本發(fā)明涉及機(jī)器人搬運(yùn)自動(dòng)化技術(shù)，具體涉及到一種汽車零部件搬運(yùn)系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

隨著汽車工業(yè)飛速發(fā)展，高效、快速是生產(chǎn)技術(shù)的主要任務(wù)?，F(xiàn)有的汽車零部件在進(jìn)行不同的工序時(shí)，需要工人將零部件從一道工序上搬到下一道工序上。該方式不能滿足大批量生產(chǎn)的要求，工人搬運(yùn)汽車零部件的勞動(dòng)強(qiáng)度大，汽車零部件在工人搬運(yùn)的過程中存在很大的安全隱患，工人搬運(yùn)汽車零部件生產(chǎn)效率低，且不能在惡劣環(huán)境中長(zhǎng)時(shí)間工作。

為解放多余勞動(dòng)力，提高生產(chǎn)效率，減少生產(chǎn)效率、成本。機(jī)器人的廣泛使用，使得機(jī)器人搬運(yùn)己經(jīng)成為汽車領(lǐng)域生產(chǎn)制造體系中的一項(xiàng)重要組成部分。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，本發(fā)明提供了一種汽車零部件搬運(yùn)系統(tǒng)及方法，可以實(shí)現(xiàn)汽車變速箱軸類盤類零件的搬運(yùn)自動(dòng)化，具備在搬運(yùn)過程中自動(dòng)識(shí)別不同型號(hào)的各種齒輪和軸，并按照預(yù)定的程序進(jìn)行搬運(yùn)。

本發(fā)明的技術(shù)方案為，一種汽車零部件搬運(yùn)系統(tǒng)，包括機(jī)器人、輸送線和回流輸送線，所述機(jī)器人位于所述輸送線與回流輸送線之間；所述機(jī)器人設(shè)有組合夾具、人機(jī)界面和視覺系統(tǒng)，所述人機(jī)界面分別與所述組合夾具、視覺系統(tǒng)相連，所述視覺系統(tǒng)包括識(shí)別模塊和信號(hào)傳遞模塊，所述識(shí)別模塊與所述信號(hào)傳遞模塊相連，所述識(shí)別模塊用來(lái)識(shí)別零部件類型和確定零部件位置，所述信號(hào)傳遞模塊用來(lái)對(duì)接收識(shí)別模塊的信號(hào)進(jìn)行傳遞。

上述的搬運(yùn)系統(tǒng)，其中，所述識(shí)別模塊包括圖像采集模塊。

上述的搬運(yùn)系統(tǒng)，其中，所述機(jī)器人還設(shè)有一pcl控制器，所述pcl控制器分別與所述視覺系統(tǒng)、組合夾具和人機(jī)界面相連。

上述的搬運(yùn)系統(tǒng)，其中，還包括安全圍欄，所述機(jī)器人、輸送線和回流輸送線位于所述安全圍欄內(nèi)。

上述的搬運(yùn)系統(tǒng)，其中，所述組合夾具包括同步對(duì)中加緊抓具和電動(dòng)三爪卡盤，所述電動(dòng)三爪卡盤與所述同步對(duì)中加緊抓具相連。

上述的搬運(yùn)系統(tǒng)，其中，所述機(jī)器人的型號(hào)為abb機(jī)器人。

上述的搬運(yùn)系統(tǒng)，其中，還包括abb控制柜和電控箱，所述機(jī)器人分別與所述abb控制柜和電控箱相連。

本發(fā)明的另一面，一種汽車零部件的搬運(yùn)方法，包括以下步驟：

采集汽車零部件的信息并進(jìn)行識(shí)別；

將識(shí)別信息傳遞到機(jī)器人，機(jī)器人根據(jù)識(shí)別信息進(jìn)行搬運(yùn)。

上述的搬運(yùn)方法，其中，所述采集汽車零部件的信息并進(jìn)行識(shí)別的步驟中，所述識(shí)別為識(shí)別零部件類型和確定零件精確位置。

上述的搬運(yùn)方法，其中，所述將識(shí)別信息傳遞到機(jī)器人，機(jī)器人根據(jù)識(shí)別信息進(jìn)行搬運(yùn)的步驟中，所述機(jī)器人接收到信號(hào)后，選擇程序，將對(duì)應(yīng)型號(hào)的空料箱搬運(yùn)至回流輸送線上。

本發(fā)明提供的一種汽車零部件搬運(yùn)系統(tǒng)及方法，其中一種汽車零部件搬運(yùn)系統(tǒng)，包括機(jī)器人、輸送線和回流輸送線，所述機(jī)器人位于所述輸送線與回流輸送線之間；所述機(jī)器人設(shè)有組合夾具、人機(jī)界面和視覺系統(tǒng)，所述人機(jī)界面分別與所述組合夾具、視覺系統(tǒng)相連，所述視覺系統(tǒng)包括識(shí)別模塊和信號(hào)傳遞模塊，所述識(shí)別模塊與所述信號(hào)傳遞模塊相連，所述識(shí)別模塊用來(lái)識(shí)別零部件類型和確定零部件位置，所述信號(hào)傳遞模塊用來(lái)對(duì)接收識(shí)別模塊的信號(hào)進(jìn)行傳遞。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)汽車變速箱軸類盤類零件的搬運(yùn)自動(dòng)化，具備在搬運(yùn)過程中自動(dòng)識(shí)別不同型號(hào)的各種齒輪和軸，并按照預(yù)定的程序進(jìn)行搬運(yùn)。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明及其特征、外形和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯。在全部附圖中相同的標(biāo)記指示相同的部分。并未刻意按照比例繪制附圖，重點(diǎn)在于示出本發(fā)明的主旨。

圖1為本發(fā)明提供的一種汽車零部件搬運(yùn)系統(tǒng)的示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的機(jī)器人的示意圖。

圖3為本發(fā)明提供的組合夾具的示意圖。

具體實(shí)施方式

在下文的描述中，給出了大量具體的細(xì)節(jié)以便提供對(duì)本發(fā)明更為徹底的理解。然而，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言顯而易見的是，本發(fā)明可以無(wú)需一個(gè)或多個(gè)這些細(xì)節(jié)而得以實(shí)施。在其他的例子中，為了避免與本發(fā)明發(fā)生混淆，對(duì)于本領(lǐng)域公知的一些技術(shù)特征未進(jìn)行描述。

為了徹底理解本發(fā)明，將在下列的描述中提出詳細(xì)的步驟以及詳細(xì)的結(jié)構(gòu)，以便闡釋本發(fā)明的技術(shù)方案。本發(fā)明的較佳實(shí)施例詳細(xì)描述如下，然而除了這些詳細(xì)描述外，本發(fā)明還可以具有其他實(shí)施方式。

參照?qǐng)D1-圖3所示，本發(fā)明提供了一種汽車零部件搬運(yùn)系統(tǒng)，包括機(jī)器人1、輸送線2和回流輸送線3，機(jī)器人1位于輸送線2與回流輸送線3之間；機(jī)器人1設(shè)有組合夾具4、人機(jī)界面和視覺系統(tǒng)，人機(jī)界面分別與組合夾具4、視覺系統(tǒng)相連，視覺系統(tǒng)包括識(shí)別模塊和信號(hào)傳遞模塊，識(shí)別模塊與信號(hào)傳遞模塊相連，識(shí)別模塊用來(lái)識(shí)別零部件類型和確定零部件位置，信號(hào)傳遞模塊用來(lái)對(duì)接收識(shí)別模塊的信號(hào)進(jìn)行傳遞，本發(fā)明通過以下方式進(jìn)行實(shí)現(xiàn)的，汽車零部件完成前一道工序，通過輸送線2進(jìn)入搬運(yùn)區(qū)域，進(jìn)行初步定位，利用視覺系統(tǒng)識(shí)別零件類型和確定零件精確位置，通過信號(hào)傳輸給機(jī)器人1，機(jī)器人1接收到信號(hào)，選擇預(yù)定相匹配的程序，先將一個(gè)對(duì)應(yīng)型號(hào)的空料箱搬運(yùn)至回流輸送線3上，機(jī)器人1移到搬運(yùn)區(qū)域，根據(jù)視覺系統(tǒng)反饋的工件位置坐標(biāo)，驅(qū)動(dòng)氣缸，下降三爪卡盤，到位張開卡爪，內(nèi)撐抓取工件，卡爪抓取到位，給出信號(hào)，發(fā)送到plc，機(jī)器人1接收到信號(hào)后，將工件放至于輸送線上的料箱內(nèi)，依次抓取，直到料箱裝滿，機(jī)器人1將一個(gè)空料箱疊放在回流輸送線上已裝滿的料箱之上，機(jī)器人重新回到搬運(yùn)區(qū)域，等待下一次抓取，搬運(yùn)過程中，系統(tǒng)根據(jù)不同的工件類型，機(jī)器人抓取不同的料箱和使用不同的夾具。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，識(shí)別模塊包括圖像采集模塊，通過圖像采集模塊來(lái)識(shí)別零件類型和確定零件精確位置；人機(jī)界面：用戶界面能更好地反映出設(shè)備和流程的狀態(tài)，并通過視覺和觸摸的效果，帶來(lái)更直觀的感受。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，機(jī)器人1還設(shè)有一pcl控制器，所述pcl控制器分別與所述視覺系統(tǒng)、組合夾具和人機(jī)界面相連。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，還包括安全圍欄5，所述機(jī)器人1、輸送線2和回流輸送線3位于所述安全圍欄5內(nèi)。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，組合夾具4包括同步對(duì)中加緊抓具和電動(dòng)三爪卡盤，所述電動(dòng)三爪卡盤與所述同步對(duì)中加緊抓具相連，集合四套抓具，集中程度高；節(jié)省換夾具時(shí)間，提高效率；同時(shí)可實(shí)現(xiàn)多類型多型號(hào)零件的抓取。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，機(jī)器人1的型號(hào)為abb機(jī)器人，具有平均無(wú)故障運(yùn)行大于80000小時(shí)，運(yùn)行穩(wěn)定可靠；結(jié)構(gòu)合理，電機(jī)功率小，比其他品牌能耗低30%以上；模塊化結(jié)構(gòu)，維護(hù)，檢修方便快捷；動(dòng)態(tài)自動(dòng)化運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，令各軸總是以最大加速度運(yùn)行，運(yùn)行速度提高25%；軸智能防碰撞技術(shù)將碰撞力減小到30%，且可快速恢復(fù)；6.7英寸全彩屏式示教器，操作方便快捷；機(jī)器人工作半徑2600mm，重復(fù)定位精度0.06。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，還包括abb控制柜6和電控箱7，所述機(jī)器人1分別與所述abb控制柜6和電控箱7相連。

本發(fā)明的另一面，一種汽車零部件的搬運(yùn)方法，包括以下步驟：

步驟s1：采集汽車零部件的信息并進(jìn)行識(shí)別,其中識(shí)別為識(shí)別零部件類型和確定零件精確位置，具體為汽車零部件完成前一道工序，通過輸送線進(jìn)入搬運(yùn)區(qū)域，進(jìn)行初步定位，利用視覺系統(tǒng)識(shí)別零件類型和確定零件精確位置，通過信號(hào)傳輸給機(jī)器人。

步驟s2：將識(shí)別信息傳遞到機(jī)器人，機(jī)器人根據(jù)識(shí)別信息進(jìn)行搬運(yùn)，其中，機(jī)器人接收到信號(hào)后，選擇程序，將對(duì)應(yīng)型號(hào)的空料箱搬運(yùn)至回流輸送線上，具體為機(jī)器人接收到信號(hào)，選擇預(yù)定相匹配的程序，先將一個(gè)對(duì)應(yīng)型號(hào)的空料箱搬運(yùn)至回流輸送線上，機(jī)器人移到搬運(yùn)區(qū)域，根據(jù)視覺系統(tǒng)反饋的工件位置坐標(biāo)，驅(qū)動(dòng)氣缸，下降三爪卡盤，到位張開卡爪，內(nèi)撐抓取工件，卡爪抓取到位，給出信號(hào)，發(fā)送到plc，機(jī)器人接收到信號(hào)后，將工件放至于輸送線上的料箱內(nèi)，依次抓取，直到料箱裝滿，機(jī)器人將一個(gè)空料箱疊放在回流輸送線上已裝滿的料箱之上，機(jī)器人重新回到搬運(yùn)區(qū)域，等待下一次抓取，搬運(yùn)過程中，系統(tǒng)根據(jù)不同的工件類型，機(jī)器人抓取不同的料箱和使用不同的夾具。

綜上所述，本發(fā)明提供的一種汽車零部件搬運(yùn)系統(tǒng)及方法，其中一種汽車零部件搬運(yùn)系統(tǒng)，包括機(jī)器人、輸送線和回流輸送線，所述機(jī)器人位于所述輸送線與回流輸送線之間；所述機(jī)器人設(shè)有組合夾具、人機(jī)界面和視覺系統(tǒng)，所述人機(jī)界面分別與所述組合夾具、視覺系統(tǒng)相連，所述視覺系統(tǒng)包括識(shí)別模塊和信號(hào)傳遞模塊，所述識(shí)別模塊與所述信號(hào)傳遞模塊相連，所述識(shí)別模塊用來(lái)識(shí)別零部件類型和確定零部件位置，所述信號(hào)傳遞模塊用來(lái)對(duì)接收識(shí)別模塊的信號(hào)進(jìn)行傳遞。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)汽車變速箱軸類盤類零件的搬運(yùn)自動(dòng)化，具備在搬運(yùn)過程中自動(dòng)識(shí)別不同型號(hào)的各種齒輪和軸，并按照預(yù)定的程序進(jìn)行搬運(yùn)。

以上對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，其中未盡詳細(xì)描述的設(shè)備和結(jié)構(gòu)應(yīng)該理解為用本領(lǐng)域中的普通方式予以實(shí)施；任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。