翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，包括：抓取物體的抓具；定位架，所述定位架的下部樞軸連接于所述抓具；機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體以及位于所述機(jī)械臂本體內(nèi)并相對(duì)所述機(jī)械臂本體作活塞運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)臂，所述活動(dòng)臂的自由端樞軸連接于所述抓具，其中，所述機(jī)械臂通過(guò)活塞運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述抓具以所述定位架與所述抓具的連接點(diǎn)為中心在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型通過(guò)利用可作伸縮活塞運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂控制抓手以一連接點(diǎn)為中心旋轉(zhuǎn)，控制該抓手處于水平位置或豎直位置，從而實(shí)現(xiàn)抓手自身翻轉(zhuǎn)以便于翻轉(zhuǎn)碼垛，具有提高工作效率、靈活方便等優(yōu)點(diǎn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化碼垛器械【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，隨著企業(yè)加工生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提高，碼垛器械的應(yīng)用范圍越來(lái)越廣，與之配套的碼垛機(jī)械手爪也迅速發(fā)展，形成多種型號(hào)，例如:吸盤(pán)式抓手、夾板式抓手、袋式抓手等等，通過(guò)使用碼垛機(jī)械手爪實(shí)現(xiàn)企業(yè)生產(chǎn)中對(duì)產(chǎn)品的轉(zhuǎn)運(yùn)或碼垛，從而代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工碼垛的方式，具有提高工作效率、靈活方便的特點(diǎn)。然而，現(xiàn)有的碼垛機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的是產(chǎn)品平移碼垛，無(wú)法實(shí)現(xiàn)一些產(chǎn)品需要翻轉(zhuǎn)并進(jìn)行碼垛的碼垛方式，因此現(xiàn)有碼垛器械存在很大的局限性。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]有鑒于此，本實(shí)用新型提出一種實(shí)現(xiàn)自身翻轉(zhuǎn)功能的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案為:
[0005]一種翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，包括:
[0006]抓取物體的抓具；
[0007]定位架，所述定位架的下部樞軸連接于所述抓具；
[0008]機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體以及位于所述機(jī)械臂本體內(nèi)并相對(duì)所述機(jī)械臂本體作活塞運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)臂，所述活動(dòng)臂的自由端樞軸連接于所述抓具，其中，所述機(jī)械臂通過(guò)活塞運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述抓具以所述定位架與所述抓具的連接點(diǎn)為中心在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0009]本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述機(jī)械臂本體固定連接于所述定位架，所述機(jī)械臂本體與所述定位架的連接點(diǎn)在豎直方向上始終高于所述定位架與所述抓具連接點(diǎn)的高度。
[0010]本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述定位架與所述抓具的連接點(diǎn)在水平面上的投影位于所述機(jī)械臂本體與所述定位架的連接點(diǎn)和所述活動(dòng)臂與所述抓具的連接點(diǎn)在所述水平面上的投影之間。
[0011]本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述抓具上還包括分別位于所述定位架與所述抓具連接點(diǎn)兩側(cè)的第一限位部和第二限位部。
[0012]本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述定位架的下部為楔形結(jié)構(gòu)，所述定位架的下部由下往上具有逐漸增大的寬度，所述第一限位部具有與所述楔形結(jié)構(gòu)相匹配的楔形面。
[0013]本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述抓具在所述豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)角度為O。?90°。
[0014]本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述機(jī)械臂為氣缸、電動(dòng)推桿、液壓推桿或者伺服電機(jī)加絲杠。
[0015]本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)在于，所述抓具為機(jī)械抓手或者吸盤(pán)。
[0016]本實(shí)用新型的有益效果在于，提出一種翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，通過(guò)利用可作伸縮活塞運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂控制抓手以一連接點(diǎn)為中心旋轉(zhuǎn)，控制該抓手處于水平位置或豎直位置，從而實(shí)現(xiàn)抓手自身翻轉(zhuǎn)以便于翻轉(zhuǎn)碼垛，具有提高工作效率、靈活方便等優(yōu)點(diǎn)。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的立體圖；
[0018]圖2為本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的水平狀態(tài)圖；
[0019]圖3為本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的翻轉(zhuǎn)狀態(tài)圖；以及
[0020]圖4為本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的豎直狀態(tài)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]以下將結(jié)合附圖所示的【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)描述。但這些實(shí)施方式并不限制本實(shí)用新型，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)這些實(shí)施方式所做出的結(jié)構(gòu)、方法、或功能上的變換均包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
[0022]請(qǐng)參圖1至圖4所示，圖1為本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的立體圖；圖2為本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的水平狀態(tài)圖；圖3為本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的翻轉(zhuǎn)狀態(tài)圖；以及圖4為本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)的豎直狀態(tài)圖。本實(shí)用新型的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)通過(guò)機(jī)械臂3作活塞運(yùn)動(dòng)以控制抓具I翻轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)該結(jié)構(gòu)對(duì)物體抓取、移動(dòng)、翻轉(zhuǎn)、碼垛的全過(guò)程，具有更佳的靈活性，適用范圍更廣。
[0023]具體地，本實(shí)用新型的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)包括:抓具1，定位架2以及機(jī)械臂3，其中，定位架2可固定連接于碼垛器械上，該定位架2在翻轉(zhuǎn)過(guò)程中保持相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)，使抓具I以定位架2與抓具I的連接點(diǎn)為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，該機(jī)械臂3則起到控制抓具I轉(zhuǎn)動(dòng)的重要因素。
[0024]詳細(xì)地，該抓具I用于抓取物體，在本實(shí)用新型的實(shí)施方式中，該抓具I可以為機(jī)械抓手或者吸盤(pán)。進(jìn)一步地，該抓具I上還包括分別位于定位架2與抓具I連接點(diǎn)兩側(cè)的第一限位部12和第二限位部13，即該第一限位部12位于定位架2與抓具I連接點(diǎn)的一側(cè)，該第二限位部13位于定位架2與抓具I連接點(diǎn)相對(duì)的另一側(cè)。
[0025]定位架2的下部樞軸連接于抓具1，使得該抓具I能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，優(yōu)選地，定位架2的下部為楔形結(jié)構(gòu)21，該定位架2的下部由下往上具有逐漸增大的寬度，第一限位部12具有與楔形結(jié)構(gòu)21相匹配的楔形面，通過(guò)設(shè)置該第一限位部12和第二限位部13，從而使得抓具I在一定的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，優(yōu)選地，抓具I在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°?90°，從而使被抓取的物體翻轉(zhuǎn)。
[0026]機(jī)械臂3包括機(jī)械臂本體31以及位于機(jī)械臂本體31內(nèi)并相對(duì)機(jī)械臂本體31作活塞運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)臂33，優(yōu)選地，該機(jī)械臂3為氣缸、電動(dòng)推桿、液壓推桿或者伺服電機(jī)加絲杠等。進(jìn)一步地，活動(dòng)臂33的自由端樞軸連接于抓具1，其中，機(jī)械臂3通過(guò)活塞運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)抓具I以定位架2與抓具I的連接點(diǎn)為中心在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。優(yōu)選地，為了使得該翻轉(zhuǎn)碼垛的結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，將機(jī)械臂本體31固定連接于定位架2上，在翻轉(zhuǎn)過(guò)程中，該機(jī)械臂本體31與定位架2始終處于靜止?fàn)顟B(tài)。在本實(shí)用新型中，機(jī)械臂本體31與定位架2的連接點(diǎn)在豎直方向上始終高于定位架2與所述抓具I連接點(diǎn)的高度，從而便于對(duì)抓具I的控制，優(yōu)選地，機(jī)械臂本體31固定連接于定位架2的中部位置。特別地，在本實(shí)用新型翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)中，定位架2與抓具I的連接點(diǎn)在水平面上的投影位于機(jī)械臂本體31與定位架2的連接點(diǎn)和活動(dòng)臂33與抓具I的連接點(diǎn)在所述水平面上的投影之間，如此設(shè)置以使該翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)自身翻轉(zhuǎn)的功能。
[0027]如圖2至圖4所示，在本實(shí)用新型的實(shí)施方式中，首先碼垛器械通過(guò)控制本實(shí)用新型的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)將抓具I移動(dòng)到抓取物體的上方，并利用機(jī)械手或者吸盤(pán)抓取物體，此時(shí)抓具I的抓取面11保持水平狀態(tài)；然后碼垛器械控制機(jī)械臂3移動(dòng)，以使抓具I攜帶被抓取物體離開(kāi)抓取位置，與此同時(shí)，在抓具I離開(kāi)抓取位置后，碼垛器械控制機(jī)械臂3的活動(dòng)臂33作相對(duì)機(jī)械臂本體31的運(yùn)動(dòng)，在本實(shí)施方式中，活動(dòng)臂33相對(duì)機(jī)械臂本體31作伸出運(yùn)動(dòng)時(shí)，即控制抓具I的抓取面11自豎直狀態(tài)向水平狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)，活動(dòng)臂33相對(duì)機(jī)械臂本體31作收縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制抓具I的抓取面11自水平狀態(tài)向豎直狀態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)，即本實(shí)施方式中的翻轉(zhuǎn)過(guò)程，特別地，在翻轉(zhuǎn)過(guò)程中，當(dāng)?shù)竭_(dá)豎直狀態(tài)后，此時(shí)抓具I的第二限位部13抵持于定位架2，從而完成翻轉(zhuǎn)，使被抓取物體實(shí)現(xiàn)了翻轉(zhuǎn)90°，在該抓具I的抓取面11處于水平狀態(tài)時(shí)，該抓具I的第一限位部12的楔形面抵持于定位架2下部的楔形面；當(dāng)抓具I實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)后，由碼垛器械控制機(jī)械臂3移動(dòng)到碼放位置，并控制抓具I釋放被抓取物體，從而完成碼垛。
[0028]本實(shí)用新型提出一種翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，通過(guò)利用可作伸縮活塞運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂控制抓手以一連接點(diǎn)為中心旋轉(zhuǎn)，控制該抓手處于水平位置或豎直位置，從而實(shí)現(xiàn)抓手自身翻轉(zhuǎn)以便于翻轉(zhuǎn)碼垛，具有提高工作效率、靈活方便等優(yōu)點(diǎn)。
[0029]以上結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域中普通技術(shù)人員可根據(jù)上述說(shuō)明對(duì)本實(shí)用新型做出種種變化例。因而，實(shí)施例中的某些細(xì)節(jié)不應(yīng)構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限定，本實(shí)用新型將以所附權(quán)利要求書(shū)界定的范圍作為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括: 抓取物體的抓具； 定位架，所述定位架的下部樞軸連接于所述抓具； 機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體以及位于所述機(jī)械臂本體內(nèi)并相對(duì)所述機(jī)械臂本體作活塞運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)臂，所述活動(dòng)臂的自由端樞軸連接于所述抓具，其中，所述機(jī)械臂通過(guò)活塞運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述抓具以所述定位架與所述抓具的連接點(diǎn)為中心在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)械臂本體固定連接于所述定位架，所述機(jī)械臂本體與所述定位架的連接點(diǎn)在豎直方向上始終高于所述定位架與所述抓具連接點(diǎn)的高度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述定位架與所述抓具的連接點(diǎn)在水平面上的投影位于所述機(jī)械臂本體與所述定位架的連接點(diǎn)和所述活動(dòng)臂與所述抓具的連接點(diǎn)在所述水平面上的投影之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述抓具上還包括分別位于所述定位架與所述抓具連接點(diǎn)兩側(cè)的第一限位部和第二限位部。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述定位架的下部為楔形結(jié)構(gòu)，所述定位架的下部由下往上具有逐漸增大的寬度，所述第一限位部具有與所述楔形結(jié)構(gòu)相匹配的楔形面。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述抓具在所述豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)角度為O。?90°。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)械臂為氣缸、電動(dòng)推桿、液壓推桿或者伺服電機(jī)加絲杠。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的翻轉(zhuǎn)碼垛結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述抓具為機(jī)械抓手或者吸盤(pán)。
【文檔編號(hào)】B65G61/00GK204078914SQ201420537819
【公開(kāi)日】2015年1月7日 申請(qǐng)日期:2014年9月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月18日
【發(fā)明者】楊青, 唐建國(guó), 劉國(guó)良 申請(qǐng)人:江蘇賽佰特科技有限公司