專利名稱：堆垛式搬運機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種堆垛式搬運機械手。
背景技術：
在碼頭裝卸和機械搬運等行業(yè)，處處可見搬運工來回的搬運東西，既浪費勞動力 而且效率不高。雖然現(xiàn)在已經(jīng)有了代替人力的機械進行搬運堆垛，可一般由于結構的復雜， 而造成價格昂貴且操作不便，不夠靈活。

實用新型內(nèi)容針對上述現(xiàn)有技術的不足，本實用新型提供了一種結構簡單、操作方便并可實現(xiàn)
大位移、多角度物體搬運的堆垛式搬運機械手。 本實用新型是通過以下技術方案實現(xiàn)的 —種堆垛式搬運機械手，包括機架、底座、左右移動導軌、前后移動導軌、氣動手 抓、滑輪、鋼索、直流電機等組成。其中機架垂直固定在水平底座上，左右移動導軌通過由滑 輪、鋼索和直流電機組成的同步傳動裝置與機架相連，在同步傳動裝置的帶動下沿著機架 的導軌可實現(xiàn)垂直方向的上下移動。前后移動導軌也是通過同步傳動裝置與左右移動導軌 相連，在同步傳動裝置的帶動下沿著左右移動導軌可實現(xiàn)水平方向的左右移動。氣動手抓 同樣通過同步傳動裝置與前后移動導軌相連，在同步傳動裝置的帶動下沿著前后移動導軌 可實現(xiàn)水平方向的前后移動。氣動手抓通過氣動元件可實現(xiàn)手臂的抓合，從而拾取貨物，再 通過移動導軌運送到目的地。 本實用新型結構簡單、操作方便，并且可以實現(xiàn)氣動手抓的三維方向、大位移的移 動，具有工作效率高，實用范圍廣的特點，在教學演示和倉庫貨物搬運行業(yè)都有廣泛的用 途。

圖1為堆垛式機械手的結構原理示意圖。
圖2為堆垛式機械手的導軌剖面圖。 其中，1底座，2機架，3左右移動導軌，4前后移動導軌，5氣動手抓，6緩沖擋板，7 滑輪，8鋼索，9汽缸。
具體實施方式圖1中，建立如圖所示的三維立體坐標系，由滑輪7、鋼索8和直流電機組成同步傳 送裝置，帶動左右移動導軌3沿機架2的導軌可以實現(xiàn)在z軸方向上的移動，帶動前后移動 導軌4沿左右移動導軌3可以實現(xiàn)在y軸方向上的移動，帶動氣動手抓5沿著前后移動導 軌4可以實現(xiàn)在x軸方向上的移動，這樣便可實現(xiàn)堆垛式機械手在三維方向上的全方位的 移動。當要搬運貨物時，首先氣動手抓5通過汽缸9等氣動元件提供動力實現(xiàn)手抓的抓合從而拾取貨物，然后在同步傳送裝置的帶動下，氣動手抓沿著導軌在三維方向上進行移動， 最后到達預定位置。 其中，圖2為導軌的剖面圖，導軌內(nèi)槽與移動件之間通過如圖所示方式結構進行 嚙合，然后在同步傳送裝置的帶動下進行移動，從而達到牢固、穩(wěn)定的結構特點。
權利要求一種堆垛式搬運機械手，主要機械手由機架、底座、左右移動導軌、前后移動導軌、氣動手抓、滑輪、鋼索、直流電機組成；其特征在于機架垂直固定在水平底座上，左右移動導軌在垂直方向上下移動，前后移動導軌沿著左右移動導軌在水平方向左右移動，氣動手抓沿著前后移動導軌在水平方向前后移動。
專利摘要本實用新型涉及一種堆垛式搬運機械手，包括機架、底座、左右移動導軌、前后移動導軌、氣動手抓、滑輪、鋼索、直流電機等組成。其中機架垂直固定在水平底座上，左右移動導軌通過由滑輪、鋼索和直流電機組成的同步傳動裝置與機架相連，在同步傳動裝置的帶動下沿著機架的導軌可實現(xiàn)垂直方向的上下移動。前后移動導軌也是通過同步傳動裝置與左右移動導軌相連，在同步傳動裝置的帶動下沿著左右移動導軌可實現(xiàn)水平方向的左右移動。氣動手抓同樣通過同步傳動裝置與前后移動導軌相連，在同步傳動裝置的帶動下沿著前后移動導軌可實現(xiàn)水平方向的前后移動。氣動手抓通過氣動元件可實現(xiàn)手臂的抓合，從而拾取貨物，再通過移動導軌運送到目的地。
文檔編號B65G61/00GK201544231SQ200920218779
公開日2010年8月11日 申請日期2009年11月17日 優(yōu)先權日2009年11月17日
發(fā)明者于復生, 卞梅, 朱新筱, 董志軍, 趙德志, 陳同, 馬新全, 高付生, 黃國棟 申請人:董志軍