本發(fā)明涉及無人機領(lǐng)域，具體涉及一種無人機。

背景技術(shù)：

無人直升機航拍照片具有大比例尺、廣視角、高現(xiàn)勢性的優(yōu)點。目前無人機航拍廣泛應(yīng)用于軍事偵察、國家生態(tài)環(huán)境保護、礦產(chǎn)資源勘探、海洋環(huán)境監(jiān)測、土地利用調(diào)查、水資源開發(fā)、農(nóng)作物長勢監(jiān)測與估產(chǎn)、農(nóng)業(yè)作業(yè)、自然災(zāi)害監(jiān)測與評估、城市規(guī)劃與市政管理、森林病蟲害防護與監(jiān)測、公共安全、國防事業(yè)、數(shù)字地球以及廣告攝影等領(lǐng)域，有著廣闊的市場需求。

全景攝像無人機為了進行全景攝像，攝像頭需要避開起落架的遮擋。現(xiàn)有技術(shù)中，為了使得攝像頭避開無人機的起落架，通常將攝像頭往下伸出，使攝像頭位于起落架的下方。假設(shè)無人機起落架高度約為例如15cm，考慮到攝像頭以及云臺的體積，要使攝像頭完全伸出起落架的下方，需要使攝像頭及云臺移動很長的距離，要求這伸縮桿很長，且伸縮桿位于無人機機體正下方，伸縮桿要藏于機體內(nèi)，那么需要在整個機體中央流出一個上下約15cm的通道，而一般機體內(nèi)中央是放置電池和主機板等元器件。這種方案實際上實現(xiàn)起來具有很大的工程難度，并且占用了較多的無人機體空間。

為實現(xiàn)避免無人機全景攝像視角被遮擋，可以縮短安裝螺旋槳的支架的長度，例如可以將支架設(shè)置在機臂上方。然而，現(xiàn)有技術(shù)中，通常將該支架作為無人機的著陸時的支撐架，在將該支架設(shè)置到機臂上方后，如何實現(xiàn)無人機的起飛、降落成為亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于如何提供一種無人機起落的新方案。

根據(jù)第一方面，本發(fā)明實施例提供一種無人機，包括：

機體，機體包括第一定位裝置；起落架，起落架與機體可分離，當起落架與機體分離時，機體通過第一定位裝置確定起落架的位置。

可選地，起落架設(shè)置有第二定位裝置，第二定位裝置用于與第一定位裝置進行數(shù)據(jù)交互，以將起落架的位置信息發(fā)送給第一定位裝置。

可選地，第二定位裝置的數(shù)量為多個，分別按預(yù)設(shè)間隔設(shè)置在起落架的頂端。

可選地，第一定位裝置與第二定位裝置通過藍牙、WiFi、無線電波和機器視覺中任意一種或任意組合的方式進行數(shù)據(jù)交互。

可選地，還包括：影像獲取裝置，設(shè)置在機體上，用于獲取圖像或視頻畫面。

可選地，透明罩體，影像獲取裝置設(shè)置在透明罩體內(nèi)。

可選地，透明罩體的輪廓與起落架匹配，當機體著陸時，透明罩體停放在起落架上。

可選地，起落架具有凹槽，凹槽用于為機體提供放置位。

可選地，起落架為長方體結(jié)構(gòu)；凹槽自起落架的頂端向下布置，凹槽為圓弧狀。

可選地，第一定位裝置的數(shù)量為多個，分別環(huán)影像獲取裝置外沿布置。

本發(fā)明技術(shù)方案，具有如下優(yōu)點：

本發(fā)明實施例提供的無人機，由于起落架與機體可分離，并且，機體能夠通過第一定位裝置確定起落架的位置，從而，實現(xiàn)了無人機在執(zhí)行飛行任務(wù)時擺脫起落架的負重，避免起落架對影像獲取裝置的遮擋，同時又能實現(xiàn)便捷地起飛和降落。

作為可選的技術(shù)方案，無人機機體上設(shè)置有第一定位裝置；起落架上設(shè)置有第二定位裝置，第二定位裝置用于與第一定位裝置進行數(shù)據(jù)交互，以將起落架的位置信息發(fā)送給第一定位裝置。從而實現(xiàn)了無人機在著陸停放時，能夠有效地對起落架進行定位。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例中一種無人機示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例中另一種無人機示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，還可以是兩個元件內(nèi)部的連通，可以是無線連接，也可以是有線連接。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

此外，下面所描述的本發(fā)明不同實施方式中所涉及的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互結(jié)合。

本實施例公開了一種無人機，請參考圖1和圖2，為該無人機結(jié)構(gòu)示意，該無人機包括：機體100和起落架200，其中：

機體100用于承載無人機的各個部件，例如電池、發(fā)動機(馬達)、攝像頭等。本實施例中，機體100包括第一定位裝置51。

起落架200與機體100可分離，當起落架200與機體100分離時，機體100通過第一定位裝置51確定起落架200的位置。在具體實施例中，第一定位裝置可以通過主動捕獲的方式實現(xiàn)，例如機器視覺；第一定位裝置也可以通過被動獲取的方式實現(xiàn)，例如，通過定位接收裝置來接收起落架200的位置信息。

為實現(xiàn)機體100和起落架200之間能夠更準確定位，在具體實施例中，請參考圖1和圖2，起落架200上設(shè)置有第二定位裝置52。其中，第二定位裝置52用于與第一定位裝置51進行數(shù)據(jù)交互，以將起落架200的位置信息發(fā)送給第一定位裝置51。在具體實施例中，第二定位裝置52可以通過信號發(fā)射裝置實現(xiàn)，以將起落架200的位置信息發(fā)射給第一定位裝置51。在具體實施例中，第一定位裝置51與第二定位裝置52通過藍牙、WiFi、無線電波和機器視覺中任意一種或任意組合的方式進行數(shù)據(jù)交互。具體地，當機體100要降落時，在達到預(yù)設(shè)距離時，第二定位裝置52可以將起落架200的位置坐標信息通過無線通信的方式發(fā)送給第一定位裝置51，由此，機體100可以根據(jù)該位置坐標信息實現(xiàn)對起落架200的定位，從而實現(xiàn)降落停放在起落架200上。

需要說明的是，對于采用機器視覺的方式進行數(shù)據(jù)交互時，可以先通過GPS對起落架進行大致定位，當無人機機體位于起落架的上方一定距離時，通過視覺定位系統(tǒng)進行精確定位，使無人機機體精確的降落在起落架上；或者，通過遙控器操控?zé)o人機機體位于起落架上方一定距離，然后通過視覺定位系統(tǒng)進行精確定位，使無人機精確的降落在起落架上。

在可選的實施例中，該無人機還可以包括：影像獲取裝置4，影像獲取裝置4設(shè)置在機體100上，例如，可以是設(shè)置在機體100的底端，用于獲取圖像或視頻畫面，例如，可以用于確定起落架200的位置和/或形狀。具體地，可以通過影像獲取裝置4實現(xiàn)機器視覺，當然，在具體實施例中，影像獲取裝置4還可以用于全景攝像。作為例子，影像獲取裝置4可以包括多目攝像頭，也可以包括全景攝像頭，還可以同時包括多目攝像頭和全景攝像頭，以實現(xiàn)對多角度圖像/視頻的采集。

在可選的實施例中，該無人機還包括：透明罩體3，在具體實施例中，影像獲取裝置4設(shè)置在透明罩體3內(nèi)，由此，影像獲取裝置4可以透過透明罩體3實現(xiàn)對外界圖像信息的采集。在具體實施例中，影像獲取裝置4的視角與透明罩體3的罩面相匹配，具體地，當透明罩體3為半球體形狀時，由于球體沒有棱角，因此，可以任意設(shè)置影像獲取裝置4的朝向；當透明罩體3為半多面體狀時，影像獲取裝置4的各個視角可以分別對應(yīng)朝向透明罩體3的每個平面。

為了更好地改善通信效果，在可選的實施例中，第一定位裝置51的數(shù)量為多個，分別按預(yù)設(shè)間隔設(shè)置在機體底部，優(yōu)選地，第一定位裝置51環(huán)影像獲取裝置4外沿布置。第二定位裝置52的數(shù)量為多個，分別按預(yù)設(shè)間隔設(shè)置在起落架200的頂端。

在可選的實施例中，透明罩體3的輪廓與起落架200匹配，當機體100著陸時，透明罩體3停放在起落架200上。具體地，起落架200上端具有凹槽，用于為機體提供放置位。在可選的實施例中，凹槽與可分離式起落架形狀匹配，凹槽用于承載透明罩體3，以停放無人機。在具體實施例中，通過該起落架200上端的凹槽承載無人機透明罩體，從而能夠承載住無人機，即為無人機提供了停放位。

在可選的實施例中，起落架200為長方體結(jié)構(gòu)，凹槽自起落架的頂端向下布置，凹槽為圓弧狀。在具體實施例中，第一定位裝置51通過對起落架200結(jié)構(gòu)的視覺識別，也能實現(xiàn)對起落架200的位置進行定位確定。

本實施例提供的無人機，由于起落架與機體可分離，并且，機體能夠通過第一定位裝置確定起落架的位置，從而，實現(xiàn)了無人機在執(zhí)行飛行任務(wù)時擺脫起落架的負重，避免起落架對影像獲取裝置的遮擋，同時又能實現(xiàn)便捷地起飛和降落。

作為可選的技術(shù)方案，無人機機體上設(shè)置有第一定位裝置；起落架上設(shè)置有第二定位裝置，第二定位裝置用于與第一定位裝置進行數(shù)據(jù)交互，以將起落架的位置信息發(fā)送給第一定位裝置。從而實現(xiàn)了無人機在著陸停放時，能夠有效地對起落架進行定位。

顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而并非對實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本發(fā)明創(chuàng)造的保護范圍之中。