本發(fā)明涉及插紗機(jī)器人設(shè)備，具體為一種絡(luò)筒機(jī)插紗機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、紡織機(jī)械就是把天然纖維或化學(xué)纖維加工成為紡織品所需要的各種機(jī)械設(shè)備，生產(chǎn)化學(xué)纖維的機(jī)械雖然包括多種化工機(jī)械，現(xiàn)被認(rèn)為是紡織機(jī)械的延伸，屬廣義的紡織機(jī)械，把棉、麻、絲、毛等不同的纖維加工成紡織品所需要的工序不盡相同，有的完全不同，所以需要的機(jī)器也各式各樣，種類繁多，只不過某些機(jī)器的設(shè)計原理相近，即使同一類設(shè)備，機(jī)器的結(jié)構(gòu)也相類似，但由于原料的性質(zhì)和對織物的最終要求不同，一般也不能通用，絡(luò)筒機(jī)是紡織行業(yè)的專用設(shè)備，絡(luò)筒作為紡紗的最后一道工序和織造的首道工序，起著承上啟下的“橋梁”作用，因而在紡織領(lǐng)域中占有重要的地位。

2、以往的絡(luò)筒機(jī)所用到的管紗大多都是以人工插紗為主，不僅工作效率慢，由于人工工資上漲，同時各工廠也存在嚴(yán)重的招工不足，造成紡織成本增高，現(xiàn)設(shè)計一種絡(luò)筒機(jī)插紗機(jī)器來解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有問題的不足，本發(fā)明提供了一種絡(luò)筒機(jī)插紗機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出現(xiàn)有的問題。

2、為解決上述問題，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種絡(luò)筒機(jī)插紗機(jī)器人，包括車體組件、軌道組件、導(dǎo)向組件、導(dǎo)輪組件、動力組件、料框、抓紗組件、找頭平臺、找頭組件、送紗組件和吹風(fēng)系統(tǒng)，所述車體組件底端設(shè)置有導(dǎo)輪組件，所述導(dǎo)輪組件安裝在軌道組件上，所述軌道組件一側(cè)設(shè)置有導(dǎo)向組件和拖鏈組件，所述導(dǎo)向組件和拖鏈組件作用于導(dǎo)輪組件上，所述導(dǎo)輪組件上設(shè)置有動力組件，所述車體組件兩側(cè)對稱設(shè)置有料框，所述料框上方設(shè)置有抓紗組件，兩個所述料框之間設(shè)置有加工臺，所述加工臺上對稱設(shè)置有找頭平臺，所述找頭平臺一側(cè)設(shè)置有放置平臺，所述找頭平臺上設(shè)置有找頭組件，所述找頭平臺另一側(cè)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)平臺，所述旋轉(zhuǎn)平臺上方設(shè)置有送紗組件，所述找頭組件包括輸送通道裝置、挑紗頭裝置、負(fù)壓吸紗頭裝置、監(jiān)控組件和二次吸紗頭裝置，所述找頭組件和吹風(fēng)系統(tǒng)連接，所述吹風(fēng)系統(tǒng)設(shè)置在找頭平臺一側(cè)，所述車體組件上設(shè)置有控制裝置，所述動力組件、抓紗組件、找頭組件、送紗組件和吹風(fēng)系統(tǒng)與控制裝置電性連接，所述送紗組件包括升降支架，所述升降支架頂端設(shè)置有導(dǎo)輪支架，所述升降支架和導(dǎo)輪支架中設(shè)置有升降柱，所述導(dǎo)輪支架中設(shè)置有導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)，所述升降柱中設(shè)置有升降機(jī)構(gòu)，所述升降柱頂端設(shè)置有轉(zhuǎn)臺電機(jī)，所述轉(zhuǎn)臺電機(jī)上設(shè)置有轉(zhuǎn)臺本體，所述轉(zhuǎn)臺本體上連接有滑臺，所述滑臺上設(shè)置有滑桿，所述滑桿后端設(shè)置有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述滑臺前端設(shè)置有微調(diào)機(jī)構(gòu)，所述微調(diào)機(jī)構(gòu)底端連接有第一安裝板，所述第一安裝板前側(cè)設(shè)置有視覺相機(jī)裝置，所述第一安裝板后側(cè)設(shè)置有若干抓手組件，所述監(jiān)控組件包括固定架和監(jiān)控探頭，所述監(jiān)控探頭的外表面設(shè)置在固定架的外表面。

3、優(yōu)選的，所述導(dǎo)輪組件包括滑輪、第一導(dǎo)輪和第二導(dǎo)輪，所述滑輪分別安裝在車體組件底端前后側(cè)，所述第一導(dǎo)輪和第二導(dǎo)輪對稱設(shè)置在車體組件底端中央位置，所述第一導(dǎo)輪和第二導(dǎo)輪安裝在軌道組件上，所述動力組件包括第一驅(qū)動裝置和剎車裝置，所述第一驅(qū)動裝置和剎車裝置固定在車體組件底端，所述第一驅(qū)動裝置連接第一導(dǎo)輪，所述剎車裝置連接第二導(dǎo)輪。

4、優(yōu)選的，所述抓紗組件包括機(jī)械臂裝置和抓紗裝置，所述機(jī)械臂裝置設(shè)置在料框上方，所述機(jī)械臂裝置上設(shè)置有抓紗裝置，所述機(jī)械臂裝置包括固定機(jī)臂，所述固定機(jī)臂安裝在加工臺上的第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)的第一旋轉(zhuǎn)軸上，所述固定機(jī)臂前端設(shè)置有第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)的第二旋轉(zhuǎn)軸上安裝有移動機(jī)臂，所述移動機(jī)臂底端設(shè)置有橫向旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述橫向旋轉(zhuǎn)電機(jī)的橫向旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有第二驅(qū)動裝置，所述第二驅(qū)動裝置固定在第一滑塊上，所述第一滑塊安裝在移動軌道中，所述移動軌道底端設(shè)置有縱向旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述縱向旋轉(zhuǎn)電機(jī)的縱向旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有抓紗裝置。

5、優(yōu)選的，所述抓紗裝置包括夾持板，所述夾持板固定在移動軌道底端，所述夾持板前后側(cè)分別設(shè)置有一對第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)的第三旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有夾持桿，所述夾持板前側(cè)設(shè)置有定位相機(jī)裝置，所述輸送通道裝置分布在找頭平臺上，所述輸送通道裝置上分布有監(jiān)控組件，所述料框中設(shè)置有提升組件。

6、優(yōu)選的，所述導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)包括安裝蓋板，所述安裝蓋板內(nèi)側(cè)設(shè)置有支撐桿，所述支撐桿上設(shè)置有導(dǎo)輪本體，所述升降柱側(cè)邊設(shè)置有導(dǎo)輪槽，所述導(dǎo)輪本體抵在導(dǎo)輪槽中，所述升降機(jī)構(gòu)包括第一升降氣缸，所述第一升降氣缸固定在升降柱中，所述第一升降氣缸的第一氣桿底端固定在升降支架底端，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括推桿電機(jī)，所述推桿電機(jī)固定在滑臺后端，所述推桿電機(jī)的推桿本體與滑桿連接，所述微調(diào)機(jī)構(gòu)包括第二升降氣缸，所述第二升降氣缸固定在滑桿前端，所述第二升降氣缸的第二氣桿底端設(shè)置有第四旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第四旋轉(zhuǎn)電機(jī)的第四旋轉(zhuǎn)軸底端設(shè)置有第一安裝板。

7、優(yōu)選的，所述挑紗頭裝置包括第一紗筒和第二安裝板，所述第二安裝板的頂部套接有紗筒固定座，所述第一紗筒固定安裝于紗筒固定座的頂部，所述第二安裝板的內(nèi)部套接有摩擦輪，所述摩擦輪的底部固定安裝有驅(qū)動電機(jī)，所述第二安裝板頂部的一端固定安裝有豎板，所述豎板的正面固定安裝有第一頂板，所述第一頂板的底部固定安裝有第一氣缸，所述第一氣缸的底部固定安裝有底板，所述第一氣缸的外部固定安裝有第一支撐板，所述第一支撐板的正面固定安裝有連接板，所述連接板背面遠(yuǎn)離第一氣缸的一端固定安裝有第一吹氣管道，所述第一吹氣管道遠(yuǎn)離連接板的一側(cè)連通有吹氣頭，所述吹氣頭的頂部連通有吹氣噴嘴，所述連接板底部遠(yuǎn)離第一氣缸的一端固定安裝有第二氣缸，所述第二氣缸靠近第一紗筒的一側(cè)固定安裝有鉤刀，所述第二安裝板頂部遠(yuǎn)離豎板的一端固定安裝有底座，所述底座頂部的兩端均固定安裝有連接頭，所述連接頭的頂部固定安裝有第二吹氣管道，所述第二吹氣管道頂部的兩端均開設(shè)有吹氣孔。

8、優(yōu)選的，所述第二安裝板的底部固定安裝有底框，所述驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動端與摩擦輪固定連接，所述驅(qū)動電機(jī)固定安裝于第二安裝板的底部，且位于底框的內(nèi)部，所述豎板靠近第一紗筒一側(cè)的頂部固定安裝有安裝架，所述安裝架頂部遠(yuǎn)離豎板的一端固定安裝有壓緊氣缸，所述壓緊氣缸的底部固定安裝有固定帽，所述第一頂板底部的兩端均固定安裝有第一伸縮桿，所述第一伸縮桿的底部與底板固定連接，所述第一支撐板套接于第一伸縮桿的外部，所述連接板的正面固定安裝有第一通氣管道，所述第一通氣管道與第一吹氣管道相連通，所述吹氣噴嘴和吹氣孔均呈傾斜設(shè)置，并且向第一紗筒的一側(cè)傾斜，所述第二吹氣管道的背面連通有第二通氣管道，所述第一紗筒外部的底部固定安裝有支桿，所述支桿的底部固定安裝有安裝座，所述支桿呈傾斜設(shè)置，所述安裝座的數(shù)量為兩個，且對稱分布在第一紗筒的外部。

9、優(yōu)選的，所述負(fù)壓吸紗頭裝置包括支板，所述支板頂部的一側(cè)固定安裝有彈簧座，所述彈簧座兩端的內(nèi)部均鉸接有固定桿，所述固定桿的頂部鉸接有第二頂板，所述固定桿的外側(cè)套接有滑套，所述滑套的底部固定安裝有活動板，所述彈簧座中間部的活動安裝有第二伸縮桿，所述第二伸縮桿底端的外側(cè)套接有第三升降氣缸，所述第二頂板的一側(cè)固定安裝有保護(hù)殼，所述支板的中間部固定安裝有紗管定紗臺座，所述紗管定紗臺座的頂部固定安裝有固定管，所述固定管的外側(cè)活動套接有紗管本體，所述活動板遠(yuǎn)離滑套的一側(cè)固定安裝有固定套環(huán)，所述固定套環(huán)的內(nèi)部活動安裝有捻線氣圈，所述捻線氣圈的內(nèi)部開設(shè)捻線進(jìn)氣孔，所述固定套環(huán)的頂端連通有伸縮管，所述伸縮管的頂端連通有第一連接管，所述第一連接管的內(nèi)部固定安裝有第二傳感器，所述第一連接管的頂端連通有第一負(fù)壓管，所述第一負(fù)壓管遠(yuǎn)離伸縮管一端的內(nèi)側(cè)活動安裝有第一傳感器，所述第一負(fù)壓管的另一端連通有第二負(fù)壓管，所述第二負(fù)壓管的外側(cè)活動安裝有保護(hù)殼，所述第二負(fù)壓管的底端連通有第二連接管，所述支板的底部鉸接有l(wèi)型支撐板，所述l型支撐板底部的一側(cè)活動安裝有上線剪刀風(fēng)門，所述l型支撐板底部的另一側(cè)活動安裝有下線剪刀風(fēng)門，所述紗管定紗臺座的內(nèi)部鉸接有第三連接管，所述第三連接管的底端鉸接有活動座。

10、優(yōu)選的，所述第二伸縮桿的頂端鉸接在活動板的底部，所述活動板套接在固定桿的外側(cè)，所述第二伸縮桿套接在第三升降氣缸的內(nèi)部，且第二伸縮桿貫穿彈簧座的內(nèi)部并延伸至活動板的底部，所述紗管本體位于捻線氣圈的內(nèi)部，且紗管本體的規(guī)格尺寸與捻線氣圈的規(guī)格尺寸相適配，所述第一連接管貫穿第二頂板并延伸至第一負(fù)壓管的內(nèi)部，所述保護(hù)殼固定安裝在支板的頂部，且第二連接管貫穿支板的內(nèi)部并延伸至第二負(fù)壓管的內(nèi)部，所述第二連接管貫穿l型支撐板并延伸至上線剪刀風(fēng)門的內(nèi)部，所述第二負(fù)壓管一側(cè)的內(nèi)部連通有吹氣管體，所述吹氣管體的外側(cè)活動安裝有活動蓋，所述第三連接管貫穿活動座并延伸至下線剪刀風(fēng)門的內(nèi)部，所述上線剪刀風(fēng)門和下線剪刀風(fēng)門的底部連通有u型管，所述u型管一側(cè)的進(jìn)氣端連通有連通管，所述連通管的進(jìn)氣端連通有外連接管，所述紗管定紗臺座的內(nèi)部活動安裝有紗管座毛刷，所述紗管定紗臺座的內(nèi)部活動安裝有紗管座網(wǎng)板，所述第三升降氣缸的底部的外側(cè)活動安裝有環(huán)套，所述環(huán)套一端的內(nèi)部鉸接有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸貫穿在l型支撐板一側(cè)的內(nèi)部，所述環(huán)套另一端的內(nèi)部鉸接有鉸接螺栓，所述鉸接螺栓的外側(cè)鉸接在l型支撐板一側(cè)的內(nèi)部。

11、優(yōu)選的，所述二次吸紗頭裝置包括正負(fù)壓密封腔、夾紗氣缸和第二紗筒，所述正負(fù)壓密封腔的頂部呈環(huán)形均勻設(shè)置有正壓進(jìn)氣口，所述正負(fù)壓密封腔的底部均勻連通有連接氣管，所述連接氣管的底部與夾紗氣缸的頂部連通，所述第二紗筒位于夾紗氣缸的底部，所述正負(fù)壓密封腔的底部均勻設(shè)置有紗線吸腔，所述夾紗氣缸包括外殼，所述外殼內(nèi)腔的左側(cè)固定連接固定夾桿，所述外殼內(nèi)腔的右側(cè)固定連接有套筒，所述套筒內(nèi)腔的右側(cè)固定連接有壓簧，所述壓簧的左側(cè)固定連接有第三伸縮桿，所述第三伸縮桿的左側(cè)固定連接有夾板，所述外殼的底部連接有定位塊，所述定位塊的形狀為弧形，所述夾板的左側(cè)固定連接有橡膠墊，所述橡膠墊的厚度為3mm，所述第三伸縮桿頂部和底部的右側(cè)均固定連接有第二滑塊，所述套筒內(nèi)腔的頂部和底部均開設(shè)有配合第二滑塊使用的滑槽，所述第二滑塊的外表面與滑槽的內(nèi)表面滑動連接，所述正負(fù)壓密封腔的右側(cè)設(shè)置有負(fù)壓出口，所述正壓進(jìn)氣口的數(shù)量為七個，所述夾紗氣缸的數(shù)量為七個，所述連接氣管的數(shù)量為七個。

12、本發(fā)明提供了一種絡(luò)筒機(jī)插紗機(jī)器人。具備以下有益效果：

13、該絡(luò)筒機(jī)插紗機(jī)器人，通過設(shè)置的抓紗組件能夠抓取任意擺放的管紗，同時將管紗送到找頭平臺系統(tǒng)指定的位置；設(shè)置的提升組件能夠根據(jù)重量大小而自由改變高度，能最大限度增加裝紗量的同時也能近距離地靠近抓紗組件以備隨時抓??；設(shè)置的找頭組件保證把每一個管紗的紗線頭送入紗管的內(nèi)壁管中；設(shè)置的送紗組件能夠同時抓取紗管和紗頭，同時能夠識別紗管的數(shù)量；設(shè)置的車體組件配合軌道組件、導(dǎo)向組件、導(dǎo)輪組件、動力組件實(shí)現(xiàn)自動巡回和定點(diǎn)定位等功能。