構(gòu)(212)還包括振動器(2122)，所述振動器(2122)安裝于所述吸盤(2121)上，并能夠在所述吸盤(2121)吸取所述物料時與所述物料的頂部接觸。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的物料取放系統(tǒng)，其特征在于，所述搬取機構(gòu)(212)還包括第二微動開關(guān)(2123)，所述第二微動開關(guān)(2123)安裝于所述吸盤(2121)上，并能夠在所述吸盤(2121)吸取所述物料時與所述物料的頂部接觸。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于物料移轉(zhuǎn)技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種物料取放方法及物料取放系統(tǒng)，本發(fā)明通過第一微動開關(guān)測定物料堆的第一側(cè)的至少兩個位置點的位置坐標(biāo)，從而能夠測定第一側(cè)的空間位置，相應(yīng)地，本發(fā)明還通過第一微動開關(guān)測定物料堆的第二側(cè)的至少兩個位置點的位置坐標(biāo)，從而能夠測定第二側(cè)的空間位置，在測定第一側(cè)和第二側(cè)的空間位置后，便可準(zhǔn)確識別出物料堆的位姿，由于對于物料堆而言，若干個物料以特定形式堆垛，因此，在準(zhǔn)確識別出物料堆的位姿后，物料搬運裝置便能夠準(zhǔn)確地將物料由物料堆逐個搬運至物料上料工位。由上，本發(fā)明僅設(shè)置第一微動開關(guān)即可準(zhǔn)確地將物料由物料堆逐個搬運至物料上料工位，成本較低，且整個過程無需人工參與，效率較高。

技術(shù)研發(fā)人員：萬發(fā),蔣玉斌,馮雙
受保護的技術(shù)使用者：博眾精工科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9