本實(shí)用新型涉及一種吊具，特別是一種基于機(jī)器視覺(jué)的RTG吊具。

背景技術(shù)：

輪胎式集裝箱門式起重機(jī)(以下簡(jiǎn)稱RTG)是集裝箱碼頭堆場(chǎng)的主要裝卸設(shè)備，該設(shè)備轉(zhuǎn)場(chǎng)靈活、操作率較高。但傳統(tǒng)的RTG遠(yuǎn)程控制方案中，在RTG的吊具抓箱和放箱過(guò)程中，還是需要人工介入，需要人工將集裝箱固定在吊具上，而不能做到這一過(guò)程的完全自動(dòng)化。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于，提供一種基于機(jī)器視覺(jué)的RTG吊具，其可以自動(dòng)抓取集裝箱和落放集裝箱，實(shí)現(xiàn)吊具抓箱和放箱的自動(dòng)化過(guò)程，工作效率高，人工成本。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用如下的技術(shù)方案：一種基于機(jī)器視覺(jué)的RTG吊具，包括吊具本體，吊具本體上設(shè)置有4個(gè)目標(biāo)輪廓提取器和多個(gè)抓取裝置，目標(biāo)輪廓提取器與幀接收器連接，幀接收器均與計(jì)算機(jī)控制器無(wú)線連接，幀接收器與計(jì)算機(jī)控制器均內(nèi)置有無(wú)線傳輸模塊，抓取裝置內(nèi)置無(wú)線控制模塊，抓取裝置通過(guò)無(wú)線控制模塊與計(jì)算機(jī)控制器連接。

前述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的RTG吊具中，所述目標(biāo)輪廓提取器為相機(jī)或激光掃描器。目標(biāo)輪廓提取器可以采用智能相機(jī)或者激光掃描器，通過(guò)智能相機(jī)的工業(yè)圖像傳感技術(shù)或激光掃描器的輪廓掃描技術(shù)，可有效獲取待抓取集裝箱的輪廓信息。

前述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的RTG吊具中，所述抓取裝置包括抓手和伸縮桿，抓手與伸縮桿的一端連接，伸縮桿的另一端活動(dòng)安裝在吊具本體上。計(jì)算機(jī)控制器根據(jù)獲取的集裝箱輪廓信息，控制抓取裝置到便于抓取集裝箱的位置，逐漸完成抓取提升的動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的抓箱過(guò)程。

前述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的RTG吊具中，所述吊具本體上設(shè)置有滑軌，伸縮桿安裝在滑軌上。

前述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的RTG吊具中，所述抓手為吸盤狀結(jié)構(gòu)，或者為勾形狀結(jié)構(gòu)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型通過(guò)引入機(jī)器視覺(jué)的圖像處理技術(shù)，在吊具本體上設(shè)置目標(biāo)輪廓提取器，將待抓取集裝箱的輪廓從背景中提取出來(lái)，并通過(guò)幀接收器與計(jì)算機(jī)控制器無(wú)線連接傳輸輪廓信息，通過(guò)計(jì)算集裝箱輪廓的角點(diǎn)、直線，使抓手與集裝箱的位置匹配，完成吊具的自動(dòng)抓箱，提高了工作效率，降低了人工成本。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的另一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型的無(wú)線連接示意圖。

附圖標(biāo)記：1-吊具本體，2-目標(biāo)輪廓提取器，3-幀接收器，4-計(jì)算機(jī)控制器，5-無(wú)線傳輸模塊，6-抓取裝置，7-無(wú)線控制模塊，8-抓手，9-伸縮桿，10-滑軌。

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型的實(shí)施例1：一種基于機(jī)器視覺(jué)的RTG吊具，包括吊具本體1，吊具本體1上設(shè)置有4個(gè)目標(biāo)輪廓提取器2和多個(gè)抓取裝置6，目標(biāo)輪廓提取器2與幀接收器3連接，幀接收器3均與計(jì)算機(jī)控制器4無(wú)線連接，幀接收器3與計(jì)算機(jī)控制器4均內(nèi)置有無(wú)線傳輸模塊5，抓取裝置6內(nèi)置無(wú)線控制模塊7，抓取裝置6通過(guò)無(wú)線控制模塊7與計(jì)算機(jī)控制器4連接。目標(biāo)輪廓提取器2為相機(jī)。

本實(shí)用新型的實(shí)施例2：一種基于機(jī)器視覺(jué)的RTG吊具，包括吊具本體1，吊具本體1上設(shè)置有4個(gè)目標(biāo)輪廓提取器2和多個(gè)抓取裝置6，目標(biāo)輪廓提取器2與幀接收器3連接，幀接收器3均與計(jì)算機(jī)控制器4無(wú)線連接，幀接收器3與計(jì)算機(jī)控制器4均內(nèi)置有無(wú)線傳輸模塊5，抓取裝置6內(nèi)置無(wú)線控制模塊7，抓取裝置6通過(guò)無(wú)線控制模塊7與計(jì)算機(jī)控制器4連接。目標(biāo)輪廓提取器2為激光掃描器。抓取裝置6包括抓手8和伸縮桿9，抓手8與伸縮桿9的一端連接，伸縮桿9的另一端活動(dòng)安裝在吊具本體1上。抓手8為吸盤狀結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型的實(shí)施例3：一種基于機(jī)器視覺(jué)的RTG吊具，包括吊具本體1，吊具本體1上設(shè)置有4個(gè)目標(biāo)輪廓提取器2和多個(gè)抓取裝置6，目標(biāo)輪廓提取器2與幀接收器3連接，幀接收器3均與計(jì)算機(jī)控制器4無(wú)線連接，幀接收器3與計(jì)算機(jī)控制器4均內(nèi)置有無(wú)線傳輸模塊5，抓取裝置6內(nèi)置無(wú)線控制模塊7，抓取裝置6通過(guò)無(wú)線控制模塊7與計(jì)算機(jī)控制器4連接。目標(biāo)輪廓提取器2為相機(jī)。抓取裝置6包括抓手8和伸縮桿9，抓手8與伸縮桿9的一端連接，伸縮桿9的另一端活動(dòng)安裝在吊具本體1上。吊具本體1上設(shè)置有滑軌10，伸縮桿9安裝在滑軌10上。抓手8為勾形狀結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型的工作原理：目標(biāo)輪廓提取器2將獲取的集裝箱輪廓信息傳輸至幀接收器3，幀接收器3將集裝箱輪廓信息通過(guò)內(nèi)置的無(wú)線傳輸模塊5發(fā)送給計(jì)算機(jī)控制器4，計(jì)算機(jī)控制器4根據(jù)接收無(wú)線接收到的集裝箱輪廓信息，計(jì)算出集裝箱的角點(diǎn)和直線，然后控制抓取裝置6到便于抓取集裝箱的位置，從而完成吊具的自動(dòng)抓取動(dòng)作。