本發(fā)明涉及一種多旋翼飛行器，特別是一種可快速變相的多旋翼飛行器，屬于航空系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

市面上出現(xiàn)的多旋翼飛行器，要么飛行器做的非常大，螺旋槳也很大，可以有較大升力，但姿態(tài)控制能力較差，小的多旋翼飛行器，姿態(tài)控制靈活，但是載重能力又不行；另一方方面，普通的多旋翼飛行器自重較大，因此慣性也比較大，在飛行器作出變相飛行指令時(shí)，往往單純的通過改變單側(cè)旋翼的升力而使飛行器發(fā)生傾斜，從而達(dá)到改變飛行方向的目的，而這種傳統(tǒng)的變相方式靈敏性較差，需要等待單側(cè)旋翼逐漸增速或減速到一定程度才能完成變相，而且變相時(shí)的初始速度也會很慢，并且大旋翼成本較高，長期增減速調(diào)節(jié)，也會對其使用壽命產(chǎn)生影響。

如申請?zhí)枮?01420573311.2的一種多旋翼航模飛行器的飛行方向識別系統(tǒng)，包括遙控器、四個(gè)信號接收器、信號比較模塊、飛行控制模塊。四個(gè)信號接收器安裝在航模飛行器機(jī)身的四個(gè)支腿上，呈圓周均勻布置，且相鄰的兩個(gè)接收器成90°布置，相間的接收器背靠背布置；信號接收器只能接收正前方約90度方向的紅外信號；信號比較模塊能夠比較4個(gè)接收器所接收的遙控信號大小，并由此判斷出航模飛行器與操作者的相對位置關(guān)系，將判斷結(jié)果輸出到航模飛行器的飛行控制模塊，改變相應(yīng)旋翼漿的速度，從而控制航模飛行器的飛行方向。本實(shí)用新型實(shí)施例使操作者的左右前后與航模本身的左右前后實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一，航模飛行器的方向控制操作起來更簡單、直觀，能有效減少誤操作的發(fā)生，這種方式的方向調(diào)節(jié)依然沒能擺脫通過改變升力實(shí)現(xiàn)變相的工作形式，只是多個(gè)旋翼進(jìn)行多個(gè)單獨(dú)控制，在改變飛行方向的誤差量層面來說，這是有一定進(jìn)步的。

又如申請?zhí)枮?01510073872.5的一種帶傾轉(zhuǎn)固定翼的多旋翼飛行器及其控制方法，該飛行器包括機(jī)身、通過轉(zhuǎn)軸設(shè)置于所述機(jī)身兩側(cè)的固定翼、多個(gè)設(shè)置于所述機(jī)身上的旋翼、用于驅(qū)動各個(gè)所述旋翼旋轉(zhuǎn)以及固定翼傾轉(zhuǎn)的動力系統(tǒng)、以及用于控制所述固定翼的傾轉(zhuǎn)角度和控制各個(gè)所述旋翼的轉(zhuǎn)速和槳距的控制系統(tǒng)。如此設(shè)置，本發(fā)明提供的帶傾轉(zhuǎn)固定翼的多旋翼飛行器，其固定翼能夠進(jìn)行傾轉(zhuǎn)，攻角可以獨(dú)立控制，提高了飛行器的巡航效率和載荷重量，而且飛行器的機(jī)動性和操控性得到了有效提高；該方法是在飛行器上添加機(jī)翼結(jié)構(gòu)，通過改變機(jī)翼的傾斜度來實(shí)現(xiàn)變相飛行，這種變相飛行靈敏度高，而且變相速度也快，但由于機(jī)翼本身結(jié)構(gòu)上的弊端，無法較好的配合旋翼飛行器的高飛行環(huán)境適應(yīng)力的特點(diǎn)，因此這種飛行器不適合推廣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明需要解決的技術(shù)問題是針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，而提供一種載重量大、可快速變相的多旋翼飛行器。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種可快速變相的多旋翼飛行器，包括機(jī)架、四個(gè)主旋翼以及用于驅(qū)動主旋翼轉(zhuǎn)動的動力部件，四個(gè)所述主旋翼分布在機(jī)架周圍，所述機(jī)架上還設(shè)置有四個(gè)小旋翼，一個(gè)小旋翼位于相鄰兩個(gè)主旋翼之間，所述機(jī)架內(nèi)設(shè)置有主控制模塊和附控制模塊，所述主控制模塊用于控制主旋翼，所述附控制模塊用于控制小旋翼。

作為更進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述機(jī)架內(nèi)的中心位置設(shè)置有基座，所述基座內(nèi)設(shè)置有四根轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸為豎向設(shè)置；所述基座的外圍一周靠上部位設(shè)置有凸緣，凸緣下部具有拉簧；所述機(jī)架上相鄰兩個(gè)主旋翼之間位置開設(shè)有通孔，貫穿通孔設(shè)置有調(diào)節(jié)桿，所述小旋翼設(shè)置在調(diào)節(jié)桿位于機(jī)架外的一端，調(diào)節(jié)桿位于機(jī)架內(nèi)的一端連接拉簧，所述基座上設(shè)置有可分別控制四根轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的電機(jī)，每根轉(zhuǎn)軸與最接近的調(diào)節(jié)桿之間設(shè)置牽引繩，轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動纏繞牽引繩將調(diào)節(jié)桿一端下拉從而改變其另一端小旋翼的升力方向。

作為更進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述牽引繩的一頭連接在轉(zhuǎn)軸底端，另一頭連接在調(diào)節(jié)桿位于機(jī)架內(nèi)的端部。

作為更進(jìn)一步的優(yōu)選方案，靠近所述基座底部的位置設(shè)置有牽引繩滑輪。

作為更進(jìn)一步的優(yōu)選方案，所述轉(zhuǎn)軸纏繞牽引繩的部分上具有增加摩擦力的凸起。

有益效果

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的一種可快速變相的多旋翼飛行器，主旋翼和小旋翼的組合，可以增加飛行器的升力，也可以只通過改變小旋翼的升力來調(diào)節(jié)飛行器飛行方向，同時(shí)也可以通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動纏繞牽引繩將調(diào)節(jié)桿一端下拉從而改變其另一端小旋翼的升力方向，實(shí)現(xiàn)瞬間改變飛行器的飛行方向，使飛行器無需改變單側(cè)旋翼的轉(zhuǎn)速或升力就可以直接變相飛行，其變相飛行靈敏度高，變相后啟動速度快，無停滯，增加了旋翼的使用壽命。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的外部結(jié)構(gòu)俯視圖；

圖2是本發(fā)明的內(nèi)部結(jié)構(gòu)截面示意圖；

其中，1-機(jī)架，2-主旋翼，3-動力部件，4-小旋翼，5-基座，6-轉(zhuǎn)軸，7-凸緣，8-拉簧，9-調(diào)節(jié)桿，10-牽引繩，11-牽引繩滑輪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案。

如圖1所示，本發(fā)明的一種可快速變相的多旋翼飛行器，提供一種大小旋翼配置的大載重多旋翼飛行器，可以只使用大旋翼提供升力，主要使用小旋翼來控制姿態(tài)，解決了搭載中飛行器的姿態(tài)不好控的情況，變相飛行反應(yīng)慢的問題，同時(shí)小旋翼也起一定的升力作用，主要包括機(jī)架1、四個(gè)主旋翼2以及用于驅(qū)動主旋翼2轉(zhuǎn)動的動力部件3，四個(gè)所述主旋翼2分布在機(jī)架1周圍，

所述機(jī)架1上還設(shè)置有四個(gè)小旋翼4，一個(gè)小旋翼4位于相鄰兩個(gè)主旋翼2之間，所述機(jī)架1內(nèi)設(shè)置有主控制模塊和附控制模塊，所述主控制模塊用于控制主旋翼2，所述附控制模塊用于控制小旋翼4，其中，主旋翼2采用大疆e2000，小旋翼4采用大疆e800，大疆e2000，包括6010pro電機(jī)，1240x電調(diào)，2170螺旋槳，用來提升飛行器的主要升力，大疆e800，包括3510電機(jī)，650s電調(diào)，1345螺旋槳，用來控制飛行器的飛行姿態(tài)，也起一定的升力作用，主控制模塊和附控制模塊均為pix飛行控制系統(tǒng)，將原本一個(gè)控制器起的作用解耦合變成單獨(dú)控制，機(jī)架1上還具有數(shù)據(jù)傳輸模塊的接收端，而發(fā)射端安裝在地面站上，用于進(jìn)行pix飛行控制系統(tǒng)與所述地面站之間的通信，也可以是用遙控器給接收機(jī)發(fā)射信號來控制飛行器的相應(yīng)運(yùn)動，一般情況下飛行器的變相飛行是主旋翼2動力使得旋翼飛行器產(chǎn)生的升力更大，小旋翼4動力使得旋翼飛行器在不損失升力的情況下改變方向更加靈活，使得整體飛行器的飛行機(jī)動性大幅度提高，此外，在飛行器進(jìn)行相應(yīng)方向變化時(shí)，主旋翼2對應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速不變，小旋翼4對應(yīng)的電機(jī)產(chǎn)生相應(yīng)的轉(zhuǎn)速調(diào)整來改變飛行器的運(yùn)動方向，過程更加穩(wěn)定。

所述機(jī)架1內(nèi)的中心位置設(shè)置有基座5，所述基座5內(nèi)設(shè)置有四根轉(zhuǎn)軸6，轉(zhuǎn)軸6為豎向設(shè)置，轉(zhuǎn)軸6數(shù)量與小旋翼4數(shù)量對應(yīng)；

所述基座5的外圍一周靠上部位設(shè)置有凸緣7，凸緣7下部具有拉簧8，拉簧8的拉力和活動范圍根據(jù)機(jī)架1內(nèi)部空間而定；

所述機(jī)架1上相鄰兩個(gè)主旋翼2之間位置開設(shè)有通孔，貫穿通孔設(shè)置有調(diào)節(jié)桿9，所述小旋翼4設(shè)置在調(diào)節(jié)桿9位于機(jī)架1外的一端，調(diào)節(jié)桿9位于機(jī)架1內(nèi)的一端連接拉簧8，所述基座5上設(shè)置有可分別控制四根轉(zhuǎn)軸6轉(zhuǎn)動的電機(jī)，每根轉(zhuǎn)軸6與最接近的調(diào)節(jié)桿9之間設(shè)置牽引繩10，轉(zhuǎn)軸6轉(zhuǎn)動纏繞牽引繩10，將調(diào)節(jié)桿9一端下拉，而調(diào)節(jié)桿9另一端則向上翹起，此時(shí)在調(diào)節(jié)桿9另一端上的小旋翼4就改變了升力方向，這個(gè)步驟完成速度快，因此小旋翼4升力方向的改變也快，所以飛行器可以在瞬間改變飛行方向，注意的是，一般情況下，在調(diào)節(jié)桿9沒有被牽引的時(shí)候，小旋翼4的升力方向是與主旋翼2一致的。

所述牽引繩10的一頭連接在轉(zhuǎn)軸6底端，另一頭連接在調(diào)節(jié)桿9位于機(jī)架1內(nèi)的端部。

靠近所述基座5底部的位置設(shè)置有牽引繩滑輪11，可以減小牽引繩10在基座5外活動使的摩擦力。

所述轉(zhuǎn)軸6纏繞牽引繩10的部分上具有增加摩擦力的凸起，可以防止?fàn)恳K10在繞圈后相互纏繞打結(jié)。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，除非另外定義，這里使用的所有術(shù)語（包括技術(shù)術(shù)語和科學(xué)術(shù)語）具有與本發(fā)明所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術(shù)語應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義，并且除非像這里一樣定義，不會用理想化或過于正式的含義來解釋。

以上所述的具體實(shí)施方式，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。