專利名稱：在導入工位中定位片狀材料件的方法及其實施系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種在加工片狀材料機器的導入工位中定位片狀材料工件的方法和系統(tǒng)，更具體說是涉及一種在機器導入工位中精確定位紙張、紙板等材料的系統(tǒng)，該定位就在所述片狀材料工件的前緣被一傳輸裝置夾持住前進行，該傳輸裝置包括一組安裝在一橫梁上的夾持件，該橫梁與側鏈連接，側鏈隨后將所述片狀材料工件送進到機器的不同的后續(xù)加工工位上，例如印刷，裁切或其它工位。
在目前使用的定位系統(tǒng)中，片狀材料由送進機件帶動，例如由從高處下降到工作臺上的滾輪或彈性材料帶來帶動，或者由一對安置在工作臺上、下的滾輪來帶動，在工作臺上頂靠著前擋塊和側擋塊緩慢行進。
在片狀材料尚未加工情況下，所使用的前擋塊和側擋塊是根據后續(xù)工位的基準坐標精確安置的。片狀材料件由送進機件快速地推動，頂靠在擋塊上，然后由夾持桿夾持。擋塊隨后退回，而夾持桿將片狀材料件拉動到下一個工位，并根據該工位壓板上工具的位置情況使該片狀材料件精確定位。
當片狀材料件已經在先經過一道或多道工序加工后，例如印刷工序或劃折痕工序，這時定位就變得稍微復雜了，因為隨后的加工工序必須非常精確地根據先前加工工序的結果來進行。瑞士專利676695公開了一種定位系統(tǒng)，在該系統(tǒng)中擋塊是電機驅動的，因而可以操縱其位置變化，其中先前加工工序的印刷標號或其它識別記號可以由光電閱讀裝置讀入，以便直接依據上述標號或記號來調整擋塊的位置，從而調整片狀材料件的位置。
但是，這些擋塊類型定位系統(tǒng)就意味著，每一片狀材料件的前進在實際操作上在整個緩慢行進和調整操作中都必須停下來，這就極大地限制了片狀材料件在機器中的行進速度。
另外，由于片狀材料件是頂靠在擋塊上的，這就有可能導致在相應的邊緣上形成未檢查出的印記。這個印記的隆起在要求嚴格的情況下就可能影響到片狀材料件的導入。
本發(fā)明的目的是提供一種在加工機器的導入工位中定位片狀材料工件，例如紙張、紙板等材料的的方法和系統(tǒng)，這種方法和系統(tǒng)運行得更快，從而使得機器循環(huán)次數增多，同時又能保持極好的精確性，特別是在片狀材料件已接受過在先加工的情況下。該系統(tǒng)最好在片狀材料工件上不留標記。盡管有上述優(yōu)點，本系統(tǒng)的設計結構仍必須保持相對的簡化，以便增加其可靠性，簡化其維修保養(yǎng)，并盡可能地降低生產成本。
這些目的通過一種在加工機器的導入工位中定位片狀材料工件的方法而實現，該方法包括，首先從一位于后起始位置的架板啟動，使裝置配合將片狀材料件固定在該架板中，然后是控制致動器，以向前推進架板，如果需要也可以向側邊和/或斜側推進，視光電裝置的讀入數據而定，所述讀入數據在架板開始前進時就進行，以便送進片狀材料件前緣，并最終使其停動在驅動桿的夾持件中預定的位置上，松脫固定裝置，然后使架板返回到后起始位置。
這樣，在架板前進的第一階段中，由光電裝置讀取片狀材料件相對于架板的實際位置后，就能利用隨后的行進階段根據架板的基本運行行程來有效地調整其運動，以便動態(tài)地校正片狀材料件在縱向、橫向或斜側向上的位置誤差。如果片狀材料件尚未加工過，那根據其邊緣記錄能有效地進行校正；如果片狀材料件在先進行過加工，那么根據對應于所述加工的基準標號或識別記號能有效地進行校正。在片狀材料件運動過程中能進行校正就意味著不再需要無效地停止片狀材料件，所以能極大地增加機器運行的速率。
因此，控制定位系統(tǒng)的方法包括，由架板的后起始位置啟動，控制致動器以帶動架板向前直至片狀材料件的前緣被光電裝置檢測到，然后控制相應的致動器以使架板作橫向運動直至片狀材料件的側緣被光電裝置檢測到。
控制方法最好包括，啟動位于后起始位置的架板，控制致動器以恒速帶動架板向前直至機器夾持桿到達待機位置準備接受片狀材料件，然后根據其基本運行行程控制致動器以對架板的運動進行調整，以便由光電裝置所確定的讀數數據來校正片狀材料件縱向、橫向或斜側向的位置誤差，最后使片狀材料件的前緣進入驅動桿件的夾持件中就位而停止。
通過只有當夾持件已到達待機位置后將片狀材料件校正運動推遲到其行程的末尾，這就能避免在兩工件之間可能產生的有害碰撞，這種碰撞很可能由于架板的意外加速而產生。
加工機器包括一個由一個或多個夾持桿組成的運送裝置，夾持桿用來驅動片狀材料件使其行進到后續(xù)的工位上，而在該加工機器的導入工位中片狀材料件的定位系統(tǒng)包括一架板，其上設有暫時固定片狀材料件用的裝置，架板設有一帶凹口的前緣，該前緣與驅動桿的夾持件互補，由致動器驅動一方面從后起始位置到夾持件待機接受片狀材料件處的前位置作往復縱向平移，另一方面作互補的縱向平移和/或橫向平移和/或繞一垂直軸作轉動，
光電裝置，它讀取在先加工過的片狀材料件的前緣和/或側緣和/或在先加工的識別記號，片狀材料件安置在架板起始位置稍微朝前處，電子控制裝置，它根據機器運行周期和光電裝置讀取數據的結果控制架板的致動器。
將片狀材料件暫時固定在架板上的氣動裝置可以包括一套在架板上表面形成的孔口，與一內腔室連通，內腔室通過一開關閥門與一負壓源連接。但是，這種型式的氣動裝置在使用上證明是緩慢的而且復雜。
根據一最佳實施例，暫時固定裝置包括一梳形件和控制裝置，梳形件安裝在靠近架板帶凹口前緣的上方處并平行于該前緣，梳形件的梳齒指向向前，這樣，每一個梳齒與每一個架板上分隔凹口的凸部組成一夾持件，以夾持片狀材料件的前緣，控制裝置用來控制梳形件的角度位置。
控制梳形件角度位置的控制裝置最好一方面包括有一個或多個彈簧，彈簧設置在架板和與梳形件梳齒連接的后桿件之間，這樣在靜止狀態(tài)時，所述彈簧抬起后桿件并使梳形件保持緊閉狀態(tài)，也就是說梳齒支靠在其架板的凸部上，另一方面包括有，與該工位連接，一個或多個下層的具有垂直運動的控制裝置，被致以轉動的杠桿的端部，或氣動，或電氣動油缸的輸出軸，各個都由一伸縮擺動連桿連接到梳形件的后桿件上，使得它在底部位置上能支靠在梳形件的后桿件上并使其下降，從而使梳形件在架板運動過程中保持張開狀態(tài)。
這樣，當擺動伸縮連桿處于上部位置時，其桿部在架板前進時能自由滑動，彈簧確保使梳形件有效地關閉，也就使得片狀材料件在其送進過程中和位置校正過程中牢固地被夾持住。另一方面，當伸縮連桿處于底部位置時，其桿部在架板退縮返回到其后起始位置時處于止動狀態(tài)，它使梳形件張開，并使其保持張開狀態(tài)，盡管這時由于所述連桿的擺動結構所述架板在進行運動。
這樣，片狀材料件的前緣就能均勻地恒壓地被夾持住，以避免形成任何有害的標記。另外，由于所述前緣是平整地夾持在架板凸部上，這就使得所述片狀材料件邊緣能插入到機器驅動桿的張開夾持件中而不會產生任何阻礙。
根據一最佳實施例，縱向平移是由一精密致動器來實現的，該致動器提供縱向平移，并提供縱向位置校正。
根據一較佳實施例，架板的各端部安裝在一側置的垂直樞軸上，樞軸連接到一由線性致動器帶動沿縱向導向件運動的滑架上，線性致動器由基板橫梁支承。
在這種情況下，當致動器同步前進時，架板只是在向前的方向上簡單地進行純粹的縱向互補平移運動(longitudinalcomplementary translatory movement)。另一方面，在各側置致動器的運動之間采用有少許位置修正的作法使得架板能自動地繞一垂直軸線作轉動而向斜側方向運動，以消除片狀材料件初始的歪斜。
根據另一個較佳實施例，架板的中心部位安裝在一中心樞軸上，而其各側部安裝在側置的垂直樞軸上，中心樞軸連接到一在縱向導向件中滑動的滑架上，縱向導向件作成可以由一第一線性致動器驅動作橫向運動，各側部樞軸連接到一在橫向導向件中滑動的滑架上，橫向導向件作成可以分別由第二和第三線性致動器驅動作縱向運動，第一，第二和第三線性致動器支承在基板橫梁上。
如前所述，當第二和第三致動器同步前進時，架板簡單地進行純縱向向前平移運動，中心樞軸的滑架簡單地隨著該運動在其縱向導向件中運動。另外，在第二和第三致動器的運動之間采用有少許位置修正的作法使得架板能自動地向著斜側方向運動，以消除片狀材料件相應的初始誤差。在另一方面，采用第一致動器可以使架板產生橫向運動，而側置樞軸的滑架只能跟隨該運動在其橫向導向件中運動。
由于這種相對于中間縱向垂直平面的對稱運動學的結果，架板對其自身進行縱向校正，橫向校正或轉動校正就是一件簡單的事情了，只要分別控制僅有的三個線性致動器就行。
在本發(fā)明上述最后一個定位系統(tǒng)中，第一致動器的位置控制是根據由片狀材料件橫向誤差建立起來的基準進行的，橫向誤差由光電裝置讀取。第二和第三致動器的位置控制是根據縱向誤差和/或斜側誤差的基準基準來進行的，上述誤差也是由光電裝置讀取的。就架板致動器說，其位置根據機器的循環(huán)周期由一還原基準(reducing reference)來控制的，機器循環(huán)周期一般由主電機輸出軸的角度來表示，所述還原基準是代表從前到后送進片狀材料件的基本運動。
所采用的線性致動器可以是一沿導向件滑動的滑架，其橫向開口與一環(huán)形螺紋桿配合，桿的一端由電機驅動而轉動。另一種可能性是安裝一個在軸承上自由滑動的齒條，齒條的齒與由一電機驅動的小齒輪嚙合。但是這些致動器使用將電機輸出軸的旋轉運動轉換成平移運動的中間機械連接件，而這些連接件總是具有相對慣性，有些在運行這起作用。
根據一最佳實施例，線性致動器是線性電機，其轉子的形狀是一可作平移運動的桿件，設有一組永久磁鐵，相對于一個或多個供有電流的定子線圈運動，所述桿件或直接支承樞軸支承件，或支承樞軸滑架在其中滑動的橫向導向件。
借助這種線性電機，在運動的工件上有直接的動力作用，不管是樞軸支承件，還是中間導向件。具體說，在架板和夾持桿之間有可能碰撞的情況下，所有需要作的是使定子線圈連接的極性反向，以便及時制動架板并使其后撤。
在片狀材料件尚未加工的情況下，用于檢測片狀材料件邊緣的光電裝置可以包括有一對前光電元件和一個側置光電元件。
根據另一個較佳實施例，用于檢測片狀材料件側緣的光電裝置可以包括有一排光電元件或CCD板，從而使橫向運動能傳遞到架板上，以便特別記錄(to log)側緣。
在片狀材料件經過在先一道或多道工序加工的情況下，用于檢測先前加工工序各標記或識別記號的光電裝置可以是一個CCD排，或某些其它攝像機，以攝取架板運動時片狀材料件的圖像。處理圖像的電子裝置是公知的，它們使標記及其形狀能被記錄下來，以便由其推導出縱向和橫向的位置誤差。
現在結合附圖對本發(fā)明的實施例進行說明，以便更好地了解本發(fā)明，實施例是非限定性的

圖1是本發(fā)明定位系統(tǒng)的示意立體圖。
圖2是本發(fā)明控制定位系統(tǒng)的光電裝置和電子裝置的示意圖。
圖3是一曲線圖，說明本發(fā)明定位系統(tǒng)架板以機器的循環(huán)周期坐標的運動情況。
圖1左手部分展示出一夾持桿10，夾持桿的后緣設有多個作成能夾持片狀材料件5的前緣的夾持件12。夾持桿10的兩側端各與一鏈形件連接，用以將夾持桿帶動到后續(xù)的加工工位處，隨后沿一上部環(huán)形回路返回到初始待機位置，以備接受新的片狀材料件。
更具體說，本發(fā)明片狀材料件5由一水平架板14送進，并精確地定位于夾持件12中，架板14一方面從前到后地進行往復縱向運動，以取得和送進所述片狀材料件，另一方面根據所述片狀材料件在所述架板上的實際位置對其運動進行調整。
為此，架板14首先安裝在一可繞其水平軸線轉動的水平基板橫梁8上，從而確保將片狀材料件從所述架板14傳送到裝設在夾持桿10上的夾持件12處。
更具體說，本發(fā)明安裝在橫梁8上的架板是可以縱向平移的，橫向平移的，以及可以作斜側運動的，即可以繞一垂直軸線作瞬時轉動。更具體說，所述架板14是鉸接在三個垂直樞軸上的，一個中心樞軸48和兩個側邊樞軸，兩個側邊樞軸分別是一個在左側在“操作者側”CC的樞軸68，和一個在右側在“遠離操作者側”COC的樞軸58。中心鉸接樞軸48連接到一在縱向導向件46中滑動的滑架上，而側邊樞軸58和68的滑架兩者均可在橫向導向件56COC和66CC中滑動。
中心縱向導向件46其自身又由一可動桿件44支承著，該可動桿件包括有永久磁鐵并形成中心線性電機40的可動定子，該電機的定子42通過底板41支靠在基板橫梁8的中間處。同樣，橫向導向件COC56和橫向導向件CC66分別連接到一桿件COC54和一桿件CC64上，這些桿件設有永久磁鐵并形成線性電機轉子COC50和CC60，該電機的定子52和62分別通過其底板51和61支靠在基板橫梁8的各端部。
可動桿件44，54，64可以在其一個面上設有一排永久磁鐵，定子只包括一個相對而設的單個線圈；或者最好在兩端各設一排永久磁鐵，這時定子就設有兩個線圈，分別面向各排磁鐵。這種具有良好動態(tài)效應的永久磁鐵致動器在市場上可以得到，特別是由瑞士公司ETEL以牌號LMA11/50在市場上出售。
所提供的所述線性電機40，50，60主要使架板14運動，并在約為100毫米的全部行程上對其進行量級為10-20毫米的校正。具體說，如果兩個線性致動器COC50，CC60同步前進，那么架板14就朝夾持桿10進行純粹的縱向平移運動。另一方面，如果線性電機50，60之一的運動幅度自發(fā)地不同于另一個，這就會使桿件14繞樞軸40轉動而在斜側方向上運動，樞軸可以同時前進或后退。另外，利用中心線性電機40可以使架板14具有橫向運動，樞軸58和68在各自的導向件56和66中隨動。
片狀材料件5由一組前夾持件暫時地固定于架板14上，該前夾持件一方面是由處于架板前緣的凸部16與梳形件20的梳齒22配合而形成的。具體說，架板前緣凸部16確定出凹口17，與桿件10的夾持件12對齊，所述凹口的寬度比夾持件12的寬得多，以便使架板能夠進行由中心線性電機40傳遞過來的橫向運動。
梳齒22由后帶件21連接起來，以共同形成一梳形件20，該梳形件在其兩個端部進行安裝，通過臂24和25轉動，臂24和25使架板夾持件能夠張開，并隨后關閉。更具體說，本發(fā)明兩個側彈簧COC(遠離操作者側)26和CC(操作者側)27設置在架板14和梳形件20的后帶件21之間，通常處于靜止狀態(tài)，以便使梳形件20以及夾持件16，22保持在關閉狀態(tài)。當這個夾持件帶動、送進片狀材料件，并使其定位于桿件12的夾持件12中時，它更是處于關閉狀態(tài)。
梳形件20的自動張開機構包括，在各側端的擺動伸縮連桿COC34和CC35，該連桿通過一下轉節(jié)33鉸接在梳形件后帶件21的水平處，通過一上轉節(jié)32鉸接在杠桿31的端部，杠桿作成能夠被一轉動圓盤件30抬起或降落。這樣，當杠桿31保持在上部位置時，伸縮連桿的臂自由滑動，對后帶件21不施加任何作用力，彈簧26和27就將其向上推頂。相反，特別是在架板14返回到后位置的整個行程中，圓盤件30沿順時針方向轉動，降落各自的杠桿31，伸縮連桿進入止動狀態(tài)，從而支靠在后帶件21上，使夾持件梳齒22向上回轉。連桿也可以繞其上端部轉動，這就使得梳形件20能在整個返回行程中自動地保持張開狀態(tài)。
應該注意到，架板14的后緣18的方向是朝下傾斜的，以便于將新的片狀材料件導入到其上表面上，并進而進入夾持件26/22中。當然，梳形件20的張開機構也可以分別替換掉伸縮連桿COC34和CC35，而采用一種與凸輪相連的第二轉動圓盤件，同時又獨立于圓盤件30，以產生一個沖程，它使得能夠采用非伸縮型的滑動，這種機構也是很有利的。
圖2示意地說明了圖1所示的控制定位系統(tǒng)的裝置。
該圖詳細地分別展示了將架板12支承在橫梁8上的線性電機的轉子桿件和定子COC54/52，中間42/44，和CC64/62。如圖所示，各轉子桿件都設有為光電元件43，53，63分別讀取用的標尺，這能夠產生一個反饋信號來控制線性電機，根據還原位置基準曲線(reducing position reference curve)控制位置，所述控制是在微處理器100中以已知的方式進行。
本發(fā)明的定位裝置還包括一對并排的光電元件72，74用于檢測片狀材料件5的前緣，和一個側置光電元件板76，用以檢測同一個片狀材料件的側緣。這些光電元件的讀取結果也輸送到微處理器100中。如果需要，還可以設有一個讀取光電元件70，用于檢測片狀材料件是否出現以備夾持，或用于檢測片狀材料件是否僅在一預定時間之后通過，以避免可能與夾持桿10產生碰撞。
圖1和2所示的定位系統(tǒng)的運行方式將在圖3所示的示意圖中得到了解，該圖說明了在一個機器循環(huán)周期過程中架板14的運行行程。循環(huán)周期的坐標一般是主電機輸出軸的角度位置，曲線圖的X-軸線相當于完整的360°一圈。該循環(huán)周期開始和結束均在同一的“機器”基準220°處，它相當于架板瞬時返回到其靜止不動處并準備再次開始的時間。
在第一階段，架板14開始向前運動，其速度達到被它在運動中夾持的片狀材料件5的前進速度，杠桿31的圓盤件30反時針快速轉動，使梳形件松脫并關閉夾持件16和22。
在下一個階段Zlec中，該階段持續(xù)約30°，片狀材料件5的前緣為一對光電元件72，74所檢測到，而側緣為光電元件板76所檢測到，于是能識別架板14基準行程的微處理器100就能根據其理論位置確定出片狀材料件5的位置誤差。然后該微處理器就能確定出片狀材料件在縱向和橫向兩方向上及斜側方向上是否有任何位置誤差以及該誤差量，并確定出校正基準。
隨后的階段Av持續(xù)約30°，它相當于片狀材料件由基本14以恒速進行送進，該恒速是這樣計算的，即一開始就使夾持桿10通過并達到待機位置。
一旦夾持桿通過，微處理器就將校正基準施加到線性電機40，50，60上，以便使片狀材料件相應地進行運動。該校正階段Z持續(xù)約90°，然后基本行程的幅度就取決于如最大行程和最小行程所代表的校正量。
下一個階段Ar持續(xù)約20°，相當于片狀材料件5的前緣進入夾持件12的中間并停止運動，夾持件12關閉，于是梳形件20僅能由杠桿31的下落而張開。
階段R相當于架板以恒速返回到初始的啟動位置，這個運動一方面是由基板橫梁8傳遞的，另一方面是由分別回到中性位置的線性電機傳遞的。然后就可以重新啟動新一輪的片狀材料件送進循環(huán)周期。
從上述明顯可見，本發(fā)明片狀材料件定位系統(tǒng)的明顯特征在于，它使得片狀材料件在運動中被夾持，它使得片狀材料件在將其送進到驅動桿的夾持件中，其位置能夠檢測讀取，從而能計算出任何位置誤差，它使得片狀材料件在繼續(xù)前進中能補正其位置誤差，從而使得片狀材料件準時地極其精確地定位于桿夾持件中。不像先有技術擋塊系統(tǒng)那樣，在本發(fā)明的情況下定位校正不需要停止片狀材料件的行進，于是機器的循環(huán)周期可以顯著地加快，使生產速率高達每小時12000張。采用線性電機使得系統(tǒng)的設計極大地簡化，從而簡化了生產，降低了維修保養(yǎng)的費用。
在本發(fā)明的范圍內還可以作出若干改進。
權利要求
1.一種在加工機器的導入工位中定位片狀材料工件(5)的方法，所述加工機器包括一個由一個或多個設有夾持件(12)的夾持桿(10)組成的運送裝置，用來驅動片狀材料件(5)使其行進到后續(xù)的工位上，本方法的特征在于它包括，從一位于后起始位置的架板(14)啟動，使裝置(16，22)配合將片狀材料件(5)固定在所述架板(14)中，然后是控制致動器(M8，50，60，70)以向前推進架板(14)，如果需要也可以向側邊和/或斜側推進，視由光電裝置(72，74，76)讀取的片狀材料件(5)的定位坐標數據而定，所述讀取數據在所述架板(14)前進過程中進行，以便送進片狀材料件(5)的前緣，使其進入運送裝置的夾持件(12)中，并最終停動在預定的位置上，松脫固定裝置(16，22)，然后使架板(14)返回到后起始位置。
2.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于它包括，啟動位于后起始位置的架板(14)，控制致動器(M8)以恒速帶動架板(14)向前直至驅動夾持件(12)的夾持桿(10)到達待機位置準備接受片狀材料件(5)，然后根據其基本運行行程控制致動器(40，50，60)以對架板(14)的運動進行調整，以便由光電裝置(72，74，76)所確定的片狀材料件(5)的定位坐標讀數數據來校正片狀材料件(5)縱向、橫向或斜側向的位置誤差，最后使片狀材料件(5)的前緣進入驅動桿件(10)的夾持件(12)中就位而停止。
3.一種在加工機器導入工位中定位片狀材料件(5)以實施權利要求1所述定位方法的定位裝置，其特征在于它包括一水平架板(14)，其上設有暫時固定片狀材料件(5)用的裝置(16，22)，所述架板設有一帶凹口的前緣(17)，該前緣與驅動桿(10)的夾持件(12)互補，由致動器(M8，40，50，60)驅動，一方面從后起始位置到夾持件待機接受片狀材料件處的前位置作往復縱向平移，另一方面作互補的縱向平移和/或橫向平移和/或繞一垂直軸作轉動，光電裝置(72，74，76)，它讀取在先加工過的片狀材料件(5)的前緣和/或側緣和/或在先加工的識別記號，片狀材料件(5)安置在架板(14)的起始位置稍微朝前處，電子控制裝置(100)，它根據機器運行周期和由光電裝置(72，74，76)讀取的片狀材料件(5)定位坐標數據結果來控制架板(14)的致動器(M8，40，50，60)。
4.根據權利要求3所述的定位裝置，其特征在于暫時固定裝置(16，22)包括一梳形件(20)和控制裝置(26；30-33)，所述梳形件(20)可轉動地安裝在靠近架板(14)帶凹口前緣的上方處并平行于該前緣，梳形件(20)的梳齒(22)指向向前，這樣，每一個梳齒(22)與每一個架板(14)上分隔凹口(17)的凸部(16)組成一夾持件，以夾持片狀材料件(5)的前緣，所述控制裝置(26；30-33)用來控制所述梳形件(20)的角度位置。
5.根據權利要求4所述的定位裝置，其特征在于所述控制梳形件(20)角度位置的控制裝置一方面包括有一個或多個彈簧(26)，所述彈簧設置在架板(14)和與梳形件(20)梳齒(22)連接的后桿件(21)之間，另一方面包括有，與該工位連接，一個或多個下層的具有垂直運動的控制裝置(30，31，32)，各所述控制裝置都由一伸縮擺動連桿連接到梳形件(20)的后桿件(21)上。
6.根據權利要求5所述的定位系統(tǒng)，其特征在于根據權利要求5所述的定位裝置，其特征在于所述架板(14)安裝在能夠作縱向平移，橫向平移和轉動的致動器(50，60，70)上，所述致動器(50，60，70)其本身又安裝在基板橫梁(8)上，從后起始位置到夾持件(12)的桿件(10)處于待機處的前位置作往復縱向平移。
7.桿件權利要求6所述的定位裝置，其特征在于所述架板(14)的各端部安裝在一側置的垂直樞軸(58，68)上，樞軸分別連接到一由線性致動器(50，60)帶動沿縱向導向件運動的滑架上，所述線性致動器(50，60)由基板橫梁(8)支承。
8.根據權利要求6所述的定位裝置，其特征在于所述架板(14)的中心部位安裝在一中心樞軸(48)上，而其各側部安裝在側置的垂直樞軸(58，68)上，中心樞軸(48)連接到一在縱向導向件(46)中滑動的滑架上，所述縱向導向件(46)作成可以由一第一線性致動器(40)驅動作橫向運動，各側部樞軸(58，68)連接到一在橫向導向件(56，66)中滑動的滑架上，所述橫向導向件(56，66)作成可以分別由第二(50)和第三(60)線性致動器驅動作縱向運動，所述第一，第二和第三線性致動器支承在基板橫梁(8)上。
9.根據權利要求7所述定位裝置，其特征在于所述線性致動器是線性電機(50，60，70)，其轉子的形狀是一可作平移運動的桿件(44，54，64)，設有一組永久磁鐵，相對于一個或多個供有電流的定子(42，52，62)線圈運動。
10.根據權利要求3所述的定位系統(tǒng)，其特征在于用于檢測片狀材料件邊緣的光電裝置一方面包括一對前光電元件(72，74)，另一方面包括一個側置光電元件或一排光電元件(76)或光電元件板CCD。
全文摘要
一種定位片狀材料工件的方法,它從一位于后起始位置的架板啟動,將片狀材料件固定在架板中,控制致動器向前,向側邊和/或斜側推進架板,視由光電裝置讀取的片狀材料件的定位坐標數據而定,所述讀取數據在架板前進過程中進行,將片狀材料件前緣送進夾持件中預定位置上,松脫固定裝置,然后使架板返回到后起始位置。一種實施上述方法的定位裝置包括一設有夾持件的水平架板,讀取邊緣或記號的光電裝置和控制架板致動器的電子控制裝置。
文檔編號B65H9/10GK1270134SQ0010581
公開日2000年10月18日 申請日期2000年4月7日 優(yōu)先權日1999年4月9日
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