本發(fā)明涉及具備無(wú)線通信功能的作業(yè)機(jī)的通信裝置。

背景技術(shù)：

作為此類(lèi)作業(yè)機(jī)的代表例之一，高空作業(yè)車(chē)的構(gòu)成為：在車(chē)體上能起伏運(yùn)動(dòng)、伸縮運(yùn)動(dòng)及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)地設(shè)置的臂架的前端部具有作業(yè)者搭乘用的作業(yè)臺(tái)，搭乘于該作業(yè)臺(tái)的作業(yè)者通過(guò)操作該作業(yè)臺(tái)所具備的操作裝置而能使臂架工作以使作業(yè)臺(tái)向期望的高空位置移動(dòng)來(lái)進(jìn)行作業(yè)。在此類(lèi)高空作業(yè)車(chē)中，采用了使用電纜的電通信方式和/或使用光纖的光通信方式等來(lái)作為將來(lái)自作業(yè)臺(tái)一側(cè)的操作裝置的操作信號(hào)發(fā)送到設(shè)置于車(chē)體一側(cè)的控制器的通信單元。上述那樣的電纜和/或光纖通常在臂架的內(nèi)部迂回配置，但是，由于需要安裝成例如能與臂架的伸縮運(yùn)動(dòng)一同彎曲等，因此，與之相伴地，出現(xiàn)臂架的內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜化的問(wèn)題。于是，已知有一種高空作業(yè)車(chē)，具備設(shè)置于作業(yè)臺(tái)一側(cè)的發(fā)送裝置和設(shè)置于車(chē)體一側(cè)的接收裝置，并采用通過(guò)這些發(fā)送接收裝置而將來(lái)自操作裝置的操作信號(hào)利用無(wú)線通信傳送到車(chē)體一側(cè)的控制器的無(wú)線通信方式(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本專(zhuān)利公開(kāi)2000-53397號(hào)公報(bào)

然而，在上述那樣的無(wú)線通信方式中，為了使發(fā)送裝置和接收裝置之間的無(wú)線信號(hào)的發(fā)送接收變得可靠，而在接收到無(wú)線信號(hào)的情況下回發(fā)ACK信號(hào)來(lái)作為其應(yīng)答，并在沒(méi)有回發(fā)該ACK信號(hào)的情況下再次發(fā)送無(wú)線信號(hào)的技術(shù)正在得到實(shí)用化。然而，在采用該無(wú)線通信方式的高空作業(yè)車(chē)中，在進(jìn)行使臂架等工作裝置繼續(xù)工作的操作時(shí)，在因某種通信不良而沒(méi)有接收到對(duì)于該操作信號(hào)的ACK信號(hào)且重復(fù)進(jìn)行該操作信號(hào)的重發(fā)的情況下，沒(méi)有反映操作裝置所形成的最新的操作信息(操作響應(yīng)差)，且利用過(guò)去的操作信息來(lái)引起作業(yè)者(操作者)的意外動(dòng)作，從而存在作業(yè)的安全性下降的問(wèn)題。另一方面，對(duì)于臂架等全部工作裝 置的緊急停止等需要安全性或緊急性的操作指令，在可靠地接收到該操作信號(hào)之前(作業(yè)裝置可靠地停止之前)，如果沒(méi)有重復(fù)進(jìn)行該操作信號(hào)的重發(fā)，則出現(xiàn)不能確保安全性的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明鑒于此類(lèi)問(wèn)題而研制，其目的是提供能實(shí)現(xiàn)安全性和操作響應(yīng)的兼顧的作業(yè)機(jī)的通信裝置。

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明涉及一種作業(yè)機(jī)的通信裝置，該作業(yè)機(jī)(例如，實(shí)施方式中的高空作業(yè)車(chē)1)具備：動(dòng)力驅(qū)動(dòng)源(例如，實(shí)施方式中的發(fā)動(dòng)機(jī)E)；工作裝置(例如，實(shí)施方式中的臂架30)，其接受來(lái)自所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)源的動(dòng)力而工作；操作裝置(例如，實(shí)施方式中的上部操作裝置45)，其用于進(jìn)行使所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)源及所述工作裝置工作的操作；和控制裝置(例如，實(shí)施方式中的下部控制器6)，其接受所述操作裝置的操作指令來(lái)控制所述工作裝置的工作，該作業(yè)機(jī)的通信裝置的特征在于：具備：發(fā)送裝置(例如，實(shí)施方式中的上部發(fā)送接收器61)，其將與所述操作裝置的操作對(duì)應(yīng)的操作指令信號(hào)作為無(wú)線信號(hào)進(jìn)行發(fā)送；和接收裝置(例如，實(shí)施方式中的下部發(fā)送接收器62)，其能接收來(lái)自所述發(fā)送裝置的操作指令信號(hào)，且將基于該信號(hào)的操作指令傳輸?shù)剿隹刂蒲b置，所述接收裝置在接收到來(lái)自所述操作裝置的操作指令信號(hào)的情況下將接收確認(rèn)信號(hào)作為無(wú)線信號(hào)回發(fā)到所述發(fā)送裝置，并且將基于該操作指令信號(hào)的操作指令傳輸?shù)剿隹刂蒲b置，所述發(fā)送裝置根據(jù)操作指令的內(nèi)容來(lái)判斷對(duì)于該操作指令信號(hào)是否需要接收確認(rèn)，在判斷為需要接收確認(rèn)的情況下，在對(duì)于該操作指令信號(hào)的接收確認(rèn)信號(hào)沒(méi)有從所述接收裝置回發(fā)時(shí)，將該操作指令信號(hào)再次發(fā)送到所述接收裝置。

再有，在上述構(gòu)成的作業(yè)機(jī)的通信裝置中，優(yōu)選的是，從所述發(fā)送裝置發(fā)送的操作指令信號(hào)成為根據(jù)其操作指令的內(nèi)容能被識(shí)別為需要接收確認(rèn)的需要確認(rèn)信號(hào)和無(wú)需接收確認(rèn)的無(wú)需確認(rèn)信號(hào)、的信號(hào)并被發(fā)送，所述接收裝置在接收到被識(shí)別為需要確認(rèn)信號(hào)的操作指令信號(hào)時(shí)將接收確認(rèn)信號(hào)回發(fā)到所述發(fā)送裝置，并且將基于該操作指令信號(hào)的操作指令傳輸?shù)剿隹刂蒲b置，在接收到被識(shí)別為無(wú)需確認(rèn)信號(hào)的操作指令信號(hào)時(shí)不會(huì)回發(fā)接收確認(rèn)信號(hào)，并將基于該操作指令信號(hào)的操作指令傳輸?shù)剿隹刂蒲b置。

此外，在上述構(gòu)成的作業(yè)機(jī)的通信裝置中，優(yōu)選的是，所述發(fā)送裝置在所述操作裝置的操作指令是與所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)源及所述工作裝置的安全性相關(guān)的操作指令或要求緊急性的操作指令時(shí)，判斷為對(duì)于該操作指令信號(hào)需要接收確認(rèn)。

再有，在上述構(gòu)成的作業(yè)機(jī)的通信裝置中，優(yōu)選的是，所述發(fā)送裝置在所述操作裝置的操作指令是用于使所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)源及所述工作裝置繼續(xù)工作的操作指令時(shí)，判斷為對(duì)于該操作指令信號(hào)無(wú)需接收確認(rèn)。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明涉及的作業(yè)機(jī)的通信裝置，通過(guò)根據(jù)操作裝置所形成的操作指令的內(nèi)容，區(qū)分為需要接收確認(rèn)的操作指令信號(hào)和不需要接收確認(rèn)的操作指令信號(hào)，并切換沒(méi)有得到接收確認(rèn)的情況下的通信方式，在發(fā)送需要接收確認(rèn)的操作指令信號(hào)的情況下，再次發(fā)送該操作指令信號(hào)直到回發(fā)其接收確認(rèn)信號(hào)，因此即使在發(fā)生通信不良的情況下也能確保作業(yè)的安全性，另一方面，在發(fā)送不需要接收確認(rèn)的操作指令信號(hào)的情況下，與有無(wú)回發(fā)其接收確認(rèn)信號(hào)無(wú)關(guān)地，發(fā)送基于最新的操作信息的操作指令信號(hào)來(lái)作為下次的操作指令信號(hào)，因此能得到與作業(yè)者的操作意圖一致的操作響應(yīng)，作為其結(jié)果，可實(shí)現(xiàn)安全性和操作響應(yīng)的兼顧。

此外，在上述構(gòu)成的作業(yè)機(jī)的通信裝置中，通過(guò)采用對(duì)無(wú)需接收確認(rèn)的操作指令信號(hào)不回發(fā)接收確認(rèn)信號(hào)(無(wú)需接收確認(rèn)信號(hào))的構(gòu)成，則可緩和無(wú)線信息的擁堵，能提高無(wú)線通信的通信品質(zhì)。

此外，在上述構(gòu)成的作業(yè)機(jī)的通信裝置中，通過(guò)采用在操作裝置的操作指令是與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)源及工作裝置的安全性相關(guān)的操作指令或要求緊急性的操作指令時(shí)，判斷為對(duì)于該操作指令信號(hào)需要接收確認(rèn)的構(gòu)成，即使是已經(jīng)發(fā)送的過(guò)去的操作信息，對(duì)于需要緊急性的操作指令和/或與安全性相關(guān)的操作指令，也可成為對(duì)作業(yè)者而言?xún)?yōu)先度比最新的操作信息高的操作信息，因此在來(lái)自發(fā)送裝置的該操作指令信號(hào)在接收裝置中沒(méi)有正確接收的情況下(沒(méi)有從接收裝置回發(fā)接收確認(rèn)信號(hào)的情況下)，通過(guò)從發(fā)送裝置再次發(fā)送該操作指令信號(hào)，而能維持作業(yè)的安全性。

另外，在上述構(gòu)成的作業(yè)機(jī)的通信裝置中，通過(guò)采用在操作裝置的操作指令是用于使動(dòng)力驅(qū)動(dòng)源及工作裝置繼續(xù)工作的操作指令時(shí)，判斷為對(duì)于該操作指令信號(hào)無(wú)需接收確認(rèn)的構(gòu)成，對(duì)于動(dòng)力驅(qū)動(dòng)源和/或工作裝置繼續(xù)工作用的操作指令，與有無(wú)對(duì)該操作信號(hào)的接收確認(rèn)無(wú)關(guān)地，總是從發(fā)送裝置發(fā)送最新的操作信 息，從而可得到與作業(yè)者的操作意圖一致的操作響應(yīng)，且可防止因作業(yè)者的意外工作而使作業(yè)的安全性下降的事態(tài)。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)施方式涉及的高空作業(yè)車(chē)的側(cè)視圖。

圖2是表示上述高空作業(yè)車(chē)的控制構(gòu)成的框圖。

圖3是表示上部發(fā)送接收器的控制處理的流程圖。

圖4是表示下部發(fā)送接收器的控制處理的流程圖。

圖5是表示操作緊急停止開(kāi)關(guān)時(shí)的無(wú)線通信裝置的處理的流程的示意圖。

圖6是表示將操作桿進(jìn)行操作時(shí)的無(wú)線通信裝置的處理的流程的示意圖。

圖7是表示變形例的下部發(fā)送接收器的控制處理的流程圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

1高空作業(yè)車(chē)(作業(yè)機(jī)) 2車(chē)體 6下部控制器(控制裝置) 10起重器 30臂架(工作裝置) 40作業(yè)臺(tái) 45上部操作裝置(操作裝置) 50操作桿 55緊急停止開(kāi)關(guān) 47上部控制器 60無(wú)線通信裝置(通信裝置) 61上部發(fā)送接收器(發(fā)送裝置) 62下部發(fā)送接收器(接收裝置) E發(fā)動(dòng)機(jī)(動(dòng)力驅(qū)動(dòng)源)

具體實(shí)施方式

下面參照附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。圖1中圖示了高空作業(yè)車(chē)1來(lái)作為適用本實(shí)施方式涉及的通信裝置(無(wú)線通信裝置)的作業(yè)機(jī)，首先，參照這些附圖來(lái)概括說(shuō)明高空作業(yè)車(chē)1的整體構(gòu)成。

高空作業(yè)車(chē)1的構(gòu)成具有：具備行走用的輪胎車(chē)輪3(前輪3f及后輪3r)而能從駕駛室2a進(jìn)行行走運(yùn)轉(zhuǎn)操作的卡車(chē)式車(chē)輛的車(chē)體2；設(shè)置于該車(chē)體2上的旋轉(zhuǎn)臺(tái)20；在從該旋轉(zhuǎn)臺(tái)20向上方延伸設(shè)置的支柱21的上部經(jīng)根部銷(xiāo)軸22而使基端部被支撐的伸縮臂架(以下簡(jiǎn)稱(chēng)為“臂架”)30；和在該臂架30的前端部安裝的作業(yè)者搭乘用的作業(yè)臺(tái)40。

在車(chē)體2的前后左右，設(shè)有在使用臂架30等進(jìn)行高空作業(yè)時(shí)用于穩(wěn)定支撐車(chē)輛的起重器10(前起重器10f及后起重器10r)。各起重器10通過(guò)驅(qū)動(dòng)設(shè)置于其內(nèi)部的起重器缸體11而向下方伸長(zhǎng)來(lái)抬起支撐車(chē)體2，從而成為使車(chē)輛穩(wěn)定的 狀態(tài)。在車(chē)體2上，設(shè)有起重器操作裝置15，該起重器操作裝置15具備用于進(jìn)行各起重器10的工作操作的操作桿等。

旋轉(zhuǎn)臺(tái)20在車(chē)體2的后部繞上下軸360度轉(zhuǎn)動(dòng)自如地安裝。在車(chē)體2的內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)馬達(dá)23，通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)該旋轉(zhuǎn)馬達(dá)23，而能經(jīng)未圖示的齒輪使旋轉(zhuǎn)臺(tái)20水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。臂架30具有從旋轉(zhuǎn)臺(tái)20一側(cè)依次將基端臂架30a、中間臂架30b及前端臂架30c嵌套式組裝的構(gòu)成，且通過(guò)在其內(nèi)部設(shè)置的伸縮缸體31的伸縮驅(qū)動(dòng)來(lái)使中間臂架30b及前端臂架30c相對(duì)于基端臂架30a進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)，而能使臂架30整體在軸向上伸縮運(yùn)動(dòng)。此外，在基端臂架30a和旋轉(zhuǎn)臺(tái)20的支柱21之間跨設(shè)有起伏缸體24，通過(guò)伸縮驅(qū)動(dòng)該起伏缸體24而能使臂架30整體在上下面內(nèi)起伏運(yùn)動(dòng)。

在前端臂架30c的前端部，經(jīng)臂架頭而將垂直柱33在上下方向上搖動(dòng)自如地樞軸支撐。垂直柱33采用以下構(gòu)成：通過(guò)在垂直柱與前端臂架30c之間配設(shè)的矯平裝置(未圖示)來(lái)進(jìn)行搖動(dòng)控制，且與臂架30如何起伏無(wú)關(guān)地將該垂直柱33總是保持為垂直姿勢(shì)。

作業(yè)臺(tái)40呈上端開(kāi)口的大體箱形形狀，且經(jīng)在其外部突出設(shè)置的作業(yè)臺(tái)支架34而在垂直柱33的上端部轉(zhuǎn)動(dòng)自如地安裝。在作業(yè)臺(tái)支架34的內(nèi)部設(shè)有回轉(zhuǎn)馬達(dá)35，通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)該回轉(zhuǎn)馬達(dá)35，而能使作業(yè)臺(tái)40整體繞垂直柱33進(jìn)行搖頭運(yùn)動(dòng)(水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng))。此處，垂直柱33如上述那樣總是保持垂直姿勢(shì)，因此，其結(jié)果是，作業(yè)臺(tái)40的地面與臂架30的起伏角度無(wú)關(guān)地總是被保持為水平。

如圖2所示，在作業(yè)臺(tái)40上，設(shè)有搭乘于該作業(yè)臺(tái)的作業(yè)者所操作的上部操作裝置45，該上部操作裝置45此處具備用于進(jìn)行作業(yè)臺(tái)40的移動(dòng)操作即臂架30的起伏、伸縮及旋轉(zhuǎn)操作的臂架操作桿51和用于進(jìn)行作業(yè)臺(tái)40的搖頭操作的作業(yè)臺(tái)操作桿52。再有，在下面，將臂架操作桿51及作業(yè)臺(tái)操作桿52進(jìn)行統(tǒng)稱(chēng)而簡(jiǎn)稱(chēng)為“操作桿50”。搭乘于作業(yè)臺(tái)40的作業(yè)者通過(guò)操作各操作桿51、52而能進(jìn)行起伏缸體24的伸縮工作、伸縮缸體31的伸縮工作、旋轉(zhuǎn)馬達(dá)23的旋轉(zhuǎn)工作及回轉(zhuǎn)馬達(dá)36的旋轉(zhuǎn)工作等各操作。此處，臂架操作桿51除了能進(jìn)行前后方向及左右方向的蹺動(dòng)操作外還能繞軸在左右兩方向上進(jìn)行扭轉(zhuǎn)操作，臂架操作桿51向前后方向的蹺動(dòng)操作相當(dāng)于臂架30的起伏操作(起伏缸體24的伸縮工作操作)，臂架操作桿51向左右方向的蹺動(dòng)操作相當(dāng)于臂架30的伸縮操作(伸 縮缸體31的伸縮工作操作)，臂架操作桿51的繞軸扭轉(zhuǎn)操作相當(dāng)于臂架30(旋轉(zhuǎn)臺(tái)20)的旋轉(zhuǎn)操作(旋轉(zhuǎn)馬達(dá)23的旋轉(zhuǎn)工作操作)。此外，作業(yè)臺(tái)操作桿52能進(jìn)行向左右方向的蹺動(dòng)操作，該作業(yè)臺(tái)操作桿52向左右方向的蹺動(dòng)操作相當(dāng)于作業(yè)臺(tái)40的搖頭操作(回轉(zhuǎn)馬達(dá)35的旋轉(zhuǎn)工作操作)。

此外，在上部操作裝置45上，設(shè)有用于進(jìn)行使發(fā)動(dòng)機(jī)E啟動(dòng)的操作的發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)53和用于進(jìn)行使發(fā)動(dòng)機(jī)E停止的操作的發(fā)動(dòng)機(jī)停止開(kāi)關(guān)54，并且設(shè)有用于使包括臂架30和起重器10等在內(nèi)的全部工作裝置的工作馬上停止的緊急停止開(kāi)關(guān)55。再有，緊急停止開(kāi)關(guān)55由所謂的單觸發(fā)開(kāi)關(guān)構(gòu)成，僅通過(guò)一次操作該開(kāi)關(guān)，便能使全部工作裝置的工作馬上停止，即使該開(kāi)關(guān)回到中立位置，全停止?fàn)顟B(tài)也會(huì)繼續(xù)。

在上部操作裝置45，電連接有設(shè)置于該作業(yè)臺(tái)40的上部控制器46。而且，各操作桿51、52的操作狀態(tài)(操作方向及操作量)及各操作開(kāi)關(guān)53～55的操作狀態(tài)(開(kāi)/閉)由操作檢測(cè)器(例如電位計(jì)和/或光傳感器等)檢測(cè)，并將該檢測(cè)信號(hào)作為與各操作桿51、52及各操作開(kāi)關(guān)53～55的操作狀態(tài)對(duì)應(yīng)的操作信號(hào)輸入到上部控制器46。將該操作信號(hào)(操作信息)經(jīng)后述的無(wú)線通信裝置60向車(chē)體2一側(cè)傳送。

另一方面，在車(chē)體2上設(shè)有：用于與上述上部操作裝置45同樣地進(jìn)行作業(yè)臺(tái)40的移動(dòng)操作的下部操作裝置5；和控制起重器10的伸縮工作(起重器缸體11的工作)、旋轉(zhuǎn)臺(tái)20的旋轉(zhuǎn)工作(旋轉(zhuǎn)馬達(dá)23的工作)、臂架30的起伏及伸縮工作(起伏缸體24及伸縮缸體31的工作)以及作業(yè)臺(tái)40的搖頭工作(回轉(zhuǎn)馬達(dá)35的工作)的下部控制器6。

此處，在高空作業(yè)車(chē)1上，搭載有用于將上部操作裝置45的操作信號(hào)(操作指令信號(hào))以無(wú)線通信來(lái)發(fā)送接收的無(wú)線通信裝置60，來(lái)作為作業(yè)臺(tái)40一側(cè)的上部控制器46和車(chē)體2一側(cè)的下部控制器6之間的通信單元。因此，采用以下構(gòu)成：從上部操作裝置45向上部控制器46輸出的操作信號(hào)經(jīng)無(wú)線通信裝置60向下部控制器6輸入。再有，對(duì)于無(wú)線通信裝置60將在后面詳述。

如圖2所示，將從設(shè)置于車(chē)體2的液壓泵P噴出的工作油(壓力油)經(jīng)第一控制閥V1供給到起重器缸體11，經(jīng)第二控制閥V2供給到旋轉(zhuǎn)馬達(dá)23，經(jīng)第三控制閥V3供給到起伏缸體24，經(jīng)第四控制閥V4供給到伸縮缸體31，經(jīng)第五控制閥V5供給到回轉(zhuǎn)馬達(dá)35。再有，液壓泵P用由后述的動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)PTO輸出 的發(fā)動(dòng)機(jī)E的動(dòng)力來(lái)驅(qū)動(dòng)。

此處，雖然已經(jīng)省略圖示，但是，車(chē)體2所裝備的發(fā)動(dòng)機(jī)E的動(dòng)力由變速器進(jìn)行變速，并經(jīng)傳動(dòng)軸傳輸?shù)捷喬ボ?chē)輪3。在車(chē)體2上，組裝有動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)PTO，通過(guò)操作位于駕駛室2a內(nèi)的未圖示的PTO操作桿，而使動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)PTO工作，以能夠?qū)l(fā)動(dòng)機(jī)E所形成的驅(qū)動(dòng)對(duì)象從輪胎車(chē)輪3向液壓泵P切換。再有，液壓泵P不限于用發(fā)動(dòng)機(jī)E的動(dòng)力進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，也可用由電池等的電力旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)力來(lái)驅(qū)動(dòng)。

下部控制器6基于來(lái)自上部操作裝置45的操作信息，以與各操作桿50的從中立位置起的操作方向及操作量相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)方向和驅(qū)動(dòng)量，分別電磁驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的控制閥V1～V5的閥柱來(lái)使閥的開(kāi)度變化，并控制從液壓泵P供給到各液壓促動(dòng)器的工作油的供給方向及供給量，且控制各液壓促動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)方向及驅(qū)動(dòng)速度。此處，控制閥V1～V5的各閥柱的驅(qū)動(dòng)方向與對(duì)應(yīng)的液壓促動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)方向(伸縮方向或旋轉(zhuǎn)方向)相關(guān)，各閥柱的驅(qū)動(dòng)量(閥開(kāi)度)與供給到對(duì)應(yīng)的液壓促動(dòng)器的工作油的流量(每單位時(shí)間的流量)、即液壓促動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)速度相關(guān)。因此，在各控制閥V1～V5的閥柱的驅(qū)動(dòng)方向變?yōu)橄喾磿r(shí)對(duì)應(yīng)的液壓促動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)方向變?yōu)橄喾?，各控制閥V1～V5的閥柱的驅(qū)動(dòng)量越大則對(duì)應(yīng)的液壓促動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)速度越大。

此外，在下部控制器6，連接有搭載于車(chē)體2的電子控制單元ECU。電子控制單元ECU控制發(fā)動(dòng)機(jī)E各部，且以例如微型計(jì)算機(jī)為中心而構(gòu)成。下部控制器6基于發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)53的操作信息而經(jīng)電子控制單元ECU實(shí)行使發(fā)動(dòng)機(jī)E啟動(dòng)的控制，并且基于發(fā)動(dòng)機(jī)停止開(kāi)關(guān)54的操作信息而經(jīng)電子控制單元ECU實(shí)行使發(fā)動(dòng)機(jī)E停止的控制。再有，下部控制器6基于緊急停止開(kāi)關(guān)55的操作信息來(lái)切斷從液壓泵P向控制閥V1～V5的壓力油供給，且使包括臂架30及起重器10在內(nèi)的全部工作裝置的工作緊急停止。

接著，無(wú)線通信裝置60以作業(yè)臺(tái)40一側(cè)所具備的上部發(fā)送接收器61和車(chē)體2一側(cè)所具備的下部發(fā)送接收器62為主體而構(gòu)成。各發(fā)送接收器61、62具有發(fā)送電路和接收電路，且能與對(duì)方的發(fā)送接收器61、62之間進(jìn)行相互通信地構(gòu)成。

上部發(fā)送接收器61安裝于作業(yè)臺(tái)40的上部操作裝置45附近。在上部發(fā)送接收器61，連接有上部控制器46。再有，從上部操作裝置45經(jīng)上部控制器46 輸入的操作信號(hào)(操作信息)中含有操作對(duì)象、操作方向及操作量等數(shù)據(jù)。上部發(fā)送接收器61將從上部控制器46輸入的電信號(hào)(操作信號(hào))轉(zhuǎn)換為無(wú)線電信號(hào)，并將該無(wú)線電信號(hào)以一定時(shí)間的間隔向車(chē)體2一側(cè)的下部發(fā)送接收器62以無(wú)線發(fā)送。此外，上部發(fā)送接收器61接收從下部發(fā)送接收器62以無(wú)線發(fā)送的無(wú)線電信號(hào)(ACK信號(hào))。此處，將各種操作信號(hào)根據(jù)該操作信息的內(nèi)容而大致劃分為主操作系的操作信號(hào)和緊急、停止操作系的操作信號(hào)。主操作系的操作信號(hào)意指在操作用于進(jìn)行作業(yè)臺(tái)40的移動(dòng)操作、即臂架30的起伏、伸縮及旋轉(zhuǎn)操作以及作業(yè)臺(tái)40的搖頭操作的操作單元(臂架操作桿51、作業(yè)臺(tái)操作桿52)時(shí)輸出的操作信號(hào)。緊急用、停止操作系的操作信號(hào)意指在操作用于進(jìn)行緊急停止操作(全停止操作)和/或發(fā)動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)、停止操作的操作單元(發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)53、發(fā)動(dòng)機(jī)停止開(kāi)關(guān)54、緊急停止開(kāi)關(guān)55)時(shí)輸出的操作信號(hào)。在下面，作為操作信號(hào)的種類(lèi)，將緊急用、停止操作系定義為“需要ACK(需要接收確認(rèn))”，將主操作系定義為“無(wú)需ACK(無(wú)需接收確認(rèn))”。

下部發(fā)送接收器62安裝于旋轉(zhuǎn)臺(tái)20上的支柱21。因此，由于下部發(fā)送接收器62的旋轉(zhuǎn)位置也根據(jù)旋轉(zhuǎn)臺(tái)20的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作而變化，因而能維持上部發(fā)送接收器61和下部發(fā)送接收器62之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)方向的位置關(guān)系，且指向性提高。下部發(fā)送接收器62接收從上部發(fā)送接收器61以無(wú)線發(fā)送的無(wú)線電信號(hào)(操作信號(hào))并將其轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，將該電信號(hào)(基于該操作信號(hào)的指令信息)輸出到下部控制器6，并且將作為對(duì)于該操作信號(hào)的接收確認(rèn)的無(wú)線電信號(hào)(ACK信號(hào))向上部發(fā)送接收器61回發(fā)。ACK信號(hào)是對(duì)于無(wú)線電信號(hào)(無(wú)線信號(hào))的接收確認(rèn)、即用于將能正常接收從上部發(fā)送接收器61發(fā)送的操作信號(hào)這一內(nèi)容向上部發(fā)送接收器61回發(fā)的接收確認(rèn)信號(hào)。

上部發(fā)送接收器61基于有無(wú)來(lái)自下部發(fā)送接收器62的ACK信號(hào)來(lái)判斷以無(wú)線向下部發(fā)送接收器62發(fā)送的操作信號(hào)是否在下部發(fā)送接收器62被正確地接收。此時(shí)，上部發(fā)送接收器61不是對(duì)全部的操作信號(hào)而是僅對(duì)預(yù)先確定的預(yù)定操作信號(hào)實(shí)行是否接收到作為其應(yīng)答信號(hào)的ACK信號(hào)的檢查(稱(chēng)為“接收檢查”)。即、上部發(fā)送接收器61根據(jù)上述操作信號(hào)的種類(lèi)來(lái)決定是否進(jìn)行ACK信號(hào)的接收檢查。此處，主操作系(無(wú)需ACK)的操作信號(hào)是與各工作裝置的工作的持續(xù)性(繼續(xù)性)和連續(xù)性相關(guān)的信息，應(yīng)該總是更新為與作業(yè)者的操作意圖一致的最新信息，因此，基本上無(wú)需該操作信號(hào)是否被正確接收到、即ACK信號(hào)的接 收檢查。另一方面，緊急用、停止操作系(需要ACK)的操作信號(hào)是與安全性和緊急性相關(guān)的優(yōu)先度高的信息，且是應(yīng)該在與該操作信息對(duì)應(yīng)的動(dòng)作完成之前持續(xù)的信息，因此，基本上需要該操作信號(hào)是否被正確接收到、即ACK信號(hào)的接收檢查。

具體地，上部發(fā)送接收器61在發(fā)送緊急用、停止操作系(需要ACK)的操作信號(hào)的情況下，在發(fā)送該操作信號(hào)后在規(guī)定時(shí)間內(nèi)(輸入下一發(fā)送觸發(fā)之前)判斷是否接收到ACK信號(hào)，如果接收到ACK信號(hào)，則將基于最新的操作信息的操作信號(hào)對(duì)下部發(fā)送接收器62發(fā)送，如果沒(méi)有接收到ACK信號(hào)，則再次發(fā)送與上次相同的操作信號(hào)(緊急用、停止操作系的操作信號(hào))來(lái)作為操作信號(hào)的重發(fā)處理。另一方面，上部發(fā)送接收器61在發(fā)送主操作系(無(wú)需ACK)的操作信號(hào)的情況下，不進(jìn)行ACK信號(hào)的接收檢查(無(wú)視ACK信號(hào)的有無(wú))，并將基于最新的操作信息的操作信號(hào)對(duì)下部發(fā)送接收器62發(fā)送。這樣，在發(fā)送的操作信號(hào)是緊急用、停止操作系(需要ACK)的操作信號(hào)的情況下，進(jìn)行ACK信號(hào)的接收檢查，在接收到ACK信號(hào)之前重發(fā)與上次相同的操作信號(hào)，另一方面，在發(fā)送的操作信號(hào)是主操作系(無(wú)需ACK)的操作信號(hào)的情況下，不進(jìn)行ACK信號(hào)的接收檢查(與有無(wú)ACK信號(hào)的接收無(wú)關(guān))，且總是發(fā)送基于最新的操作信息的操作信號(hào)。再有，將在上部發(fā)送接收器61中發(fā)送的操作信號(hào)的種類(lèi)至少在發(fā)送下次操作信號(hào)之前作為履歷信息來(lái)保存。

接著，對(duì)無(wú)線通信裝置60的控制處理的步驟進(jìn)行說(shuō)明。圖3是表示上部發(fā)送接收器61的控制處理的流程圖，圖4是表示下部發(fā)送接收器62的控制處理的流程圖。

最初，參照?qǐng)D3來(lái)說(shuō)明上部發(fā)送接收器61的控制處理的步驟。首先，上部發(fā)送接收器61判斷是否從上部控制器46輸入發(fā)送觸發(fā)(S101)。發(fā)送觸發(fā)是成為用于從上部發(fā)送接收器61發(fā)送操作信號(hào)的契機(jī)的信號(hào)。在本例中，在發(fā)送上次的操作信號(hào)后經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間(例如“0.1秒”)時(shí)輸入發(fā)送觸發(fā)。再有，不限于該構(gòu)成，也可采用在上部操作裝置45的操作狀態(tài)(操作量、操作方向等)變化的情況下輸入發(fā)送觸發(fā)的構(gòu)成。

接著，上部發(fā)送接收器61在輸入發(fā)送觸發(fā)的情況下(S101：是)，判斷上次發(fā)送的操作信號(hào)的種類(lèi)是需要ACK(緊急用、停止操作系)還是無(wú)需ACK(主操作系)(S102)。參照存儲(chǔ)于上部發(fā)送接收器61的存儲(chǔ)區(qū)域中的履歷信息來(lái) 判斷上次發(fā)送的操作信號(hào)的種類(lèi)。在該存儲(chǔ)區(qū)域中，存儲(chǔ)有上次發(fā)送的操作信號(hào)的種類(lèi)來(lái)作為履歷信息，在上次發(fā)送的操作信號(hào)的種類(lèi)是需要ACK(緊急用、停止操作系)的情況下儲(chǔ)存“0”來(lái)作為履歷信息，在上次發(fā)送的操作信號(hào)的種類(lèi)是無(wú)需ACK(主操作系)的情況下儲(chǔ)存“1”來(lái)作為履歷信息。而且，上部發(fā)送接收器61根據(jù)該判斷結(jié)果來(lái)決定是否實(shí)行ACK信號(hào)的接收檢查。

上部發(fā)送接收器61在上次發(fā)送的操作信號(hào)的種類(lèi)是需要ACK(緊急用、停止操作系)的情況下(S102：是)，作為ACK信號(hào)的接收檢查，判斷是否從下部發(fā)送接收器62接收到ACK信號(hào)(S103)。上部發(fā)送接收器61在判斷為在該接收檢查中ACK信號(hào)的接收完成的情況下(S103：是)，將基于最新的操作信息的操作信號(hào)對(duì)下部發(fā)送接收器62發(fā)送(S104)。此外，上部發(fā)送接收器61在該接收檢查中判斷為ACK信號(hào)的接收沒(méi)有完成的情況下(S103：否)，將基于與上次相同的操作信息的操作信號(hào)對(duì)下部發(fā)送接收器62再次發(fā)送(S105)。另一方面，上部發(fā)送接收器61在上次發(fā)送的操作信號(hào)的種類(lèi)是主操作系(無(wú)需ACK)的情況下(S102：否)，不實(shí)行ACK信號(hào)的接收檢查(與有無(wú)ACK信號(hào)的接收無(wú)關(guān))，并將基于最新的操作信息的操作信號(hào)對(duì)下部發(fā)送接收器62發(fā)送(S104)。再有，從上部發(fā)送接收器61發(fā)送的操作信號(hào)作為根據(jù)來(lái)自上部操作裝置45的操作指令的內(nèi)容(緊急用、停止操作系或主操作系)能被識(shí)別為需要接收確認(rèn)(ACK信號(hào))的操作信號(hào)和無(wú)需接收確認(rèn)(ACK信號(hào))的操作信號(hào)的無(wú)線信號(hào)并被發(fā)送。再有，作為上述識(shí)別數(shù)據(jù)，例如，可添加操作信號(hào)(無(wú)線數(shù)據(jù))的特定bit信息(如果是無(wú)需ACK，則為“0”，如果是需要ACK，則為“1”)或者添加與操作信號(hào)的種類(lèi)相應(yīng)的ID信息。

接著，上部發(fā)送接收器61判斷在S104或S105發(fā)送的操作信號(hào)(操作信息)的種類(lèi)(S106)。即、上部發(fā)送接收器61參照此次發(fā)送的操作信號(hào)(無(wú)線數(shù)據(jù))的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等來(lái)判斷該操作信號(hào)的種類(lèi)是需要ACK(緊急用、停止操作系)還是無(wú)需ACK(主操作系)。

上部發(fā)送接收器61在判斷為此次發(fā)送的操作信號(hào)的種類(lèi)是無(wú)需ACK(主操作系)的情況下(S106：否)，存儲(chǔ)“0”來(lái)作為履歷信息(S107)。另一方面，上部發(fā)送接收器61在此次發(fā)送的操作信號(hào)的種類(lèi)是需要ACK(緊急用、停止操作系)的情況下(S106：是)，存儲(chǔ)“1”來(lái)作為履歷信息(S108)。再有，該履歷信息如上述那樣在判斷有無(wú)實(shí)行ACK信號(hào)的接收檢查時(shí)使用。而且，結(jié)束 本處理，以等待下次發(fā)送觸發(fā)的輸入。以后，在每次出現(xiàn)發(fā)送觸發(fā)的輸入時(shí)都重復(fù)進(jìn)行S101～S108的處理。

下面，參照?qǐng)D4來(lái)說(shuō)明下部發(fā)送接收器62的控制處理的步驟。首先，下部發(fā)送接收器62判斷是否接收到從上部發(fā)送接收器61以無(wú)線發(fā)送的操作信號(hào)(無(wú)線數(shù)據(jù))(S111)。下部發(fā)送接收器62在判斷為接收到來(lái)自上部發(fā)送接收器61的操作信號(hào)的情況下(S111：是)，將ACK信號(hào)對(duì)上部發(fā)送接收器61回發(fā)以作為其接收確認(rèn)(S112)。另一方面，下部發(fā)送接收器62在判斷為沒(méi)有從上部發(fā)送接收器61接收到操作信號(hào)的情況下(S112：否)，不會(huì)將ACK信號(hào)對(duì)上部發(fā)送接收器61回發(fā)來(lái)作為其接收確認(rèn)(即、跳過(guò)S112)。而且，結(jié)束本處理，以等待接收下次的操作信號(hào)(無(wú)線數(shù)據(jù))。以后，在每次接收到操作信號(hào)時(shí)都重復(fù)進(jìn)行S111～S112的處理。

下面，為了使本實(shí)施方式的理解變得容易，追加參照?qǐng)D5～圖6來(lái)說(shuō)明無(wú)線通信裝置60的特征作用。

最初，說(shuō)明發(fā)送緊急用、停止操作系(需要ACK)的操作信號(hào)的情況下的處理的流程。圖5是用于說(shuō)明發(fā)送了緊急用、停止操作系(需要ACK)的操作信號(hào)的情況下的處理的流程的示意圖。在圖中，將上部發(fā)送接收器61和下部發(fā)送接收器62之間的無(wú)線通信的交互從上向下以時(shí)間序列來(lái)進(jìn)行表示。在本例中，從上部發(fā)送接收器61向下部發(fā)送接收器62以一定時(shí)間(約0.1秒)的間隔發(fā)送操作信號(hào)。

首先，在某時(shí)間點(diǎn)t時(shí)，從上部發(fā)送接收器61向下部發(fā)送接收器62發(fā)送與該時(shí)間點(diǎn)t的緊急停止開(kāi)關(guān)55的操作狀態(tài)相應(yīng)的操作信號(hào)A(t)。再有，在該時(shí)間點(diǎn)t時(shí)，緊急用停止開(kāi)關(guān)55是關(guān)閉的。在下部發(fā)送接收器62中接收到來(lái)自上部發(fā)送接收器61的操作信號(hào)A(t)時(shí)，從下部發(fā)送接收器62向上部發(fā)送接收器61回發(fā)ACK信號(hào)來(lái)作為其接收確認(rèn)。

然后，在時(shí)間點(diǎn)t+1時(shí)，從上部發(fā)送接收器61向下部發(fā)送接收器62發(fā)送與該時(shí)間點(diǎn)t+1的緊急用停止開(kāi)關(guān)55的操作狀態(tài)相應(yīng)的操作信號(hào)A(t+1)。再有，在該時(shí)間點(diǎn)t+1時(shí)，緊急停止開(kāi)關(guān)55是打開(kāi)的。此時(shí)，因例如來(lái)自外部的噪音的影響(混入來(lái)自電線的高頻噪音)而產(chǎn)生通信不良，在下部發(fā)送接收器62中沒(méi)有接收來(lái)自上部發(fā)送接收器61的操作信號(hào)A(t+1)的情況下，不會(huì)從該下部發(fā)送接收器62回發(fā)ACK信號(hào)。因此，在上部發(fā)送接收器61中不會(huì)接收到與 此次的操作信號(hào)A(t+1)對(duì)應(yīng)的ACK信號(hào)。

接著，在時(shí)間點(diǎn)t+2時(shí)，由于上次發(fā)送的操作信號(hào)A(t+1)的種類(lèi)是需要ACK(緊急用、停止操作系的操作信號(hào))，因此在上部發(fā)送接收器61中進(jìn)行ACK信號(hào)的接收檢查。如上所述，在上部發(fā)送接收器61中沒(méi)有接收到ACK信號(hào)，因此將實(shí)行操作信號(hào)的重發(fā)處理。因此，在該時(shí)間點(diǎn)t+2，從上部發(fā)送接收器61向下部發(fā)送接收器62再次發(fā)送與先前的時(shí)間點(diǎn)t+1的緊急停止開(kāi)關(guān)55的操作狀態(tài)(操作關(guān)閉)相應(yīng)的操作信號(hào)A(t+1)、即與上次相同的操作信號(hào)A(t+1)。然而，這里還不能消除通信不良，在下部發(fā)送接收器62中沒(méi)有接收操作信號(hào)A(t+1)，其結(jié)果是，不會(huì)從下部發(fā)送接收器62回發(fā)ACK信號(hào)。再有，在該時(shí)間點(diǎn)t+2時(shí)，緊急停止開(kāi)關(guān)55是關(guān)閉的。

接著，在時(shí)間點(diǎn)t+3時(shí)，與上次同樣，在上部發(fā)送接收器61中進(jìn)行ACK信號(hào)的接收檢查。如上所述，由于在上部發(fā)送接收器61中沒(méi)有接收到ACK信號(hào)，因此將實(shí)行操作信號(hào)的重發(fā)處理。因此，在該時(shí)間點(diǎn)t+3，從上部發(fā)送接收器61向下部發(fā)送接收器62再次發(fā)送與先前的時(shí)間點(diǎn)t+1的緊急停止開(kāi)關(guān)55的操作狀態(tài)相應(yīng)的操作信號(hào)A(t+1)、即與大上次和上次相同的操作信號(hào)A(t+1)。在本實(shí)施方式中，如上述那樣在上部發(fā)送接收器61中接收到ACK信號(hào)之前，幾度向下部發(fā)送接收器62重發(fā)了相同的操作信號(hào)。

此處，此前持續(xù)的通信不良消除，在下部發(fā)送接收器62中接收到基于先前的時(shí)刻t+1的操作信息的操作信號(hào)A(t+1)。接受該操作信號(hào)A(t+1)而從下部發(fā)送接收器62向下部控制器6傳送與該操作信號(hào)相應(yīng)的操作指令，在下部控制器6中實(shí)行使包括臂架30和起重器10在內(nèi)的全部工作裝置的工作停止的控制。通過(guò)如上述那樣在可靠地接收到安全性或緊急性高的操作信號(hào)(停止操作系的操作信號(hào))之前持續(xù)(重發(fā))，在該操作信號(hào)的發(fā)送中發(fā)生通信異常的情況下，也能可靠地執(zhí)行基于該操作信號(hào)的指令內(nèi)容。這樣，與由作業(yè)者操作緊急停止開(kāi)關(guān)55等無(wú)關(guān)地，不實(shí)行需要該緊急性的優(yōu)先度高的工作，可防止作業(yè)的安全性下降。

此外，通過(guò)如上述那樣在下部發(fā)送接收器62中接收到操作信號(hào)A(t+1)，而從下部發(fā)送接收器62向上部發(fā)送接收器61發(fā)送ACK信號(hào)。這樣，將在上部發(fā)送接收器61中接收到ACK信號(hào)。

接著，在時(shí)刻t+4時(shí)，與此前同樣地，在上部發(fā)送接收器61中進(jìn)行ACK信 號(hào)的接收檢查。此處，如上所述，在上部發(fā)送接收器61中接收到ACK信號(hào)，因此從上部發(fā)送接收器61向下部發(fā)送接收器62發(fā)送與該時(shí)間點(diǎn)t+4的操作信息(最新的操作信息)相應(yīng)的操作信號(hào)A(t+4)。

下面，說(shuō)明發(fā)送主操作系(無(wú)需ACK)的操作信號(hào)的情況下的處理流程。圖6是用于說(shuō)明發(fā)送主操作的操作信號(hào)的情況下的處理的流程的示意圖。在圖中，將上部發(fā)送接收器61和下部發(fā)送接收器62之間的無(wú)線通信的交互從上向下以時(shí)間序列進(jìn)行表示。在本例中，與上述同樣地，從上部發(fā)送接收器61向下部發(fā)送接收器62以一定時(shí)間(約0.1秒)的間隔發(fā)送操作信號(hào)。

首先，在某一時(shí)刻t時(shí)，從上部發(fā)送接收器61向下部發(fā)送接收器62發(fā)送與該時(shí)間點(diǎn)t的操作桿60的操作狀態(tài)相應(yīng)的操作信號(hào)B(t)。再有，在該時(shí)間點(diǎn)t時(shí)，沒(méi)有將操作桿60進(jìn)行操作。在下部發(fā)送接收器62在接收到來(lái)自上部發(fā)送接收器61的操作信號(hào)B(t)時(shí)，從下部發(fā)送接收器62向上部發(fā)送接收器61回發(fā)ACK信號(hào)來(lái)作為其應(yīng)答。

接著，在時(shí)間點(diǎn)t+1時(shí)，從上部發(fā)送接收器61向下部發(fā)送接收器62發(fā)送與該時(shí)間點(diǎn)t+1的操作桿50的操作狀態(tài)相應(yīng)的操作信號(hào)B(t+1)。再有，在該時(shí)間點(diǎn)t+1時(shí)，將操作桿50以預(yù)定的操作方向及操作量進(jìn)行操作。此時(shí)，因例如來(lái)自外部的噪音的影響而發(fā)生通信不良，在下部發(fā)送接收器62中沒(méi)有接收到來(lái)自上部發(fā)送接收器61的操作信號(hào)B(t+1)的情況下，沒(méi)有從下部發(fā)送接收器62向上部發(fā)送接收器61發(fā)送ACK信號(hào)。因此，在上部發(fā)送接收器61中沒(méi)有接收到與此次的操作信號(hào)B(t+1)對(duì)應(yīng)的ACK信號(hào)。

接著，在時(shí)間點(diǎn)t+2時(shí)，由于上次發(fā)送的操作信號(hào)B(t+1)的種類(lèi)是無(wú)需ACK(主操作的操作信號(hào))，因此在上部發(fā)送接收器61中沒(méi)有進(jìn)行ACK信號(hào)的接收檢查。因此，在該時(shí)間點(diǎn)t+2，與有無(wú)ACK信號(hào)的接收無(wú)關(guān)地，從上部發(fā)送接收器61向下部發(fā)送接收器62發(fā)送與該時(shí)間點(diǎn)t+2的操作桿50的操作狀態(tài)相應(yīng)的操作信號(hào)B(t+2)。再有，這里還不能消除通信不良，在下部發(fā)送接收器62中沒(méi)有接收到操作信號(hào)B(t+2)，其結(jié)果是，不會(huì)從下部發(fā)送接收器62向上部發(fā)送接收器61發(fā)送ACK信號(hào)。

接著，在時(shí)間點(diǎn)t+3時(shí)，與上次同樣，在上部發(fā)送接收器61中沒(méi)有進(jìn)行ACK信號(hào)的接收檢查。因此，在該時(shí)間點(diǎn)t+3，與有無(wú)ACK信號(hào)的接收無(wú)關(guān)地，從上部發(fā)送接收器61向下部發(fā)送接收器62發(fā)送與該時(shí)間點(diǎn)t+3的操作桿50的操 作狀態(tài)相應(yīng)的操作信號(hào)B(t+3)。此處，此前持續(xù)的通信不良消除，在下部發(fā)送接收器62中接收到基于該時(shí)間點(diǎn)t+3的操作信息(最新的操作信息)的操作信號(hào)B(t+3)。接受該操作信號(hào)B(t+3)，而從下部發(fā)送接收器62向下部控制器6傳送與該操作信號(hào)相應(yīng)的操作指令，并在下部控制器6中實(shí)行臂架30的工作控制。此處，雖然先前的時(shí)間點(diǎn)t+1～t+2是操作桿50被操作的狀態(tài)，但是，由于在該時(shí)間點(diǎn)t+3是沒(méi)有將操作桿50進(jìn)行操作的狀態(tài)，因此臂架30不工作而維持停止?fàn)顟B(tài)。假設(shè)，在該通信不良的恢復(fù)時(shí)(時(shí)間點(diǎn)t+3)重發(fā)通信不良時(shí)(時(shí)間點(diǎn)t+1、t+2)的操作信號(hào)，則與在該恢復(fù)時(shí)(時(shí)間點(diǎn)t+3)沒(méi)有將操作桿50進(jìn)行操作無(wú)關(guān)地，違反作業(yè)者的操作意圖而使臂架30工作，安全性有可能下降，但是，在本實(shí)施方式中，對(duì)于主操作系的操作信號(hào)總是反映最新的信息，因此可防止與作業(yè)者的操作意圖不一致的開(kāi)始臂架30工作的情況。

以上，根據(jù)本實(shí)施方式，通過(guò)根據(jù)上部操作裝置45所形成的操作指令的內(nèi)容，區(qū)分為需要接收確認(rèn)的操作信號(hào)和不需要接收確認(rèn)的操作信號(hào)，以切換沒(méi)有得到接收確認(rèn)的情況下的通信方式，在發(fā)送需要接收確認(rèn)的操作信號(hào)的情況下，再次發(fā)送該操作信號(hào)直到回發(fā)ACK信號(hào)來(lái)作為其接收確認(rèn)，因此在發(fā)生通信不良的情況下也能確保作業(yè)的安全性，另一方面，在發(fā)送不需要接收確認(rèn)的操作信號(hào)的情況下，與有無(wú)回發(fā)ACK信號(hào)來(lái)作為其接收確認(rèn)無(wú)關(guān)地，發(fā)送基于最新的操作信息的操作信號(hào)來(lái)作為下次的操作信號(hào)，因此能得到與作業(yè)者的操作意圖一致的操作響應(yīng)，作為其結(jié)果，可實(shí)現(xiàn)安全性和操作響應(yīng)的兼顧。

此外，即使是已經(jīng)發(fā)送的過(guò)去的操作信息，對(duì)于需要緊急性的操作指令和/或與安全性相關(guān)的操作指令，也可成為對(duì)作業(yè)者而言?xún)?yōu)先度比最新的操作信息高的操作信息，因此在來(lái)自上部發(fā)送接收器61的該操作信號(hào)在下部發(fā)送接收器62中沒(méi)有被正確接收到的情況下(沒(méi)有從下部發(fā)送接收器62回發(fā)ACK信號(hào)的情況下)，通過(guò)幾度從上部發(fā)送接收器61再次發(fā)送該操作信號(hào)，而能維持作業(yè)的安全性。

另外，對(duì)于使臂架30等工作裝置和/或發(fā)動(dòng)機(jī)E等動(dòng)力驅(qū)動(dòng)源繼續(xù)工作用的操作指令，與有無(wú)對(duì)該操作信號(hào)的接收確認(rèn)無(wú)關(guān)地，總是從上部發(fā)送接收器61發(fā)送最新的操作信息，從而可得到與作業(yè)者的操作意圖一致的操作響應(yīng)，且可防止因作業(yè)者的意外工作而使作業(yè)的安全性下降的事態(tài)。

下面，說(shuō)明本實(shí)施方式的變形例涉及的高空作業(yè)車(chē)(無(wú)線通信裝置)。該變 形例涉及的高空作業(yè)車(chē)基本上具有與上述的本實(shí)施方式涉及的高空作業(yè)車(chē)1相同的構(gòu)成，在下面，對(duì)具有相同構(gòu)成的部分標(biāo)注相同標(biāo)記并省略說(shuō)明，主要對(duì)不同部分進(jìn)行說(shuō)明。此處，在上述本實(shí)施方式中，采用了對(duì)全部的操作信號(hào)回發(fā)ACK信號(hào)的構(gòu)成，但是，在變形例中，在采用了根據(jù)操作信號(hào)的種類(lèi)來(lái)回發(fā)ACK信號(hào)的構(gòu)成這點(diǎn)上不同。

在該變形例中，下部發(fā)送接收器62在從上部發(fā)送接收器61接收到操作信號(hào)的情況下，基于該操作信號(hào)的種類(lèi)來(lái)決定是否對(duì)上部發(fā)送接收器61回發(fā)ACK信號(hào)來(lái)作為其應(yīng)答。具體地，下部發(fā)送接收器62在接收到來(lái)自上部發(fā)送接收器61的緊急用、停止操作系(需要ACK)的操作信號(hào)的情況下，將ACK信號(hào)對(duì)上部發(fā)送接收器62回發(fā)來(lái)作為其應(yīng)答。另一方面，下部發(fā)送接收器62在接收到來(lái)自上部發(fā)送接收器61的主操作系(無(wú)需ACK)的操作信號(hào)的情況下，沒(méi)有將ACK信號(hào)對(duì)上部發(fā)送接收器61回發(fā)來(lái)作為其應(yīng)答。

接著，追加參照?qǐng)D7來(lái)說(shuō)明該變形例的下部發(fā)送接收器62的控制處理的步驟。首先，下部發(fā)送接收器62判斷是否接收到從上部發(fā)送接收器61發(fā)送的操作信號(hào)(無(wú)線數(shù)據(jù))(S211)。下部發(fā)送接收器62在接收到來(lái)自上部發(fā)送接收器61的操作信號(hào)的情況下(S211：是)，參照此次接收到的操作信號(hào)(無(wú)線數(shù)據(jù))的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等來(lái)判斷該操作信號(hào)的種類(lèi)是需要ACK(緊急用、停止操作系)還是無(wú)需ACK(主操作系)(S212)。

下部發(fā)送接收器62在判斷為操作信號(hào)的種類(lèi)是需要ACK(緊急用、停止操作系)的情況下(S212：是)，將ACK信號(hào)對(duì)上部發(fā)送接收器61回發(fā)來(lái)作為其接收確認(rèn)(S213)。另一方面，下部發(fā)送接收器62在判斷為操作信號(hào)的種類(lèi)是無(wú)需ACK(主操作系)的情況下(S212：否)，不會(huì)將ACK信號(hào)對(duì)上部發(fā)送接收器61發(fā)送來(lái)作為其接收確認(rèn)(即、跳過(guò)S213)。而且，結(jié)束本處理，等待接收到下次的操作信號(hào)(無(wú)線數(shù)據(jù))。以后，在每次接收到操作信號(hào)時(shí)，都重復(fù)進(jìn)行S211～S213的處理。

以上，根據(jù)本實(shí)施方式的變形例，可得到與上述實(shí)施方式相同的作用效果，但是，進(jìn)一步地，在該變形例中，通過(guò)采用對(duì)于無(wú)需接收確認(rèn)的操作信號(hào)不回發(fā)ACK信號(hào)(無(wú)需ACK信號(hào))的構(gòu)成，而能緩和無(wú)線信息的擁堵，以提高無(wú)線通信裝置60的通信品質(zhì)。

再有，本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，只要是在不脫離本發(fā)明主旨的范圍內(nèi)則 可進(jìn)行適當(dāng)改良。

在上述實(shí)施方式中，例示了在作業(yè)臺(tái)40設(shè)置上部發(fā)送接收器61且在旋轉(zhuǎn)臺(tái)20設(shè)置下部發(fā)送接收器62的構(gòu)成，但是，并不限于該構(gòu)成，只要是具備將來(lái)自作業(yè)裝置的操作信號(hào)作為無(wú)線信號(hào)來(lái)發(fā)送的發(fā)送裝置和以無(wú)線接收該操作信號(hào)(無(wú)線信號(hào))而將基于該操作信號(hào)的操作指令傳輸?shù)娇刂蒲b置的接收裝置的構(gòu)成，則發(fā)送接收裝置的配置位置可適當(dāng)改變。例如，可采用在臂架30的前端側(cè)(前端臂架30c)設(shè)置上部發(fā)送接收器61、且在臂架30的基端側(cè)(基端臂架30a)設(shè)置下部發(fā)送接收器62的構(gòu)成。

此外，雖然在上述實(shí)施方式中，例示了伴隨作業(yè)臺(tái)40的移動(dòng)操作的操作信號(hào)等來(lái)作為主操作系(無(wú)需ACK)的操作信號(hào)，且例示了伴隨全部工作裝置的工作停止的操作信號(hào)等來(lái)作為緊急用、停止操作(需要ACK)的操作信號(hào)，但是，不限于該構(gòu)成，例如，可適用用于使旋轉(zhuǎn)臺(tái)20及臂架30以外的工作裝置工作的操作信號(hào)來(lái)作為主操作系(無(wú)需ACK)的操作信號(hào)，此外，也可適用伴隨全部工作裝置中的一部分工作裝置的工作停止的操作信號(hào)來(lái)作為緊急用、停止操作系的操作信號(hào)。

再有，在上述實(shí)施方式中，作為本發(fā)明涉及的作業(yè)機(jī)，例示說(shuō)明了伸縮臂式的高空作業(yè)車(chē)，但是，并不限于此，也可以是例如曲臂式的高空作業(yè)車(chē)、挖掘起重機(jī)、公鐵兩用車(chē)、自走式作業(yè)車(chē)、連結(jié)車(chē)(將多個(gè)作業(yè)車(chē)連結(jié)的形式的作業(yè)機(jī))、起重機(jī)等，只要是采用了將操作裝置的操作指令用無(wú)線通信裝置傳輸?shù)娇刂蒲b置的構(gòu)成的作業(yè)車(chē)(作業(yè)機(jī))，就能適用本發(fā)明。