本發(fā)明涉及一種回轉(zhuǎn)系統(tǒng)，屬工程機(jī)械領(lǐng)域,具體是一種起重機(jī)用電液聯(lián)合調(diào)速回轉(zhuǎn)系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

目前中小噸位起重機(jī)普遍采用全液壓先導(dǎo)操縱方式，與大噸位電控操縱相比具有成本低、控制簡(jiǎn)單、可靠性和維修方便性高等優(yōu)點(diǎn)。但是，根據(jù)市場(chǎng)用戶(hù)對(duì)操作精準(zhǔn)度和操縱舒適性要求的不斷提升，也反映出一些不足：由于液控先導(dǎo)手柄全靠人工控制，控制方式較為單一，控制曲線(xiàn)調(diào)整困難，控制不靈活；對(duì)于特殊應(yīng)用需求和不同操縱習(xí)慣的場(chǎng)合，先導(dǎo)操作系統(tǒng)無(wú)法滿(mǎn)足?；剞D(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)，手柄快速回中位操作，動(dòng)作停止較快而引起整車(chē)晃動(dòng)，影響操縱平順性、舒適性以及安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種起重機(jī)用電液聯(lián)合調(diào)速回轉(zhuǎn)系統(tǒng)及控制方法，以在回轉(zhuǎn)動(dòng)作快速啟動(dòng)和停止時(shí)減低壓力沖擊，提高起重機(jī)回轉(zhuǎn)動(dòng)作啟停平順性。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種起重機(jī)用電液聯(lián)合調(diào)速回轉(zhuǎn)系統(tǒng)，包括液控手柄，所述液控手柄的輸入端連接有液壓油箱，液控手柄的輸出端通過(guò)調(diào)控系統(tǒng)連接有回轉(zhuǎn)控制閥，所述回轉(zhuǎn)控制閥通過(guò)回轉(zhuǎn)馬達(dá)連接至起重臂；所述調(diào)控系統(tǒng)包括連接至液控手柄輸出端的壓力繼電器，所述壓力繼電器通過(guò)單向閥連接有比例減壓閥的輸入端，所述比例減壓閥連接至回轉(zhuǎn)控制閥，所述比例減壓閥的回流端通過(guò)阻尼器連接至液壓油箱；所述單向閥所處油路還并聯(lián)有阻尼器，所述阻尼器一端連接至壓力繼電器，另一端連接至比例減壓閥的輸入端。

進(jìn)一步，所述液控手柄包括手柄控制器Ⅰ及手柄控制器Ⅱ，所述壓力繼電器包括壓力繼電器Ⅰ及壓力繼電器Ⅱ，比例減壓閥包括比例減壓閥Ⅰ及比例減壓閥Ⅱ，單向閥包括單向閥Ⅰ及單向閥Ⅱ，阻尼器包括阻尼器Ⅰ、阻尼器Ⅱ、阻尼器Ⅲ及阻尼器Ⅳ；所述手柄控制器Ⅰ及手柄控制器Ⅱ的輸入端連接液壓油箱，輸出端分別連接至壓力繼電器Ⅰ及壓力繼電器Ⅱ；壓力繼電器Ⅰ通過(guò)單向閥Ⅰ連接至比例減壓閥Ⅰ的輸入端，比例減壓閥Ⅰ輸出端連接至回轉(zhuǎn)控制閥的輸入端Ⅰ；壓力繼電器Ⅱ通過(guò)單向閥Ⅱ連接至比例減壓閥Ⅱ的輸入端，比例減壓閥Ⅱ輸出端連接至回轉(zhuǎn)控制閥的輸入端Ⅱ。

一種起重機(jī)用電液聯(lián)合調(diào)速回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟：

A、檢測(cè)液控手柄工作狀態(tài)：

當(dāng)液控手柄處于快速壓下時(shí)，手柄輸出壓力迅速增大，進(jìn)入步驟B1；

當(dāng)液控手柄復(fù)位時(shí)，手柄輸出壓力迅速降低，進(jìn)入步驟B2；

B1、對(duì)比液控手柄壓下?tīng)顟B(tài)輸出壓力以及壓力繼電器設(shè)定值：

當(dāng)檢測(cè)到液控手柄處于壓下?tīng)顟B(tài)且液控手柄的輸出壓力小于壓力繼電器設(shè)定值時(shí)，液控手柄的輸出壓力繼續(xù)增大；

當(dāng)檢測(cè)到液控手柄處于壓下?tīng)顟B(tài)且液控手柄的輸出壓力大于壓力繼電器設(shè)定值時(shí)，控制器控制比例減壓閥的電流按照恒定的速率增大，同時(shí)回轉(zhuǎn)控制閥的控制腔壓力按照比例減壓閥電流的增大速率增大，進(jìn)而使回轉(zhuǎn)緩慢啟動(dòng)；

B2、對(duì)比液控手柄復(fù)位狀態(tài)輸出壓力以及壓力繼電器設(shè)定值：

當(dāng)檢測(cè)到液控手柄處于復(fù)位狀態(tài)且液控手柄的輸出壓力大于壓力繼電器設(shè)定值時(shí)，比例減壓閥仍處于得電狀態(tài)，回轉(zhuǎn)控制閥控制腔的液壓油要經(jīng)過(guò)阻尼器Ⅲ和/或阻尼器Ⅳ的節(jié)流作用后回油，通過(guò)阻尼器Ⅲ和/或阻尼器Ⅳ限制回油速度，使得回轉(zhuǎn)控制閥控制腔調(diào)壓力下降速度降低，從而降低了回轉(zhuǎn)控制閥的回位速度；

當(dāng)檢測(cè)到液控手柄處于復(fù)位狀態(tài)且液控手柄的輸出壓力小于壓力繼電器設(shè)定值時(shí)，控制器控制比例減壓閥失電，回轉(zhuǎn)控制閥控制腔的液壓油要經(jīng)過(guò)阻尼器Ⅰ和/或阻尼器Ⅱ的節(jié)流作用后回油，通過(guò)阻尼器Ⅰ和/或阻尼器Ⅱ限制回油速度，使得回轉(zhuǎn)控制閥控制腔調(diào)壓力下降速度降低，從而降低了回轉(zhuǎn)控制閥的回位速度；

本發(fā)明的有益效果是：在手柄快速按下或復(fù)位時(shí)，可以有效降低突然啟動(dòng)和停止時(shí)的沖擊，提高了操作舒適性；降低了突然啟動(dòng)和停止時(shí)重物的晃動(dòng)，提高了安全性；降低重物晃動(dòng)，繼而降低了負(fù)載沖擊，調(diào)高了整機(jī)的使用壽命。

附圖說(shuō)明

圖1為現(xiàn)有技術(shù)的油路原理示意圖；

圖2為本發(fā)明的油路原理示意圖。

圖中：1、液控手柄，1.1、手柄控制器Ⅰ，1.2、手柄控制器Ⅱ，（2、3）、阻尼器，2.1、阻尼器Ⅰ，2.2、阻尼器Ⅱ，3.1、阻尼器Ⅲ，3.2、阻尼器Ⅳ，4、回轉(zhuǎn)控制閥，5、回轉(zhuǎn)馬達(dá)，6、起重臂，7、壓力繼電器，7.1、壓力繼電器Ⅰ，7.2、壓力繼電器Ⅱ，8、比例減壓閥，8.1、比例減壓閥Ⅰ，8.2、比例減壓閥Ⅱ，9、單向閥，9.1、單向閥Ⅰ，9.2、單向閥Ⅱ，10、液壓油箱。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖2所示，一種起重機(jī)用電液聯(lián)合調(diào)速回轉(zhuǎn)系統(tǒng)，包括液控手柄1，所述液控手柄1的輸入端連接有液壓油箱10，液控手柄1的輸出端通過(guò)調(diào)控系統(tǒng)連接有回轉(zhuǎn)控制閥4，所述回轉(zhuǎn)控制閥4通過(guò)回轉(zhuǎn)馬達(dá)5連接至起重臂6；所述調(diào)控系統(tǒng)包括連接至液控手柄1輸出端的壓力繼電器7，所述壓力繼電器7通過(guò)單向閥9連接有比例減壓閥8的輸入端，所述比例減壓閥8連接至回轉(zhuǎn)控制閥4，所述比例減壓閥8的回流端通過(guò)阻尼器2連接至液壓油箱10；所述單向閥9所處油路還并聯(lián)有阻尼器3，所述阻尼器3一端連接至壓力繼電器7，另一端連接至比例減壓閥8的輸入端。

進(jìn)一步，所述液控手柄1包括手柄控制器Ⅰ1.1及手柄控制器Ⅱ1.2，所述壓力繼電器7包括壓力繼電器Ⅰ7.1及壓力繼電器Ⅱ7.2，比例減壓閥8包括比例減壓閥Ⅰ8.1及比例減壓閥Ⅱ8.2，單向閥9包括單向閥Ⅰ9.1及單向閥Ⅱ9.2，阻尼器（2、3）包括阻尼器Ⅰ2.1、阻尼器Ⅱ2.2、阻尼器Ⅲ3.1及阻尼器Ⅳ3.2；所述手柄控制器Ⅰ1.1及手柄控制器Ⅱ1.2的輸入端連接液壓油箱10，輸出端分別連接至壓力繼電器Ⅰ7.1及壓力繼電器Ⅱ7.2；壓力繼電器Ⅰ7.1通過(guò)單向閥Ⅰ9.1連接至比例減壓閥Ⅰ8.1的輸入端，比例減壓閥Ⅰ8.1輸出端連接至回轉(zhuǎn)控制閥4的輸入端Ⅰ，所述比例減壓閥Ⅰ8.1的回流端通過(guò)阻尼器Ⅰ2.1連接至液壓油箱10，所述單向閥Ⅰ9.1還并聯(lián)有阻尼器Ⅲ3.1，所述阻尼器Ⅲ3.1一端連接至壓力繼電器Ⅰ7.1，另一端連接至比例減壓閥Ⅰ8.1的輸入端；壓力繼電器Ⅱ7.2通過(guò)單向閥Ⅱ9.2連接至比例減壓閥Ⅱ8.2的輸入端，比例減壓閥Ⅱ8.2輸出端連接至回轉(zhuǎn)控制閥4的輸入端Ⅱ，所述比例減壓閥Ⅱ8.2的回流端通過(guò)阻尼器Ⅱ2.2連接至液壓油箱10，所述單向閥Ⅱ9.2還并聯(lián)有阻尼器Ⅳ3.2，所述阻尼器Ⅳ3.2一端連接至壓力繼電器Ⅱ7.2，另一端連接至比例減壓閥Ⅱ8.2的輸入端。

本發(fā)明工作原理為：

1）電液聯(lián)合調(diào)速回轉(zhuǎn)啟動(dòng)控制原理

當(dāng)快速按下手柄控制器Ⅰ1.1時(shí)，手柄輸出壓力會(huì)迅速增大。手柄輸出壓力達(dá)到壓力繼電器Ⅰ7.1的設(shè)定壓力時(shí)，控制器控制比例減壓閥Ⅰ8.1的電流按照恒定的速率增大，由于比例減壓閥Ⅰ8.1的減壓作用，回轉(zhuǎn)控制閥4的控制腔壓力不會(huì)迅速增大，而是按照恒定的速率增大，進(jìn)而控制回轉(zhuǎn)控制閥4的換向速度，達(dá)到回轉(zhuǎn)平緩啟動(dòng)的目的。手柄控制器Ⅱ2.1的回轉(zhuǎn)啟動(dòng)控制原理同上。

2）電液聯(lián)合調(diào)速回轉(zhuǎn)停止控制原理

當(dāng)手柄控制器Ⅰ1.1快速?gòu)?fù)位時(shí)，手柄的輸出壓力會(huì)快速降低。在手柄的輸出口壓力沒(méi)有降到壓力繼電器Ⅰ7.1的設(shè)定壓力之前，比例減壓閥Ⅰ8.1處于得電狀態(tài)，回轉(zhuǎn)控制閥4的控制腔的液壓油要經(jīng)過(guò)阻尼器Ⅲ3.1的節(jié)流作用后回油。當(dāng)手柄的輸出口壓力，降到壓力繼電器Ⅰ7.1的壓力設(shè)定值以下時(shí)，比例減壓閥Ⅰ8.1失電，回轉(zhuǎn)控制閥4的控制腔的液壓油要經(jīng)過(guò)阻尼器Ⅰ2.1的節(jié)流作用后回油。在阻尼器Ⅰ2.1與阻尼器Ⅲ3.1的節(jié)流作用下，回油速度得到限制，回轉(zhuǎn)控制閥4的控制腔的壓力下降速度得到降低，進(jìn)而降低回轉(zhuǎn)控制閥4的回位速度，使得回轉(zhuǎn)停止得到緩沖。手柄控制器Ⅱ2.1的回轉(zhuǎn)停止控制原理同上。

一種起重機(jī)用電液聯(lián)合調(diào)速回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟：

A、檢測(cè)液控手柄工作狀態(tài)：

當(dāng)液控手柄處于快速壓下時(shí)，手柄輸出壓力迅速增大，進(jìn)入步驟B1；

當(dāng)液控手柄復(fù)位時(shí)，手柄輸出壓力迅速降低，進(jìn)入步驟B2；

B1、對(duì)比液控手柄壓下?tīng)顟B(tài)輸出壓力以及壓力繼電器設(shè)定值：

當(dāng)檢測(cè)到液控手柄處于壓下?tīng)顟B(tài)且液控手柄的輸出壓力小于壓力繼電器設(shè)定值時(shí)，液控手柄的輸出壓力繼續(xù)增大；

當(dāng)檢測(cè)到液控手柄處于壓下?tīng)顟B(tài)且液控手柄的輸出壓力大于壓力繼電器設(shè)定值時(shí)，控制器控制比例減壓閥的電流按照恒定的速率增大，同時(shí)回轉(zhuǎn)控制閥的控制腔壓力按照比例減壓閥電流的增大速率增大，進(jìn)而使回轉(zhuǎn)緩慢啟動(dòng)；

B2、對(duì)比液控手柄復(fù)位狀態(tài)輸出壓力以及壓力繼電器設(shè)定值：

當(dāng)檢測(cè)到液控手柄處于復(fù)位狀態(tài)且液控手柄的輸出壓力大于壓力繼電器設(shè)定值時(shí)，比例減壓閥仍處于得電狀態(tài)，回轉(zhuǎn)控制閥控制腔的液壓油要經(jīng)過(guò)阻尼器Ⅲ和/或阻尼器Ⅳ的節(jié)流作用后回油，通過(guò)阻尼器Ⅲ和/或阻尼器Ⅳ限制回油速度，使得回轉(zhuǎn)控制閥控制腔調(diào)壓力下降速度降低，從而降低了回轉(zhuǎn)控制閥的回位速度；

當(dāng)檢測(cè)到液控手柄處于復(fù)位狀態(tài)且液控手柄的輸出壓力小于壓力繼電器設(shè)定值時(shí)，控制器控制比例減壓閥失電，回轉(zhuǎn)控制閥控制腔的液壓油要經(jīng)過(guò)阻尼器Ⅰ和/或阻尼器Ⅱ的節(jié)流作用后回油，通過(guò)阻尼器Ⅰ和/或阻尼器Ⅱ限制回油速度，使得回轉(zhuǎn)控制閥控制腔調(diào)壓力下降速度降低，從而降低了回轉(zhuǎn)控制閥的回位速度。

綜上所述，本發(fā)明效果明顯，方便實(shí)用，在手柄快速按下或復(fù)位時(shí)，可以有效降低突然啟動(dòng)和停止時(shí)的沖擊，提高了操作舒適性；降低了突然啟動(dòng)和停止時(shí)重物的晃動(dòng)，提高了安全性；降低重物晃動(dòng)，繼而降低了負(fù)載沖擊，調(diào)高了整機(jī)的使用壽命。