本發(fā)明涉及層疊層疊對象物的層疊裝置和層疊系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、已知有拾取依次輸送來的層疊對象物并將層疊對象物依次層疊在層疊工作臺(tái)之上的層疊裝置。此外，已知有如下技術(shù)：在將層疊對象物層疊于層疊工作臺(tái)之前，對層疊對象物與層疊工作臺(tái)之間的相對錯(cuò)位進(jìn)行修正。

2、專利文獻(xiàn)1公開一種層疊裝置，被傳送帶等輸送裝置輸送來的層疊對象物由臂構(gòu)件吸附保持，并將層疊對象物層疊在層疊工作臺(tái)之上。在該層疊裝置中，構(gòu)成為，利用相機(jī)拍攝被輸送裝置輸送來的層疊對象物，在基于拍攝到的圖像修正了層疊對象物的錯(cuò)位之后，由臂構(gòu)件吸附保持被修正過錯(cuò)位的層疊對象物，并將層疊對象物層疊在層疊工作臺(tái)之上。

3、專利文獻(xiàn)1：日本特開2016-33868號公報(bào)

4、然而，在專利文獻(xiàn)1所述的層疊裝置中，若在臂構(gòu)件吸附保持層疊對象物時(shí)產(chǎn)生層疊對象物的錯(cuò)位，則可能在產(chǎn)生了錯(cuò)位的狀態(tài)下將層疊對象物層疊于層疊工作臺(tái)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明是解決上述課題的，目的在于提供即便在由保持部保持層疊對象物時(shí)產(chǎn)生了錯(cuò)位的情況下也能夠抑制層疊在層疊工作臺(tái)之上的層疊對象物的錯(cuò)位的層疊裝置和具備這樣的層疊裝置的層疊系統(tǒng)。

2、本發(fā)明的層疊裝置的特征在于，具備：保持部，其是保持層疊對象物的保持部，且具有能夠使拍攝光在同與上述層疊對象物接觸的保持面正交的方向上透過的透明部，且在上述透明部設(shè)置有對準(zhǔn)標(biāo)記；層疊工作臺(tái)，其用于層疊由上述保持部保持的上述層疊對象物；拍攝部，其相對于上述保持部而配置于與上述保持面相反一側(cè)的位置，且能夠經(jīng)由上述保持部的上述透明部而拍攝由上述保持部保持的上述層疊對象物的至少局部和上述對準(zhǔn)標(biāo)記；以及裝置控制部，其基于由上述拍攝部拍攝到的圖像，檢測由上述保持部保持的上述層疊對象物的錯(cuò)位，并且，基于檢測到的錯(cuò)位，能夠?qū)τ缮鲜霰３植勘３值纳鲜鰧盈B對象物與上述層疊工作臺(tái)之間的相對錯(cuò)位進(jìn)行修正。

3、本發(fā)明的層疊系統(tǒng)的特征在于，具備：上述層疊裝置；多個(gè)供給機(jī)構(gòu)，其能夠?qū)Χ鄠€(gè)供給位置分別供給上述層疊對象物；以及移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其具備具有預(yù)定的行駛軌道的線性馬達(dá)的固定件和能夠沿著上述行駛軌道在多個(gè)上述供給位置之間移動(dòng)的線性馬達(dá)的可動(dòng)件，上述層疊裝置的上述保持部和上述層疊工作臺(tái)包含于上述可動(dòng)件。

4、根據(jù)本發(fā)明的層疊裝置，通過拍攝部，經(jīng)由保持部的透明部拍攝由保持部保持的層疊對象物的至少局部和對準(zhǔn)標(biāo)記，裝置控制部基于由拍攝部拍攝到的圖像，檢測由保持部保持的層疊對象物的錯(cuò)位，并基于檢測到的錯(cuò)位，對由保持部保持的層疊對象物與層疊工作臺(tái)之間的相對錯(cuò)位進(jìn)行修正，因此，即便在由保持部保持層疊對象物時(shí)產(chǎn)生了錯(cuò)位的情況下，也能夠抑制層疊在層疊工作臺(tái)之上的層疊對象物的錯(cuò)位。

5、根據(jù)本發(fā)明的層疊系統(tǒng)，具備上述的層疊裝置、能夠供給層疊對象物的多個(gè)供給機(jī)構(gòu)、以及移動(dòng)機(jī)構(gòu)，層疊裝置的保持部和層疊工作臺(tái)包含于移動(dòng)機(jī)構(gòu)的可動(dòng)件。因此，即便在通過可動(dòng)件所含的保持部保持層疊對象物時(shí)產(chǎn)生了錯(cuò)位的情況下，也能夠抑制層疊在層疊工作臺(tái)之上的層疊對象物的錯(cuò)位。

技術(shù)特征：

1.一種層疊裝置，其特征在于，具備：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的層疊裝置，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的層疊裝置，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的層疊裝置，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的層疊裝置，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的層疊裝置，其特征在于，

7.一種層疊系統(tǒng)，其特征在于，具備：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的層疊系統(tǒng)，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
提供層疊裝置和層疊系統(tǒng)。層疊裝置(100)具備：保持部(10)，其是保持層疊對象物(1)的保持部，且具有能夠使拍攝光在相對于與層疊對象物(1)接觸的保持面(10a)正交的方向上透過的透明部(12)，且在透明部(12)設(shè)置有對準(zhǔn)標(biāo)記(13)；層疊工作臺(tái)(20)，其用于層疊由保持部(10)保持的層疊對象物(1)；拍攝部(30)，其相對于保持部(10)配置于與保持面(10a)相反一側(cè)的位置，且能夠經(jīng)由保持部(10)的透明部(12)而拍攝由保持部(10)保持的層疊對象物(1)的至少局部和對準(zhǔn)標(biāo)記(13)；以及裝置控制部(40)，其基于由拍攝部(30)拍攝到的圖像，檢測由保持部(10)保持的層疊對象物(1)的錯(cuò)位，并且，基于檢測到的錯(cuò)位，能夠?qū)τ杀３植?10)保持的層疊對象物(1)與層疊工作臺(tái)(20)之間的相對錯(cuò)位進(jìn)行修正。

技術(shù)研發(fā)人員：村田航大,鈴木新,福田康平
受保護(hù)的技術(shù)使用者：株式會(huì)社村田制作所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6