專(zhuān)利名稱(chēng)：貨物電力驅(qū)動(dòng)單元的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用在諸如飛機(jī)的移動(dòng)運(yùn)載工具，上的貨物的貨物搬運(yùn)系統(tǒng)。本發(fā)明在輥驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中具有特別的適用性，其中當(dāng)啟動(dòng)該系統(tǒng)時(shí)，相對(duì)于將搬運(yùn)的貨物，向上推動(dòng)輥，以及當(dāng)停止該系統(tǒng)時(shí)，使輥縮回。
背景技術(shù)：
可移動(dòng)地安裝到連接在運(yùn)載工具的底面上的搬運(yùn)器的輥組件廣泛地用于搬運(yùn)這種運(yùn)載工具內(nèi)的貨物。這些輥組件或“傳動(dòng)機(jī)構(gòu)”用在涉及運(yùn)輸普遍用在空運(yùn)貨物、地面運(yùn)輸貨物(汽車(chē)貨運(yùn))、鐵運(yùn)貨物和船運(yùn)貨物工業(yè)中的商業(yè)和軍事貨物集裝箱的系統(tǒng)中。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝到貨物運(yùn)輸運(yùn)載工具中，并為運(yùn)載工具內(nèi)的集裝箱提供推動(dòng)力和固定(即，制動(dòng))。
通常稱(chēng)為電力驅(qū)動(dòng)單元或動(dòng)力驅(qū)動(dòng)單元(PDU)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)合外部支持裝置一起工作以便于將貨物集裝箱裝入運(yùn)載工具內(nèi)和從該運(yùn)載工具卸出貨物集裝箱。PDU通常包含固定框架或剛性連接到貨物運(yùn)載工具的底面或底面結(jié)構(gòu)上的支撐基座。將移動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件連接到支撐基座上。驅(qū)動(dòng)組件包括用于接觸貨物集裝箱并通過(guò)彈性輥表面和集裝箱底部間的摩擦系數(shù)向它們提供推動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)輥或多個(gè)驅(qū)動(dòng)輥，以及電機(jī)，用于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)輥。貨物集裝箱底部通常是連接到方的或矩形框架結(jié)構(gòu)上的平的、金屬殼，然而，它們也可由非金屬材料，諸如木材或加固塑料制成。
PDU還包含提升機(jī)構(gòu)，其相對(duì)于貨物集裝箱底部，使驅(qū)動(dòng)組件從其降低的位置提升到接合點(diǎn)，如通過(guò)相對(duì)于支撐基座中的反作用點(diǎn)或軸承，旋轉(zhuǎn)通用凸輪軸上的凸輪。提升機(jī)構(gòu)將垂直力提供給驅(qū)動(dòng)輥，其反過(guò)來(lái)提供摩擦力以便驅(qū)動(dòng)該集裝箱。還嚙合提升機(jī)構(gòu)以便當(dāng)不轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輥時(shí)，使集裝箱保持原地，以防止運(yùn)載工具內(nèi)集裝箱無(wú)意識(shí)運(yùn)動(dòng)。
當(dāng)從PDU消除驅(qū)動(dòng)和/或保持命令時(shí)，PDU驅(qū)動(dòng)組件降低到其縮回位置。貨物集裝箱通常由統(tǒng)稱(chēng)為運(yùn)輸硬件的多個(gè)自由轉(zhuǎn)動(dòng)的圓柱輥、球狀傳送單元或輪腳組件支架。當(dāng)縮回PDU時(shí)，移動(dòng)集裝箱在運(yùn)輸硬件上自由，并且通常在運(yùn)動(dòng)工具運(yùn)動(dòng)期間，通過(guò)插銷(xiāo)、導(dǎo)軌和其他限制硬件，將其保持在原地。
在U.S.專(zhuān)利3,690,440、U.S.專(zhuān)利3,737,022和U.S.專(zhuān)利5,547,069中描述了典型的PDUs，其中使用單個(gè)電機(jī)來(lái)旋轉(zhuǎn)彈性驅(qū)動(dòng)輥以及為提升機(jī)構(gòu)供電，提升機(jī)構(gòu)相對(duì)于貨物集裝箱底部，將帶有輥的驅(qū)動(dòng)組件上升到接合點(diǎn)中。在Podanski et al.的U.S.專(zhuān)利5,803,234中描述了另一種PDU，其中為驅(qū)動(dòng)和提升功能提供單獨(dú)的電機(jī)。在Podanski的PDU中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)是標(biāo)準(zhǔn)的AC感應(yīng)電機(jī)，以及提升電機(jī)是刷式DC電機(jī)。
現(xiàn)有技術(shù)的PDU能包含既昂貴且難以修補(bǔ)或替換的復(fù)雜的機(jī)構(gòu)。然而，不管它們的復(fù)雜度如何，現(xiàn)有技術(shù)的PDU的局限在于在各種條件下，諸如用在不同運(yùn)載工具中或用于不同類(lèi)型的貨物集裝箱或裝載的它們的操作靈活性。因此，它們不容易適合于要求改變驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩和/或提升力的不同應(yīng)用，并且由于例如，“摩擦(scrubbing)”停放或卡住集裝箱下的驅(qū)動(dòng)輥，會(huì)過(guò)熱和超載。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是其驅(qū)動(dòng)和提升功能彼此完全獨(dú)立并且電可編程的PDU，從而使得靈活地設(shè)置和改變操作，諸如運(yùn)載工具接口功能、邏輯功能、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩和提升力，以及使本發(fā)明的PDU適合于用在各種不同運(yùn)載工具應(yīng)用中。
根據(jù)本發(fā)明，通過(guò)用于運(yùn)輸貨物的裝置部分實(shí)現(xiàn)上述和其他優(yōu)點(diǎn)，該裝置包括支撐基座和可樞轉(zhuǎn)地安裝到支撐基座上，用于基本上垂直于所述支撐基座的縱向軸的有限垂直運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件包括輥和第一電控電機(jī)，用于相對(duì)于支撐基座，將驅(qū)動(dòng)組件從基本上在支撐基座中的縮回位置移向延伸位置，并且輥抵靠在貨物上，以及電子控制器，控制第一和第二電機(jī)。
從下述的詳細(xì)描述，本發(fā)明的另外的優(yōu)點(diǎn)對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)是顯而易見(jiàn)的，其中簡(jiǎn)單地通過(guò)示例用于執(zhí)行本發(fā)明所設(shè)計(jì)的最佳方式，僅示出和描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。如在附加權(quán)利要求書(shū)中特別指出的實(shí)現(xiàn)和獲得本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。如將意識(shí)到的，本發(fā)明能有其他和不同的實(shí)施例，所有的均不脫離本發(fā)明。因此，附圖和說(shuō)明書(shū)實(shí)際上視為示例性的，而不是限制。
附圖的簡(jiǎn)單描述參考附圖，其中具有相同標(biāo)記的元件表示相同的元件，以及其中

圖1是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的裝置的透視圖；圖2A是圖1的裝置的頂視圖；圖2B是圖1的裝置的側(cè)視圖；圖3是沿圖2B的線A-A的截面圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的裝置的透視圖；圖5A和5B是表示用在本發(fā)明的實(shí)施例中的功耗曲線的圖形。
具體實(shí)施例方式
傳統(tǒng)的PDU機(jī)械復(fù)雜并且在改變操作條件或運(yùn)載工具中缺乏靈活性。本發(fā)明解決和解答傳統(tǒng)的PDU的這些問(wèn)題。
本發(fā)明的PDU包括兩個(gè)獨(dú)立的電控電機(jī)，一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)功能以及一個(gè)用于提升功能。這些電機(jī)可是永磁交流(PMAC)電機(jī)，通常稱(chēng)為“無(wú)刷DC”電機(jī)。這些電機(jī)具有集成到PDU的電子組件中的它們自己的控制電子設(shè)備。本發(fā)明的雙電控電機(jī)裝置為PDU的驅(qū)動(dòng)和提升功能提供獨(dú)立的、完全可控的功率。例如，能通過(guò)PDU的控制軟件獨(dú)立地設(shè)置和改變PDU的最大驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩和最大提升力，從而對(duì)將傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用在各種貨物應(yīng)用中提供最大的靈活性。此外，不象現(xiàn)有技術(shù)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，本發(fā)明不縮回，然后根據(jù)驅(qū)動(dòng)方向改變提升，當(dāng)反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)方向時(shí)，驅(qū)動(dòng)輥保持與集裝箱接觸，從而當(dāng)改變驅(qū)動(dòng)方向時(shí)，避免不希望的貨物運(yùn)動(dòng)。此外，在本發(fā)明的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中使用可控電機(jī)通過(guò)提供相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的增加的推動(dòng)力、降低的功耗和降低的重量，改進(jìn)了技術(shù)發(fā)展水平。
現(xiàn)在將參考圖1-4來(lái)描述本發(fā)明的實(shí)施例。根據(jù)本發(fā)明的PDU100包括驅(qū)動(dòng)裝置安裝到其上的金屬諸如鋁的支撐基座105，驅(qū)動(dòng)裝置諸如驅(qū)動(dòng)組件110，經(jīng)樞轉(zhuǎn)銷(xiāo)115可樞轉(zhuǎn)地安裝到支撐基座上，用于基本上垂直于所述支撐基座的縱向軸的有限垂直運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)組件110包括驅(qū)動(dòng)輥120，具有彈性外表面，以及用于旋轉(zhuǎn)輥120的裝置，諸如電控電機(jī)，例如，用于經(jīng)行星齒輪組件130、小齒輪135、內(nèi)嚙合齒輪140和輸出齒輪145旋轉(zhuǎn)輥120的傳統(tǒng)的PMAC電機(jī)125(見(jiàn)圖3)。
本發(fā)明的PDU還包括提升裝置，諸如，提升組件150，用于當(dāng)通過(guò)靠著支撐基座中的反作用點(diǎn)或軸承旋轉(zhuǎn)通用凸輪軸上的凸輪時(shí)，使驅(qū)動(dòng)裝置升離其降低位置。提升裝置為驅(qū)動(dòng)輥提供垂直力，驅(qū)動(dòng)輥反過(guò)來(lái)提供摩擦力以便驅(qū)動(dòng)集裝箱。更具體地說(shuō)，提升組件150包括電可控電機(jī)諸如傳統(tǒng)的PMAC電機(jī)155。如圖3和4所示，提升電機(jī)155通過(guò)行星齒輪組件160、提升電纜驅(qū)動(dòng)器165、提升電纜170和提升滑輪175將電力傳送給在其任何一端具有一對(duì)凸輪185的凸輪軸180。凸輪185反作用于由支撐基座105中的提升反作用銷(xiāo)190a支撐的軸承190以便相對(duì)于支撐基座105，繞樞轉(zhuǎn)銷(xiāo)115使驅(qū)動(dòng)組件110從基本上位于支撐基座105(如圖1-4所示)內(nèi)的縮回位置移動(dòng)到延伸位置，其中輥120抵靠貨物(未示出)。當(dāng)提升驅(qū)動(dòng)組件110時(shí)，以約11,000rpm驅(qū)動(dòng)提升電機(jī)155，然后，當(dāng)驅(qū)動(dòng)輥120與集裝箱底部接觸時(shí)，或當(dāng)提升組件150到達(dá)其內(nèi)部提升限制器(未示出)時(shí)，在失速條件下操作提升電機(jī)155。
提升組件150包括張緊電纜(tension cable)170，以便將來(lái)自提升電機(jī)155和齒輪160的轉(zhuǎn)矩傳送給提升凸輪185。在現(xiàn)有技術(shù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，向提升凸輪提供轉(zhuǎn)矩的通用裝置是使用齒輪。將本發(fā)明的布局設(shè)計(jì)成驅(qū)動(dòng)輥120位于電機(jī)125、155和提升凸輪185之間。該布局提供最佳的負(fù)載分配和最小化傳送到支撐基座105中的負(fù)載。通過(guò)由在提升齒輪160的輸出處的驅(qū)動(dòng)器165牽引的一個(gè)或多個(gè)多股、鋼或復(fù)合電纜或皮帶170實(shí)現(xiàn)將轉(zhuǎn)矩從提升齒輪160傳送到凸輪185，反過(guò)來(lái)以固定的半徑牽引凸輪185。凸輪185相對(duì)于支撐基座105中的反作用軸承(reaction bearing)190旋轉(zhuǎn)，從而提供垂直運(yùn)動(dòng)和垂直力以驅(qū)動(dòng)輥120。由于使用獨(dú)立的提升電機(jī)155，將提升組件150設(shè)計(jì)成在單個(gè)方向中旋轉(zhuǎn)，而與驅(qū)動(dòng)輥旋轉(zhuǎn)的方向無(wú)關(guān)。本發(fā)明的電纜提升機(jī)構(gòu)提供能在開(kāi)放的環(huán)境中操作的較輕重量、較低成本解決方案，消除在提升機(jī)構(gòu)的輸出處的現(xiàn)有技術(shù)無(wú)縫齒輪的需要。
PDU100還包括控制裝置，用于獨(dú)立地控制提升裝置和用于旋轉(zhuǎn)輥的裝置，諸如用于以如由所有電控電機(jī)所需的傳統(tǒng)的方式電控驅(qū)動(dòng)電機(jī)125和提升電機(jī)155，以及用于執(zhí)行下文將詳細(xì)描述的邏輯、存儲(chǔ)和其他操作的電子控制器195。電子控制器195還包括內(nèi)置測(cè)試(BIT)功能以便在使用前校驗(yàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的正確操作。電子控制器195包括輸入/輸出端口200，諸如串行端口，用于從外部控制器(未示出)接收信號(hào)以及用于將信號(hào)發(fā)送給外部控制器或其他外部設(shè)備，諸如計(jì)算機(jī)。電子控制器195進(jìn)一步包括用來(lái)收集和保留PDU100的操作信息，諸如總的操作時(shí)間、總的操作周期或可用于電子控制器195的其他任何數(shù)據(jù)的非易性存儲(chǔ)器?？梢暂斎?輸出端口200抽取該數(shù)據(jù)，以便跟蹤可靠性數(shù)據(jù)或校驗(yàn)使用情況。
電子控制器195執(zhí)行幾種關(guān)鍵的功能。其控制獨(dú)立的提升和驅(qū)動(dòng)電機(jī)125、155、運(yùn)載工具接口和邏輯功能，以及提供電磁干擾控制。用于兩個(gè)電機(jī)125、155的傳統(tǒng)的功率控制模塊包括到該電子控制器195中，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，電子控制器195包括用于電力開(kāi)關(guān)的“冷”MOSFETs(金屬-氧化物半導(dǎo)體場(chǎng)效應(yīng)晶體管)。這些設(shè)備的有利之處在于低功耗，并且理論上適合于PDU中的應(yīng)用。電子控制器195還利用用于其他關(guān)鍵開(kāi)關(guān)功能的先進(jìn)的IGBTs(集成門(mén)雙極晶體管)?？捎稍陔娮涌刂破?95內(nèi)的其自己的微處理器控制每個(gè)電機(jī)125、155，電子控制器195存儲(chǔ)軟件代碼，包括用于電機(jī)的電流和受力限制設(shè)置、加速度和減速速率、超時(shí)和延遲，以及任何其他必要的信息。電子控制器195還包括EMI(電磁干擾)過(guò)濾器，將從PDU100傳導(dǎo)的EMI和PDU100的EMI磁化率限制到工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)。
PDU100進(jìn)一步包括兩個(gè)單獨(dú)的非接觸傳感器205，其檢測(cè)在PDU100上存在貨物集裝箱。傳感器205可是一個(gè)或多個(gè)幾種類(lèi)型的非接觸傳感器，諸如，紅外、超聲波、霍耳效應(yīng)等等。由電子控制器195接收傳感器貨物存在信號(hào)，電子控制器195僅當(dāng)其接收到來(lái)自至少一個(gè)傳感器205的貨物存在信號(hào)時(shí)，操作電機(jī)125、155。電子控制器195應(yīng)用“OR”邏輯以確保當(dāng)一個(gè)傳感器205遇到故障(ON或OFF)時(shí)，PDU100’電機(jī)125、155起作用。雙傳感器提供另外的防止可防礙一個(gè)傳感器205并使PDU100不能操作的污染。另外，電子控制器195可通過(guò)輸入/輸出端口200從外部控制器接收手動(dòng)優(yōu)先信號(hào)，并作為響應(yīng)，將操作電機(jī)125、155，而與是否從傳感器205接收貨物存儲(chǔ)信號(hào)無(wú)關(guān)。該手動(dòng)最優(yōu)先方式用于系統(tǒng)檢驗(yàn)和用于傳感器故障優(yōu)先。
除貨物傳感器205外，提供溫度傳感器205a，用于監(jiān)視電機(jī)125、155的溫度和電子控制器195的溫度。電子控制器195還以采用操作電機(jī)125、155所需的、結(jié)合到電機(jī)125、155中的傳感器，諸如電機(jī)位置傳感器的方式監(jiān)視電機(jī)操作參數(shù)，諸如電機(jī)125、155的電流牽引力和速度。使用傳感器205a及其監(jiān)視功能，電子控制器195提供防過(guò)熱的內(nèi)部自保護(hù)，以及防驅(qū)動(dòng)電機(jī)和提升電機(jī)過(guò)載的保護(hù)。如上所述，電子控制器195能通過(guò)輸入/輸出端口200提供外部控制器的反饋。這種反饋信號(hào)能包括，但不限于集裝箱存在、驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度、驅(qū)動(dòng)輥速度、驅(qū)動(dòng)或提升電機(jī)電流或相應(yīng)的負(fù)載、熱保護(hù)狀態(tài)和PDU標(biāo)識(shí)碼。
將驅(qū)動(dòng)和提升電機(jī)125、155及其相關(guān)的齒輪設(shè)計(jì)成安裝到PDU100的中心外殼210中，其由單一、連續(xù)鉆孔組成。中心外殼210包含驅(qū)動(dòng)和提升125電機(jī)、155、行星提升齒輪160、行星主驅(qū)動(dòng)齒輪130、內(nèi)側(cè)軸承支架215、外側(cè)軸承支架220、225和端蓋230、235。這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于便于制造外殼鉆孔210、便于將部件組裝到通用鉆孔內(nèi)，以及消除組裝期間墊墊片。墊墊片是組裝過(guò)程中耗時(shí)且易出錯(cuò)的步驟，這在本發(fā)明的實(shí)施例中避免了。在本發(fā)明的裝置中避免了的墊墊片不需要鉆孔內(nèi)的多個(gè)軸向部分，因?yàn)閮?nèi)側(cè)軸承支架215不僅支承驅(qū)動(dòng)和提升電機(jī)125、155的轉(zhuǎn)子的內(nèi)側(cè)軸承，而且提供補(bǔ)償中心外殼210的鉆孔內(nèi)加起來(lái)的公差的軸向彈簧215a。將組裝的部件壓向彈簧215a并由端蓋230、235保持，從而消除中心外殼210的鉆孔中的所有部件間的間隙。
提升組件150還包括在提升電機(jī)155和提升齒輪160間的單向離合器240以消除當(dāng)驅(qū)動(dòng)組件110縮回降低的位置時(shí)通常發(fā)生的沖擊負(fù)載。在縮回期間，使提升電機(jī)155加速到高速，當(dāng)提升凸輪185與它們的向下方向限制器(未示出)接觸時(shí)，離合器240允許電機(jī)155“空轉(zhuǎn)”到限制器。
PDU的性能和操作可用性直接與其驅(qū)動(dòng)輥的大小和耐久性有關(guān)。有利地最大化相對(duì)于PDU的整個(gè)“區(qū)域(footprint)”和頂視圖的驅(qū)動(dòng)輥的大小(基于其直徑和長(zhǎng)度)以便確保與集裝箱的良好接觸以及長(zhǎng)的輥壽命。本發(fā)明的PDU100的驅(qū)動(dòng)輥120包括約23％的其支撐基座105的區(qū)域(即，支撐基座105的長(zhǎng)度和寬度)，以及約48平方英寸的總的表面面積。通過(guò)比較，用在空運(yùn)貨物中的現(xiàn)有技術(shù)的PDUs具有約12％至17％的占據(jù)區(qū)域以及7至39平方英寸的總表面面積的單個(gè)或雙驅(qū)動(dòng)輥。
將本發(fā)明的PDU100的固定支撐基座設(shè)計(jì)成最小化重量和成本，但仍然將所需負(fù)載從驅(qū)動(dòng)組件110傳送到運(yùn)載工具工作面結(jié)構(gòu)。這是通過(guò)如上所述的布局和負(fù)載分配來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其通過(guò)樞轉(zhuǎn)銷(xiāo)115和提升凸輪185傳送分給驅(qū)動(dòng)輥120的負(fù)載并通過(guò)反作用銷(xiāo)190進(jìn)入基座105角。這最小化支撐基座105中的彎曲和缺陷，并允許用鋁片沖壓件或薄壁擠壓件制造基座105。
現(xiàn)在將描述PDU100的幾種典型的傳動(dòng)功能或“方式”。該“縮回方式”是PDU100的正常保持方式，其中消除外部電力，沒(méi)有從外部控制器發(fā)送的驅(qū)動(dòng)或保持命令，或不存在集裝箱(即，傳感器205未生成貨物存在信號(hào))。縮回方式便于手動(dòng)移動(dòng)集裝箱，因?yàn)轵?qū)動(dòng)組件110縮回到運(yùn)輸平面下。
在“提升和驅(qū)動(dòng)方式”中，提升組件150升高驅(qū)動(dòng)組件110與集裝箱接觸以及驅(qū)動(dòng)輥120旋轉(zhuǎn)以便移動(dòng)該集裝箱。對(duì)這種方式，需要來(lái)自外部控制器的方向命令和貨物存在信號(hào)。與具有用于提升和驅(qū)動(dòng)的單個(gè)電機(jī)的典型的現(xiàn)有技術(shù)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)不同，PDU100不縮回，然后，根據(jù)驅(qū)動(dòng)方向的改變提升。相反，當(dāng)反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)方向時(shí)，驅(qū)動(dòng)輥120仍然與集裝箱接觸，因?yàn)殡娮涌刂破?95使驅(qū)動(dòng)電機(jī)125反轉(zhuǎn)方向同時(shí)將提升組件150保持在延遲的位置中。
在“保持方式”中，提升組件150升高驅(qū)動(dòng)組件110與集裝箱接觸以及通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)125及其相關(guān)的驅(qū)動(dòng)齒輪135、140、145抑制驅(qū)動(dòng)輥120旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明的PDU100的保持功能不需要單獨(dú)的制動(dòng)器(例如，摩擦型制動(dòng)器)，因?yàn)橛呻娮涌刂破?95電子地鎖定驅(qū)動(dòng)電機(jī)125以便防止驅(qū)動(dòng)輥120旋轉(zhuǎn)。該方式是為了阻止且將集裝箱保持在原位，以及當(dāng)可將電力應(yīng)用于PDU100時(shí)，能連續(xù)地使用。該保持方式是可經(jīng)來(lái)自外部控制器的命令選擇的，以便當(dāng)消除驅(qū)動(dòng)命令時(shí)，操作員能選擇使PDU100保持還是縮回。例如，能將輸入/輸出端口200的銷(xiāo)連接到運(yùn)載工具地面上作為保持方式所需的電子控制器195的信號(hào)?？稍跊](méi)有操作員輸入的情況下使用此，諸如，當(dāng)打開(kāi)飛行的貨艙以及接通PDU系統(tǒng)時(shí)，所有PDU均置于保持方式。當(dāng)中斷AC電源時(shí)，通常由飛機(jī)的邏輯控制器維護(hù)該保持方式。例如，由飛機(jī)中的中斷器使用該保持方式。
與現(xiàn)有技術(shù)的PDU不同，本發(fā)明的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)具有能在消除AC電源后恢復(fù)集裝箱保持方式以及以后在沒(méi)有操作員輸入的情況下重新使用的能力。這對(duì)空運(yùn)行業(yè)來(lái)說(shuō)特別重要，其中AC電源通常由地面動(dòng)力車(chē)、飛機(jī)用發(fā)電機(jī)或飛機(jī)輔助動(dòng)力單元(APU)提供，并且在任何時(shí)間會(huì)遇到瞬間中斷和再運(yùn)用。在電源中斷的情況下，現(xiàn)有技術(shù)的PDUs會(huì)喪失與貨物集裝箱的接觸及對(duì)其的控制，因?yàn)樵陔娫粗袛嗟那闆r下，它們立即縮回且在恢復(fù)AC電源供應(yīng)以便恢復(fù)保持后，要求由操作員重新提供驅(qū)動(dòng)命令(因?yàn)樗鼈兺ǔ＞哂泄玫奶嵘齼候?qū)動(dòng)電機(jī))。比較起來(lái)，本發(fā)明的PDU100在中斷AC電源后縮回，但當(dāng)重新提供電源時(shí)，傳感器205檢測(cè)到在它們上面的貨物，以及電子控制器查看保持信號(hào)，因?yàn)楸３址绞皆陔娫粗袛嗲坝娠w行控制器使用，如前所述。響應(yīng)貨物存在信號(hào)和保持信號(hào)，電子控制器195自動(dòng)地使提升組件150從縮回移動(dòng)到延伸位置以及驅(qū)動(dòng)組件100使貨物保持在原地。不需要來(lái)自操作員的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，PDU100包括限制不必要的摩擦停放或卡住集裝箱下的驅(qū)動(dòng)輥的牽引和摩擦控制功能、特征傳感器和邏輯，從而避免過(guò)分磨損驅(qū)動(dòng)輥和電機(jī)過(guò)熱。當(dāng)集裝箱相對(duì)于插銷(xiāo)或另一集裝箱到達(dá)其預(yù)定位置時(shí)，將其說(shuō)為停放。大多數(shù)現(xiàn)有技術(shù)的PDUs將繼續(xù)相對(duì)于停放的集裝箱驅(qū)動(dòng)直到消除驅(qū)動(dòng)命令為止，或直到PDU過(guò)熱為止。一PDUs具有“超時(shí)”或集裝箱運(yùn)動(dòng)傳感器以便限制停放集裝箱的摩擦。然后，超時(shí)不允許操作員靈活地操作各種大小的集裝箱，以及在潮濕或緩慢移動(dòng)的集裝箱的情況下，運(yùn)動(dòng)傳感器不能很好工作。
本發(fā)明的PDU100的電子控制器195分析應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)輥120上的轉(zhuǎn)矩量(其與驅(qū)動(dòng)電機(jī)125的電流牽引力成比例)以及電機(jī)125的運(yùn)行時(shí)間以確定驅(qū)動(dòng)電機(jī)125的瞬時(shí)功耗。更具體地說(shuō)，電子控制器195包括用于測(cè)量驅(qū)動(dòng)電機(jī)125的電子電流牽引力和用于監(jiān)視所測(cè)量的電流牽引力的傳統(tǒng)的電路。電子控制器195將存儲(chǔ)在其存儲(chǔ)器中的功耗曲線與所監(jiān)視的電流索引力相比，以及當(dāng)其功耗超過(guò)該曲線時(shí)，切斷驅(qū)動(dòng)電機(jī)125。在高牽引負(fù)載的情況下，限制驅(qū)動(dòng)時(shí)間以便降低驅(qū)動(dòng)輥摩擦。在較輕負(fù)載的情況下，當(dāng)遇到輕便或濕集裝箱時(shí)，只要應(yīng)用驅(qū)動(dòng)命令，驅(qū)動(dòng)電機(jī)125則運(yùn)轉(zhuǎn)。這種邏輯降低“錯(cuò)誤解扣”的可能性，以及使驅(qū)動(dòng)電機(jī)125運(yùn)轉(zhuǎn)足夠長(zhǎng)以便“按壓”溫驅(qū)動(dòng)輥和移動(dòng)濕集裝箱。
在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)經(jīng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)125提供給驅(qū)動(dòng)電機(jī)120的累計(jì)能源超過(guò)預(yù)定限度時(shí)，通過(guò)切斷驅(qū)動(dòng)電機(jī)125實(shí)現(xiàn)摩擦(即，受控輥磨損)。通過(guò)合計(jì)隨時(shí)間采樣的總的消耗能量(Edis)計(jì)算累計(jì)能量(Eaccumulated)。消耗能量是能量提供給電機(jī)125的超出預(yù)定閥值能量值(Eth)的能量(Ein)。可將閥值和所計(jì)算的能量編程到用于每個(gè)PDU應(yīng)用的電子控制器195中并由下述等式管理(1)Ein=∫Pindt=∫(Is2*Rm)dt]]>(2)Eth=∫Pthdt=∫(Ith2*Rm)dt]]>(3)Edis＝Ein-Eth(4)Eaccumulated＝∑Edisdn其中Rm＝電機(jī)電阻，正規(guī)化＝1
Is＝采樣電流Pin＝進(jìn)入電機(jī)125的功率Ith＝為每個(gè)應(yīng)用所確定的閥值Pth＝閾值功率在圖5A和5B中描述了采樣功耗曲線。圖5A表示隨驅(qū)動(dòng)輥120的可變負(fù)載的PDU能量使用率，以及圖5B表示隨驅(qū)動(dòng)輥120的可變負(fù)載的累計(jì)能量。
將本發(fā)明的PDU設(shè)計(jì)成在多種不同運(yùn)載工具應(yīng)用中操作，而不改變傳動(dòng)機(jī)構(gòu)?？蓪⑵渚幊虨樵谛枰煌饕Α⑻嵘蜻壿嬔舆t的若干應(yīng)用中工作。電子控制器195具有足夠的存儲(chǔ)器來(lái)存儲(chǔ)用于各種PDU應(yīng)用的各種程序。如上所述，也能將反饋信號(hào)提供給外部控制器。通過(guò)使用不同的電子對(duì)連電纜，諸如圖1所示的電纜，多個(gè)不同外部控制器的任何一個(gè)可與單個(gè)本發(fā)明的PDU一起使用?；诳刂破鲬?yīng)用，接口電纜連接到輸入/輸出端口20上但具有不同的運(yùn)載工具接口連接器，諸如連接器300a。特定的電子接口電纜內(nèi)部的電路，諸如電路300b經(jīng)輸入/輸出端口200識(shí)別電子控制器195的電纜類(lèi)型，以及作為響應(yīng)，電子控制器195選擇和使用專(zhuān)用于存儲(chǔ)在其存儲(chǔ)器內(nèi)的那個(gè)應(yīng)用的軟件。因此，能將相同的PDU100安裝在不同的位置或不同的運(yùn)載工具類(lèi)型中，并能正確地工作而對(duì)該單元沒(méi)有任何改變。
本發(fā)明的PDU的特征在于兩個(gè)單獨(dú)的永磁無(wú)刷DC電機(jī)，一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)功能以及一個(gè)用于提升功能。電機(jī)具有集成到PDU電子模塊中的它們自己的控制電子設(shè)備。驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前限定到經(jīng)控制軟件控制最大可用驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，其能對(duì)不同的貨物應(yīng)用改變，以及PDU的最大提升力。雙電機(jī)配置提供本發(fā)明的PDU的驅(qū)動(dòng)和提升功能的獨(dú)立的、完全可控操作。該獨(dú)立性和可編程性為在各種應(yīng)用中使用本發(fā)明的PDU提供最大的靈活性。
通過(guò)采用傳統(tǒng)的材料、方法學(xué)和裝置，能實(shí)施本發(fā)明。因此，在此不詳細(xì)地闡述這些材料、裝置和方法學(xué)的詳細(xì)情況。在先前的描述中，闡述了各種特定的詳細(xì)情況，諸如特定的材料、結(jié)構(gòu)、化學(xué)、過(guò)程等等，以便提供本發(fā)明的全面理解。然而，應(yīng)當(dāng)意識(shí)到在不借助于特別闡述的詳細(xì)情況下，能實(shí)施本發(fā)明。在其他實(shí)例中，未詳細(xì)地描述非常公知的處理結(jié)構(gòu)，以便不必要地模糊本發(fā)明。
在所公開(kāi)的內(nèi)容中僅示出和描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例及其通用性的幾個(gè)例子。應(yīng)理解到，本發(fā)明能用在各種其他組合和環(huán)境中并且能在如在此描述的本發(fā)明的原理的范圍內(nèi)改變或改進(jìn)。
權(quán)利要求
1.一種用于運(yùn)輸貨物的裝置，所述裝置包括支撐基座；驅(qū)動(dòng)組件，可樞轉(zhuǎn)地安裝到所述支撐基座上，用于基本上垂直于所述支撐基座的縱向軸的有限垂直運(yùn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)組件包括輥和用于旋轉(zhuǎn)所述輥的第一電控電機(jī)；提升組件，包括用于使所述驅(qū)動(dòng)組件相對(duì)于所述支撐基座從基本上在所述支撐基座內(nèi)的縮回位置移動(dòng)到延伸位置，并且輥抵靠在貨物上的第二電控電機(jī)；以及電子控制器，用于控制所述第一和第二電機(jī)。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，包括傳感器，用于檢測(cè)在所述驅(qū)動(dòng)組件上存在貨物以及將貨物存在信號(hào)發(fā)送給所述電子控制器。
3.如權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述電子控制器用于僅當(dāng)其接收到所述貨物存在信號(hào)時(shí)操作所述電機(jī)。
4.如權(quán)利要求1所述的裝置，包括至少兩個(gè)傳感器，每個(gè)用于檢測(cè)在所述驅(qū)動(dòng)組件上存在貨物以及分別將貨物存在信號(hào)發(fā)送給所述電子控制器，其中，所述電子控制器僅當(dāng)其接收到來(lái)自至少一個(gè)傳感器的所述貨物存在信號(hào)時(shí)操作所述電機(jī)。
5.如權(quán)利要求3所述的裝置，包括輸入裝置，用于將來(lái)自用戶的手動(dòng)優(yōu)先信號(hào)發(fā)送給電子控制器，其中所述電子控制器用于當(dāng)其接收到所述手動(dòng)優(yōu)先信號(hào)且不處理貨物存在信號(hào)時(shí)，操作所述電機(jī)。
6.如權(quán)利要求4所述的裝置，包括輸入裝置，用于將來(lái)自用戶地手動(dòng)優(yōu)先信號(hào)發(fā)送給電子控制器，其中，所述電子控制器用于當(dāng)其接收到所述手動(dòng)優(yōu)先信號(hào)且未接收到貨物存在信號(hào)時(shí)，操作所述電機(jī)。
7.如權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述傳感器包括非接觸傳感器。
8.如權(quán)利要求7所述的裝置，其中，所述傳感器包括霍爾效應(yīng)傳感器、紅外傳感器或超聲波傳感器。
9.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述提升組件包括可旋轉(zhuǎn)地安裝到所述驅(qū)動(dòng)組件中并由所述第二電機(jī)旋轉(zhuǎn)的凸輪，用于反作用于所述支撐基座內(nèi)的軸承以提供對(duì)所述驅(qū)動(dòng)組件的垂直運(yùn)動(dòng)；其中所述驅(qū)動(dòng)輥位于所述第二電機(jī)和所述凸輪之間。
10.如權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述支撐基座內(nèi)的所述軸承由位于最接近于所述支撐基座的角的銷(xiāo)支撐。
11.如權(quán)利要求10所述的裝置，其中，所述支撐基座包括鋁。
12.如權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述提升組件進(jìn)一步包括連接到所述第二電機(jī)和所述凸輪的柔性張緊電纜，用于將轉(zhuǎn)矩從所述第二電機(jī)傳送給所述凸輪。
13.如權(quán)利要求12所述的裝置，其中，所述柔性張緊電纜包括多股鋼絲電纜。
14.如權(quán)利要求12所述的裝置，其中，所述柔性張緊電纜包括復(fù)合電纜或皮帶。
15.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述電子控制器用于控制所述第一電機(jī)，以便在第一方向或與所述第一方向相反的第二方向中旋轉(zhuǎn)所述輥；其中，當(dāng)所述提升組件位于所述延伸位置并且所述輥正在所述第一方向中旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述電子控制器用于使所述第一電機(jī)在所述第二方向中旋轉(zhuǎn)所述輥，同時(shí)將所述提升組件保持在所述延伸的位置中。
16.如權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述電子控制器用于從外部控制器接收保持信號(hào)；以及其中，當(dāng)所述電子控制器接收到所述保持信號(hào)以及所述貨物存在信號(hào)時(shí)，所述電子控制器用于使所述提升組件從所述縮回位置移動(dòng)到所述延伸位置，并且所述第一電機(jī)使所述輥保持不動(dòng)。
17.如權(quán)利要求1所述的裝置，包括用于測(cè)量所述第一電機(jī)的電流牽引力的電路，其中所述電子控制器用于監(jiān)視所述第一電機(jī)的電流牽引力，以及用于當(dāng)所述第一電機(jī)的電流牽引力超出預(yù)定電流牽引力預(yù)定時(shí)間周期時(shí)，從所述第一電機(jī)消除動(dòng)力。
18.如權(quán)利要求17所述的裝置，其中，所述電子控制器包括用于存儲(chǔ)表示多個(gè)電流牽引力值和相應(yīng)的時(shí)間周期的功耗曲線的存儲(chǔ)器，以及所述電子控制器用于基于所述功耗曲線，計(jì)算所述預(yù)定曲線牽引力以及預(yù)定時(shí)間周期。
19.如權(quán)利要求1 8所述的裝置，其中，所述功耗曲線是用于限制所述第一電機(jī)的操作時(shí)間，以便相對(duì)于所述貨物，降低輥的摩擦。
20.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述驅(qū)動(dòng)組件包括連續(xù)的鉆孔，以及所述第一和第二電機(jī)同軸地安裝在所述鉆孔中。
21.如權(quán)利要求20所述的裝置，其中，所述第一和第二電機(jī)每個(gè)包括軸和用于支撐所述軸的內(nèi)側(cè)軸承；以及其中，所述驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)一步包括用于共同支撐所述鉆孔中的第一和第二電機(jī)的內(nèi)側(cè)軸承的內(nèi)側(cè)軸承支架。
22.如權(quán)利要求21所述的裝置，其中，所述內(nèi)側(cè)軸承支架包括用于補(bǔ)償所述鉆孔中的公差的軸向彈簧。
23.如權(quán)利要求21所述的裝置，進(jìn)一步包括連接到所述第一電機(jī)軸的主驅(qū)動(dòng)齒輪以及連接到所述第二電機(jī)軸的提升齒輪，其中所述鉆孔用于容納所述主驅(qū)動(dòng)齒輪和提升齒輪。
24.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述裝置具有由所述支撐基座的長(zhǎng)度和寬度定義的區(qū)域，并且所述輥具有由所述輥的直徑和長(zhǎng)度定義的區(qū)域，其中，所述輥的區(qū)域大于20％的所述裝置的區(qū)域。
25.如權(quán)利要求24所述的裝置，其中，所述輥的區(qū)域約為所述裝置的區(qū)域的23％。
26.如權(quán)利要求16所述的裝置，其中，所述電子控制器包括輸入/輸出端口；其中，所述裝置可由所述外部控制器，經(jīng)所述輸入/輸出端口控制；以及其中，所述電子控制器用于將反饋信號(hào)發(fā)送給所述外部控制器，所述反饋信號(hào)包括用于所述裝置的標(biāo)識(shí)符碼、所述貨物存在信號(hào)，第一電機(jī)速度信號(hào)、輥速度信號(hào)、第一電機(jī)負(fù)載信號(hào)、第二電機(jī)負(fù)載信號(hào)，以及熱保護(hù)狀態(tài)信號(hào)的至少一個(gè)。
27.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述電子控制器包括非易失存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)與所述裝置有關(guān)的操作信息。
28.如權(quán)利要求27所述的裝置，其中，所述操作信息包括所述裝置的總操作時(shí)間和總的操作周期的至少一個(gè)。
29.如權(quán)利要求27所述的裝置，其中，所述電子控制器包括用于將信息從所述非易失存儲(chǔ)器下載到外部計(jì)算機(jī)的輸入/輸出端口。
30.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述電子控制器用于提供可由用戶控制、編程的第一電機(jī)牽引力、第二電機(jī)提升力、第一和第二電機(jī)速度、邏輯功能和電磁干擾控制的至少一個(gè)。
31.如權(quán)利要求1所述的裝置，包括第一和第二電機(jī)溫度傳感器，每個(gè)用于將各自的電機(jī)溫度信號(hào)發(fā)送給所述電子控制器。
32.如權(quán)利要求1所述的裝置，包括所述電子控制器的輸入/輸出端口；以及接口電纜，用于連接到所述輸入/輸出端口以及用于控制所述裝置的多個(gè)不同的外部控制器的一個(gè)，所述接口電纜具有用于識(shí)別所述電子控制器的所述一個(gè)外部控制器的電路；其中，所述電子控制器用于響應(yīng)所述電纜電路，選擇和使用專(zhuān)用于所述一個(gè)外部控制器的軟件。
33.如權(quán)利要求12所述的裝置，其中，所述第二電機(jī)用于將所述驅(qū)動(dòng)組件從所述延伸位置移動(dòng)到所述縮回位置，以及所述提升組件包括所述第二電機(jī)和所述柔性張緊電纜間的單向離合器，用于在所述第二電機(jī)將所述驅(qū)動(dòng)組件從所述延伸位置移動(dòng)到所述縮回位置后，允許所述第二電機(jī)空轉(zhuǎn)。
34.一種運(yùn)輸貨物的裝置，所述裝置包括支撐基座；驅(qū)動(dòng)裝置，安裝到所述支撐基座上，用于基本上垂直于所述支撐基座的縱向軸的有限垂直運(yùn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括輥；用于旋轉(zhuǎn)所述輥的裝置；提升裝置，用于使所述驅(qū)動(dòng)裝置相對(duì)于所述支撐基座，從基本上位于所述支撐基座內(nèi)的縮回位置移動(dòng)到延伸位置，并且輥抵靠在貨物上；以及控制裝置，用于獨(dú)立地電子控制所述提升裝置和用于旋轉(zhuǎn)所述輥的所述裝置。
35.一種運(yùn)輸貨物的方法，所述方法包括安裝具有輥的、用于基本上垂直于支撐基座的縱向軸的有限垂直運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件；提供用于旋轉(zhuǎn)所述輥的第一電控電機(jī)；使所述驅(qū)動(dòng)組件相對(duì)于所述支撐基座，從基本上位于所述支撐基座內(nèi)的縮回位置移動(dòng)到延伸位置，并且輥抵靠在貨物上；提供用于移動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)組件的第二電控電機(jī)；以及電子控制所述第一和第二電機(jī)。
36.如權(quán)利要求35所述的方法，包括檢測(cè)在所述驅(qū)動(dòng)組件上是否存在貨物，僅當(dāng)檢測(cè)到貨物時(shí)，操作所述電機(jī)。
37.如權(quán)利要求35所述的方法，包括提供至少兩個(gè)傳感器，每個(gè)用于檢測(cè)在所述驅(qū)動(dòng)組件上是否存在貨物；以及僅當(dāng)檢測(cè)到貨物時(shí)，操作所述電機(jī)。
38.如權(quán)利要求37所述的方法，包括發(fā)送來(lái)自用戶的手動(dòng)優(yōu)先信號(hào)；以及當(dāng)發(fā)送所述手動(dòng)優(yōu)先信號(hào)，并且未檢測(cè)到貨物存在時(shí)，操作所述電機(jī)。
39.如權(quán)利要求35所述的方法，包括控制所述第一電機(jī)以便在第一方向或與所述第一方向相反的第二方向中旋轉(zhuǎn)所述輥，以及當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)組件處于所述延伸位置以及所述輥正在所述第一方向中旋轉(zhuǎn)時(shí)，使所述第一電機(jī)在所述第二方向中旋轉(zhuǎn)所述輥同時(shí)使所述驅(qū)動(dòng)組件保持在延伸位置中。
40.如權(quán)利要求36所述的方法，包括從所述外控制器接收保持信號(hào)；以及當(dāng)接收到所述保持信號(hào)并且檢測(cè)到所述貨物時(shí)，使所述驅(qū)動(dòng)組件從所述縮回位置移動(dòng)到所述延伸位置，以及所述第一電機(jī)使所述輥保持不動(dòng)。
41.如權(quán)利要求35所述的方法，包括測(cè)量所述第一電機(jī)的電流牽引力；監(jiān)視所述第一電機(jī)的電流牽引力；以及當(dāng)所述第一電機(jī)的電流牽引力超出預(yù)定電流牽引力預(yù)定時(shí)間周期時(shí)，從所述第一電機(jī)消除動(dòng)力。
42.如權(quán)利要求41所述的方法，包括存儲(chǔ)表示多個(gè)電流牽引力值和相應(yīng)的時(shí)間周期的功耗曲線，以及基于所述功耗曲線，計(jì)算所述預(yù)定電流牽引力和預(yù)定時(shí)間周期。
43.如權(quán)利要求42所述的方法，其中所述功耗曲線是用于限制所述第一電機(jī)的操作時(shí)間以便相對(duì)于所述貨物，降低輥的摩擦。
44.如權(quán)利要求35所述的方法，包括將反饋信號(hào)發(fā)送給外部控制器，所述反饋信號(hào)包括用于所述裝置的標(biāo)識(shí)符碼、所述貨物存在信號(hào)、第一電機(jī)速度信號(hào)、輥速度信號(hào)、第一電機(jī)負(fù)載信號(hào)、第二電機(jī)負(fù)載信號(hào)和熱保護(hù)狀態(tài)信號(hào)中的至少一個(gè)。
45.如權(quán)利要求35所述的方法，包括提供可由用戶控制編程的第一電機(jī)牽引力、第二電機(jī)提升力、第一和第二電機(jī)速度、邏輯功能和電磁干擾控制中的至少一個(gè)。
46.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述第一和第二電機(jī)是永磁交流電機(jī)。
全文摘要
提供一種用于運(yùn)輸貨物的裝置(100)，該裝置包括支撐基座(105)和可樞轉(zhuǎn)地安裝到該支撐基座(105)上的，用于垂直運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件(110)。該驅(qū)動(dòng)組件(110)包括輥(120)和用于旋轉(zhuǎn)該輥(120)的第一電控電機(jī)(125)。提升組件具有用于使該驅(qū)動(dòng)組件(110)相對(duì)于該支撐基座(105)從縮回位置移動(dòng)到延伸位置，并且輥抵靠在貨物上的第二電控電機(jī)(155)。電子控制器(195)，控制該第一(125)和第二電機(jī)(155)。
文檔編號(hào)B65G63/02GK1531504SQ02807715
公開(kāi)日2004年9月22日 申請(qǐng)日期2002年3月28日 優(yōu)先權(quán)日2001年3月29日
發(fā)明者艾倫·F·萊因?qū)? 馬修·S·麥康奈爾, 羅伯特·M·沃爾夫, M 沃爾夫, S 麥康奈爾, 艾倫 F 萊因?qū)?申請(qǐng)人:安克拉國(guó)際公司