一種搬運(yùn)機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種搬運(yùn)機(jī)械手，其包括電氣控制柜、機(jī)械手硬件及軟件三大部分?？刂乒裢饨尤藱C(jī)界面為手持式的觸摸屏，當(dāng)按下觸摸屏上相對(duì)應(yīng)的按鈕時(shí)，各部件沿空間直角坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)的軸運(yùn)動(dòng)。底盤的轉(zhuǎn)動(dòng)靠伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)完成，大小臂的運(yùn)動(dòng)靠推力電機(jī)驅(qū)動(dòng)與大小臂相連的推桿完成，末端抓手采用電動(dòng)抓手機(jī)構(gòu)，伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)靠單片機(jī)發(fā)脈沖指令控制實(shí)現(xiàn)。
【專利說明】
一種搬運(yùn)機(jī)械手
1.
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種搬運(yùn)機(jī)械手，具體應(yīng)用在多條流水線上代替人力碼垛搬運(yùn)貨物。
2.
【背景技術(shù)】
[0002]市場(chǎng)上一般的四軸搬運(yùn)機(jī)器人因?yàn)檫x用伺服電機(jī)、RV減速機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器等部件的價(jià)格偏高，從而開發(fā)一臺(tái)類似的四自由度搬運(yùn)機(jī)器人成本較高，對(duì)于只需要完成從流水線上搬運(yùn)貨物的工作，且沒有很高的精度要求的場(chǎng)合來說，就不夠經(jīng)濟(jì)，因此從經(jīng)濟(jì)方面考慮，一種搬運(yùn)機(jī)械手搬運(yùn)碼垛貨物的方式，即一種搬運(yùn)機(jī)械手，通過人工的簡單的操作就能實(shí)現(xiàn)在流水線上搬運(yùn)貨物的工作。
3.

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)上述研發(fā)一臺(tái)市場(chǎng)上的四自由度搬運(yùn)機(jī)器人成本較高等不足設(shè)計(jì)一種四自由度的搬運(yùn)機(jī)械手，其具有方便控制和調(diào)整的硬件和軟件設(shè)計(jì)。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種搬運(yùn)機(jī)械手，其能完成多條流水線上貨物的搬運(yùn)和碼垛，包括電氣控制柜、底座、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、支座、立柱、推力電機(jī)機(jī)構(gòu)、大臂、小臂、電動(dòng)抓手，推力電機(jī)機(jī)構(gòu)安裝在立柱和大臂上，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)底座的轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、大臂、小臂、電動(dòng)抓手的轉(zhuǎn)動(dòng)靠伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電氣控制柜外接手持式的觸摸屏，當(dāng)按下觸摸屏上相對(duì)應(yīng)的按鈕時(shí)，各部件沿空間直角坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)的軸運(yùn)動(dòng)；
[0006]其中底座的轉(zhuǎn)動(dòng)，采用由蝸輪蝸桿減速裝置組成的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來驅(qū)動(dòng)底座轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0007]其中大小臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，采用由伺服電機(jī)加電動(dòng)推桿的推力電機(jī)機(jī)構(gòu)來推動(dòng)大小臂的上下擺動(dòng)，推力電動(dòng)推桿負(fù)載可達(dá)600kg，末端抓手可抓取200kg的貨物；
[0008]其中抓手部分，采用電動(dòng)夾鉗式的機(jī)械抓手結(jié)構(gòu)；
[0009]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0010]本實(shí)用新型一種搬運(yùn)機(jī)械手，代替人力改善了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度；用旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和推力電機(jī)機(jī)構(gòu)代替RV減速機(jī)，大大節(jié)省了成本，并且能完成相應(yīng)的工作，具有一定的經(jīng)濟(jì)實(shí)用性。
4.
【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0012]圖1為本實(shí)用新型的整體機(jī)構(gòu)示意圖
[0013]圖2為本實(shí)用新型中旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)裝置處的示意圖
[0014]圖3為本實(shí)用新型中抓手部分的示意圖
[0015]圖中101.底座，102.伺服電機(jī)，103.旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，104.立柱，105.大臂支座，106.大臂推力電機(jī)，107.大臂電動(dòng)推桿，108.大臂，109.小臂推力電機(jī)，110.小臂電動(dòng)推桿，111.小臂，112電動(dòng)抓手。
5.
【具體實(shí)施方式】
[0016]實(shí)施例:見圖1所示，包括底座(101)、伺服電機(jī)(102)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(103)、立柱
(104)、大臂支座(105)、大臂推力電機(jī)(106)、大臂電動(dòng)推桿(107)、大臂(108)、小臂推力電機(jī)(1 9)、小臂電動(dòng)推桿(110)、小臂(111)、電動(dòng)抓手(112);
[0017]底座(101)固定在地面上，上面安裝有伺服電機(jī)(102)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(103)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(103)用來驅(qū)動(dòng)底盤的轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0018]大臂推力電機(jī)(106)、大臂電動(dòng)推桿(107)安裝在立柱(104)，用來驅(qū)動(dòng)大臂(108)的上下擺動(dòng)，大臂(108)安裝在大臂支座(105)上；
[0019]小臂推力電機(jī)(109)、小臂電動(dòng)推桿(I10)的安裝在大臂(108)上驅(qū)動(dòng)小臂(111)上下擺動(dòng)；
[0020]末端電動(dòng)抓手(112)安裝在小臂(111)上可旋轉(zhuǎn)，可抓取貨物；
[0021]如圖2所示，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(103)采用蝸輪蝸桿(113)減速的方式，蝸輪蝸桿(113)安裝在法蘭盤(114)上由伺服電機(jī)(102)驅(qū)動(dòng)；
[0022]如圖3所示，貨物由抓手(116)抓取，抓手(116)閉合后由壓板(118)壓緊貨物，抓手
(116)的閉合和張開由電缸(115)驅(qū)動(dòng)，壓板(118)的上下由電動(dòng)缸(117)驅(qū)動(dòng)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，包括:電氣控制柜、底座、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、支座、立柱、推力電機(jī)機(jī)構(gòu)、大臂、小臂、電動(dòng)抓手，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)底座的轉(zhuǎn)動(dòng)，推力電機(jī)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)大小臂擺動(dòng)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、大臂、小臂、電動(dòng)抓手的轉(zhuǎn)動(dòng)靠伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:底座固定在地面上，底座上安裝有伺服電機(jī)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，伺服電機(jī)用來驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以控制底座的轉(zhuǎn)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:立柱上安裝有推力電機(jī)機(jī)構(gòu)，用來驅(qū)動(dòng)大臂的上下擺動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:大臂上安裝有推力電機(jī)機(jī)構(gòu)，用來驅(qū)動(dòng)小臂的上下擺動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:電氣控制柜外接人機(jī)界面為手持式的觸摸屏，當(dāng)按下觸摸屏上相對(duì)應(yīng)的按鈕時(shí)，各部件沿空間直角坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)的軸運(yùn)動(dòng)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:推力電機(jī)機(jī)構(gòu)采用伺服電機(jī)加電動(dòng)推桿來驅(qū)動(dòng)大小臂的轉(zhuǎn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B25J9/12GK205415604SQ201520414173
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2015年6月16日
【發(fā)明人】林礪宗, 李曉, 劉馨雨
【申請(qǐng)人】華東理工大學(xué)