一種用于拆包袋垛的機器人手爪的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種可以保護機器人不受碰撞，同時可以提高機器人的反應速度的用于拆包袋垛的機器人手爪，包括連接法蘭、浮動機構、檢測機構及吸盤。連接法蘭包括頂板、底板及法蘭軸，連接法蘭的頂板與機器人的手臂末端連接，連接法蘭的底板上均布地開設若干通孔；浮動機構包括一基板、若干直線軸承、若干光軸、若干彈簧和若干擋圈，基板平行設置在連接法蘭的底板的下方；若干直線軸承插裝在連接法蘭的底板的若干通孔中；若干光軸固定在基板的上端面并插裝在直線軸承中，若干彈簧套在光軸上并位于直線軸承的下端面與基板的上端面之間；若干擋圈固套在若干光軸的頂部；檢測機構為安裝在連接法蘭的底板上的接近傳感器；吸盤安裝在基板的下端面上。
【專利說明】—種用于拆包袋垛的機器人手爪
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人，具體涉及一種用于拆包袋垛的機器人手爪。
【背景技術】
[0002]目前，市場上公開的機器人手爪只能拆箱子、磚頭、玻璃等硬物垛，這些硬物垛的垛形一般每層高度尺寸的誤差很小。在拆這類硬物垛時，只要將吸盤直接連接到機器人手臂上就可操作，因此不能適應每層高度尺寸誤差較大的垛形。由于袋包表面不平整，很多袋子疊放后，每層距離包袋垛底端的尺寸不是陣列方式的尺寸，機器人在取包袋時會出現(xiàn)手爪還沒有接觸到包袋就開始吸氣，或者直接撞擊到袋包上，使機器人停止工作，不能正常運轉。通常帶包僅由人工使用吊鉤吸盤進行拆垛，這種方法拆垛的速度慢，操作者容易疲勞，一天需要輪班多次。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術的缺陷，提供一種用于拆包袋垛的機器人手爪，它可以保護機器人不受碰撞，同時可以提高機器人的反應速度。
[0004]本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的:一種用于拆包袋垛的機器人手爪，包括連接法蘭、浮動機構、檢測機構及吸盤，其中，
[0005]所述連接法蘭包括頂板、底板及連接在頂板和底板之間的法蘭軸，所述連接法蘭的頂板與所述機器人的手臂末端連接，所述連接法蘭的底板上均布地開設若干通孔；
[0006]所述浮動機構包括一基板、若干直線軸承、若干光軸、若干彈簧和若干擋圈，所述基板平行設置在所述連接法蘭的底板的下方；所述若干直線軸承一一對應地插裝在所述連接法蘭的底板的若干通孔中；所述若干光軸垂直地固定在所述基板的上端面并一一對應地插裝在所述連接法蘭的底板的若干通孔中的直線軸承中，所述若干彈簧一一對應地套在所述光軸上并位于所述直線軸承的下端面與所述基板的上端面之間；所述若干擋圈一一對應地固套在所述若干光軸的位于所述連接法蘭的底板上方的頂部；
[0007]所述檢測機構為安裝在所述連接法蘭的底板上的接近傳感器；
[0008]所述吸盤安裝在所述基板的下端面上。
[0009]上述的用于拆包袋垛的機器人手爪，其中，所述浮動機構還包括若干一一對應地安裝在所述若干擋圈的下端的防撞墊。
[0010]上述的用于拆包袋垛的機器人手爪，其中，所述接近傳感器通過一支架可調(diào)節(jié)高度地安裝在所述連接法蘭的底板上。
[0011]本實用新型的用于拆包袋垛的機器人手爪的技術方案，在機器人手臂和端部與吸盤之間增加一浮動機構和檢測機構，可以保護機器人不受碰撞，同時可以提高機器人的反應速度，以消除包袋垛形每層高度的尺寸誤差。本實用新型的用于拆包袋垛的機器人手爪結構簡單，便于制作，能較大幅度地提高拆包袋垛的效率，同時能大幅度地降低勞動力。【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型的用于袋類拆垛的機器人手爪的立體圖；
[0013]圖2a為本實用新型的用于袋類拆垛的機器人手爪的主視圖；
[0014]圖2b為本實用新型的用于袋類拆垛的機器人手爪在下壓時的狀態(tài)圖；
[0015]圖3為本實用新型的用于袋類拆垛的機器人手爪的俯視圖；
[0016]圖4為本實用新型的用于袋類拆垛的機器人手爪的使用狀態(tài)圖。
【具體實施方式】
[0017]為了能更好地對本實用新型的技術方案進行理解，下面通過具體的實施例并結合附圖進行詳細地說明。
[0018]請參閱圖1至圖4，本實用新型的用于拆包袋垛的機器人手爪，包括連接法蘭1、浮動機構2、檢測機構3及吸盤4。
[0019]連接法蘭I包括平行設置的頂板11和底板13及垂直連接在頂板11和底板13之間的法蘭軸12，其中，連接法蘭I的頂板11與機器人的手臂10末端連接，連接法蘭I的底板13上均布地開設四個通孔。
[0020]浮動機構2包括一基板21、四根光軸22、四個直線軸承23、四根彈簧24、四個擋圈25和四塊防撞墊26，其中，基板21平行設置在連接法蘭的底板13的下方；四個直線軸承23一一對應地插裝在連接法蘭的底板13的四個通孔中；四根光軸22垂直地固定在基板21的上端面并一一對應地插裝在連接法蘭的底13板的若干通孔中的直線軸承23中，四個彈簧24 一一對應地套在四根光軸22上并位于直線軸承23的下端面與基板21的上端面之間；四個擋圈25 —一對應地固套在四根光軸22的位于連接法蘭的底板13上方的頂部；四個防撞墊26——對應地安裝在四個擋圈25的下端。
[0021]檢測機構3為安裝在連接法蘭的底板13上的接近傳感器，該接近傳感器安裝在一支架30上，可以在支架30調(diào)節(jié)上下高度位置；
[0022]吸盤4安裝在基板21的下端面上。
[0023]本實用新型的用于拆包袋垛的機器人手爪的工作過程是:包袋垛放置在指定位置，機器人從原始位置開始運動，機器人手臂10上的手爪隨之運動到包袋垛的頂層包袋上方，接著機器人手臂10向下運動，當手爪下壓到包袋時，吸盤4、連接在吸盤4上的基板21、連接在基板21上的光軸22及安裝在光軸22上的擋圈25停止運動，機器人手臂10繼續(xù)下壓，使連接法蘭I帶動檢測機構3繼續(xù)向下運動，此時彈簧24被壓縮(見圖2b)，當接近傳感器檢測到擋圈25時，接近傳感器的信號反饋到機器人控制器，使機器人手臂10停止向下運動，吸盤4開始吸氣，使包袋垛的頂層包袋被吸盤4抓住，然后機器人手臂將手爪升起，彈簧24復原，頂層包袋離開包袋垛，機器人運動到放料位置，吸盤4停止吸氣使包袋掉落，最后機器人返回到原始位置重復上述拆包袋垛的動作。
[0024]針對不同包袋垛的高度偏差尺寸，光軸22與彈簧24的尺寸應按最大包袋垛的高度偏差尺寸設計。
[0025]以上實施例僅供說明本實用新型之用，而非對本實用新型的限制，有關【技術領域】的技術人員，在不脫離本實用新型的精神和范圍的情況下，還可以作出各種變換或變型，因此所有等同的技術方案也應該屬于本實用新型的范疇，應由各權利要求所限定。
【權利要求】
1.一種用于拆包袋垛的機器人手爪，包括連接法蘭、浮動機構、檢測機構及吸盤，其特征在于， 所述連接法蘭包括頂板、底板及連接在頂板和底板之間的法蘭軸，所述連接法蘭的頂板與所述機器人的手臂末端連接，所述連接法蘭的底板上均布地開設若干通孔； 所述浮動機構包括一基板、若干直線軸承、若干光軸、若干彈簧和若干擋圈，所述基板平行設置在所述連接法蘭的底板的下方；所述若干直線軸承一一對應地插裝在所述連接法蘭的底板的若干通孔中；所述若干光軸垂直地固定在所述基板的上端面并一一對應地插裝在所述連接法蘭的底板的若干通孔中的直線軸承中，所述若干彈簧一一對應地套在所述光軸上并位于所述直線軸承的下端面與所述基板的上端面之間；所述若干擋圈一一對應地固套在所述若干光軸的位于所述連接法蘭的底板上方的頂部； 所述檢測機構為安裝在所述連接法蘭的底板上的接近傳感器； 所述吸盤安裝在所述基板的下端面上。
2.根據(jù)權利要求1所述的用于拆包袋垛的機器人手爪，其特征在于，所述浮動機構還包括若干一一對應地安裝在所述若干擋圈的下端的防撞墊。
3.根據(jù)權利要求1所述的用于拆包袋垛的機器人手爪，其特征在于，所述接近傳感器通過一支架可調(diào)節(jié)高度地安裝在所述連接法蘭的底板上。
【文檔編號】B65G61/00GK203390939SQ201320487048
【公開日】2014年1月15日 申請日期:2013年8月9日 優(yōu)先權日:2013年8月9日
【發(fā)明者】謝宏國, 任令章, 丁佳斌, 張香桐 申請人:上海發(fā)那科機器人有限公司