用于自動(dòng)化裂縫檢查和修理的系統(tǒng)和方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明的名稱(chēng)為用于自動(dòng)化裂縫檢查和修理的系統(tǒng)和方法。用于自動(dòng)化檢查表面的系統(tǒng)；系統(tǒng)可包括能夠橫越表面的自推進(jìn)、可操縱的滑座，滑座具有定位以觀看表面上的物體的照相機(jī)以及能夠探測(cè)表面中的缺陷的傳感器、用于處理缺陷的工具和用于檢查缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)；和連接以接收來(lái)自照相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)控制器，其與能夠探測(cè)表面中的缺陷的傳感器、用于處理缺陷的工具和用于檢查缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)通信并且選擇性地使其致動(dòng)，以及控制滑座在表面上沿著預(yù)設(shè)路徑和至一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的路徑中的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于自動(dòng)化裂縫檢查和修理的系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開(kāi)的系統(tǒng)和方法涉及表面缺陷的檢查和修理，并且更具體地涉及用于自動(dòng)化檢查和修理表面中形成的裂縫的系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]檢查和修理表面中的缺陷常常是一個(gè)昂貴和耗時(shí)的程序。例如，單個(gè)航空飛行器機(jī)翼可包括數(shù)千個(gè)嵌入碳纖維板中的緊固件。每個(gè)緊固件可用電介質(zhì)頂部覆蓋以防止雷擊進(jìn)入燃料箱區(qū)域。每個(gè)電介質(zhì)頂部可用油漆層覆蓋。
[0003]目前的檢查和修理完全是手動(dòng)操作。視覺(jué)上檢查每個(gè)電介質(zhì)頂部以確定其是否破裂是必要的。長(zhǎng)度大于0.1英寸的裂縫可能需要修理和置換電介質(zhì)頂部。一旦確定破裂的電介質(zhì)頂部必須修理后，手動(dòng)地去除頂部、清潔和準(zhǔn)備暴露的緊固件表面、應(yīng)用新的電介質(zhì)材料以及當(dāng)硬化時(shí)為材料涂漆是必要的。
[0004]這種手動(dòng)操作是耗時(shí)和昂貴的。完全的手動(dòng)性操作可導(dǎo)致修理質(zhì)量問(wèn)題。以此方式檢查和修理航空飛行器上的電介質(zhì)頂部所需的大量時(shí)間可導(dǎo)致航空飛行器長(zhǎng)期時(shí)段不能使用。
[0005]因此，對(duì)用于自動(dòng)化檢查和修理表面中的缺陷的系統(tǒng)和方法存在需要。進(jìn)一步地，對(duì)于自動(dòng)化探測(cè)和修理航空飛行器機(jī)翼的表面上的裂縫和電介質(zhì)頂部的方法存在需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]在實(shí)施方式中，用于自動(dòng)化檢查表面的系統(tǒng)可包括能夠橫越表面的自推進(jìn)、可操縱的滑座，該滑座具有定位以觀看表面上的物體的照相機(jī)，以及能夠探測(cè)表面中的缺陷的傳感器、用于處理缺陷的工具和用于檢查缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)；和連接以接收來(lái)自照相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)控制器，其與傳感器和工具中的至少一個(gè)通信并選擇性地使其致動(dòng)，并且控制滑座在表面上沿著預(yù)設(shè)路徑和至一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的路徑中的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)。
[0007]在另一實(shí)施方式中，用于自動(dòng)化檢查航空飛行器的機(jī)翼表面的系統(tǒng)可包括能夠橫越機(jī)翼表面的自推進(jìn)、可操縱的滑座，該滑座具有定位以觀看機(jī)翼表面上的物體的照相機(jī)，以及能夠探測(cè)機(jī)翼表面中的缺陷的傳感器、用于處理缺陷的工具和用于檢查缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)；和連接以接收來(lái)自照相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)控制器，其與能夠探測(cè)機(jī)翼表面中的缺陷的傳感器、用于處理缺陷的工具和用于檢查缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)通信并且選擇性地使其致動(dòng)，并且控制滑座在機(jī)翼表面上沿著預(yù)設(shè)路徑和至一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的路徑中的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)。
[0008]在仍另一實(shí)施方式中，用于自動(dòng)化檢查表面的方法包括將自推進(jìn)、可操縱的滑座置于表面上，該滑座具有定位以觀看表面上的物體的照相機(jī)，以及能夠探測(cè)表面中的缺陷的傳感器、用于處理缺陷的工具和用于檢查缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)；接收來(lái)自照相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)；以及與能夠探測(cè)表面中的缺陷的傳感器、用于處理缺陷的工具和用于檢查缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)通信并且選擇性地使其致動(dòng)，以及控制滑座在表面上沿著預(yù)設(shè)路徑和至一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的路徑中的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)。
[0009]根據(jù)本公開(kāi)的方面，提供了用于自動(dòng)化檢查表面的系統(tǒng)，系統(tǒng)包括:能夠橫越表面的自推進(jìn)、可操縱的滑座，該滑座具有定位以觀看表面上的物體的照相機(jī)，以及能夠探測(cè)表面中的缺陷的傳感器、用于處理缺陷的工具和用于檢查缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)；以及連接以接收來(lái)自照相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)控制器，其與能夠探測(cè)表面中的缺陷的傳感器、用于處理缺陷的工具和用于檢查缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)通信并且選擇性地使其致動(dòng)，以及控制滑座在表面上沿著預(yù)設(shè)路徑和至一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的路徑中的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)。
[0010]有利地，系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制器包括數(shù)據(jù)庫(kù)，其包含預(yù)設(shè)路徑、至一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的路徑和表面中的缺陷位置中的至少一個(gè)，并且計(jì)算機(jī)控制器控制滑座在表面上沿著預(yù)設(shè)路徑和至一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的路徑中的至少一個(gè)移動(dòng)。優(yōu)選地，表面是航空飛行器的機(jī)翼表面，并且一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置包括一個(gè)或多個(gè)覆蓋機(jī)翼表面中的緊固件的由電介質(zhì)材料制造的頂部位置。優(yōu)選地，能夠探測(cè)表面中的缺陷的傳感器包括用于找到頂部中的裂縫的裂縫深度傳感器和用于測(cè)量裂縫深度的裂縫深度測(cè)量傳感器中的至少一個(gè)，其中裂縫深度傳感器包括用交流發(fā)光二級(jí)管(LED)側(cè)向照明的高分辨率光學(xué)成像、包括紫外燈和彩色染料沉積的染料滲透劑滴落和擦去裝置、紫外線(xiàn)或紅外線(xiàn)激光熒光、拉曼光譜中的一個(gè)，其中裂縫深度測(cè)量傳感器包括下列中的一個(gè):用于傳輸太赫照射以測(cè)量和/或成像頂部中的裂縫深度的太赫測(cè)量裝置、適于掃描裂縫的窄束激光器、和用于測(cè)量由裂縫的一側(cè)傳遞至另一側(cè)的熱量的強(qiáng)力擴(kuò)散溫度記錄裝置——該強(qiáng)力擴(kuò)散溫度記錄裝置包括定位在裂縫的一側(cè)的局部熱源和用于成像的微型非冷卻式紅外照相機(jī)、適于引導(dǎo)橫跨裂縫的成角度的發(fā)收(angled pitch-catch)和橫跨裂縫的結(jié)構(gòu)波中的一個(gè)的高頻超聲發(fā)生器、光纖激光超聲發(fā)生器、用于測(cè)量橫跨裂縫的電容的電容測(cè)量傳感器、近場(chǎng)毫米波發(fā)生器、微型X射線(xiàn)反向散射裝置、傅里葉變換紅外線(xiàn)(FTIR)發(fā)生器、利用激光的拉曼光譜、用于激光熒光的激光器。優(yōu)選地，該工具配置來(lái)執(zhí)行以下至少之一:修理電介質(zhì)頂部、去除電介質(zhì)頂部、和標(biāo)記電介質(zhì)頂部用于修理和去除中的一種。優(yōu)選地，工具包括下列中的至少一個(gè):適于從表面去除電介質(zhì)頂部的旋轉(zhuǎn)的半剛性塑料刳刨機(jī)、標(biāo)記電介質(zhì)頂部用于修理和去除中的一種的記號(hào)筆和粘著劑分配器、電介質(zhì)材料的分配器、覆蓋電介質(zhì)材料的油漆的分配器和配置來(lái)將貼花(appliqu6)置于電介質(zhì)材料上的貼花分配器。
[0011]有利地，用于檢查缺陷的修理的系統(tǒng)傳感器包括下列中的一個(gè)或多個(gè):利用紅外線(xiàn)熱成像法(IRT)探測(cè)內(nèi)部空隙的熱成像照相機(jī)、使用微波厚度測(cè)量?jī)x確定應(yīng)用至缺陷的油漆的厚度是否足夠的傳感器、使用超聲厚度測(cè)量?jī)x確定應(yīng)用至缺陷的油漆的厚度是否足夠的傳感器、用于光學(xué)成像以核實(shí)應(yīng)用至缺陷的電介質(zhì)材料的完全覆蓋的高分辨率照相機(jī)、用作圍繞缺陷的全場(chǎng)成像法的網(wǎng)(mesh)的磁力-光學(xué)成像裝置、和渦流陣列。
[0012]有利地，系統(tǒng)進(jìn)一步包括:至少一個(gè)能夠橫越表面的第二自推進(jìn)、可操縱的滑座，滑座具有定位以觀看表面上的物體的第二照相機(jī)，以及能夠探測(cè)表面中的缺陷的第二傳感器、用于處理缺陷的第二工具和用于檢查缺陷的修理的第二傳感器中的至少一個(gè)；其中計(jì)算機(jī)控制器被連接以接收來(lái)自第二照相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)，與能夠探測(cè)表面中的缺陷的第二傳感器、用于處理缺陷的第二工具和用于檢查缺陷的修理的第二傳感器中的至少一個(gè)通信并且選擇性地使其致動(dòng)，以及控制第二滑座以獨(dú)立于第一滑座移動(dòng)和與第一滑座配合移動(dòng)中的一種的方式在表面上沿著預(yù)設(shè)路徑和至一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的路徑中的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)。
[0013] 有利地，系統(tǒng)進(jìn)一步包括用于在操作工具期間固定滑座至表面的穩(wěn)定底座，該穩(wěn)定底座與計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)通信從而選擇性地激活和去激活。優(yōu)選地，穩(wěn)定底座是吸引裝置。
[0014]有利地，能夠探測(cè)表面中的缺陷的系統(tǒng)傳感器是裂縫深度傳感器。優(yōu)選地，裂縫深度傳感器利用傅里葉變換紅外(FTIR)、拉曼光譜、紫外線(xiàn)熒光、激光熒光和強(qiáng)力擴(kuò)散溫度記錄法中的至少一個(gè)來(lái)確定表面中的裂縫的深度。
[0015]有利地，系統(tǒng)工具適用于進(jìn)行缺陷修理的表面準(zhǔn)備。優(yōu)選地，工具配置來(lái)應(yīng)用丙酮和甲基.乙基酮(MEK)中的至少一種。
[0016]有利地，系統(tǒng)進(jìn)一步包括系繩桿一其連接至滑座并且配置以在滑座從表面落下的事件中提供落下物截留；和連接下列至計(jì)算機(jī)控制器的光纜:照相機(jī)中的至少一個(gè)以及傳感器和工具中的至少一個(gè)；并且光纜至少部分地通過(guò)系繩桿支撐。
[0017]根據(jù)本公開(kāi)的進(jìn)一步方面，提供了用于自動(dòng)化檢查航空飛行器表面的系統(tǒng)，系統(tǒng)包括:能夠橫越機(jī)翼表面的自推進(jìn)、可操縱的滑座，滑座具有定位以觀看機(jī)翼表面上的物體的照相機(jī)以及能夠探測(cè)機(jī)翼表面中的缺陷的傳感器、用于處理缺陷的工具和用于檢查缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)；以及連接以接收來(lái)自照相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)控制器，其與能夠探測(cè)機(jī)翼表面中的缺陷的傳感器、用于處理缺陷的工具和用于檢查缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)通信并且選擇性地使其致動(dòng)，以及控制滑座在機(jī)翼表面上沿著預(yù)設(shè)路徑和至一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的路徑中的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)。
[0018]根據(jù)本公開(kāi)的仍進(jìn)一步方面，提供了用于自動(dòng)化檢查表面的方法，方法包括:將自推進(jìn)、可操縱的滑座置于表面上，該滑座具有定位以觀看表面上的物體的照相機(jī)，以及能夠探測(cè)表面中的缺陷的傳感器、用于處理缺陷的工具和用于檢查缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)；接收來(lái)自照相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)；以及與能夠探測(cè)表面中的缺陷的傳感器、用于處理缺陷的工具和用于檢查缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)通信并且選擇性地使其致動(dòng)，以及控制滑座在表面上沿著預(yù)設(shè)路徑和至一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的路徑中的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)。
[0019]有利地，控制滑座在表面上移動(dòng)至在其上的一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置包括下列中的一個(gè)或多個(gè):訪問(wèn)包含存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中的一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的表格、致動(dòng)滑座以遵循互連一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的表面上的金屬箔網(wǎng)格以及使用照相機(jī)遠(yuǎn)程操縱表面上的滑座。
[0020]有利地，選擇性地致動(dòng)能夠探測(cè)表面中的缺陷的傳感器、用于處理缺陷的工具和用于檢查缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)包括選擇性地致動(dòng)下列中的至少一個(gè):適于從表面去除電介質(zhì)頂部的旋轉(zhuǎn)的、半剛性塑料刳刨機(jī)；標(biāo)記電介質(zhì)頂部用于修理和去除中的一種的記號(hào)筆和粘著劑分配器；用于電介質(zhì)材料、覆蓋電介質(zhì)材料的油漆和配置來(lái)置于電介質(zhì)材料上的貼花中的至少一種的分配器；記錄數(shù)據(jù)庫(kù)中的表面中缺陷的位置的計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)；用于固定滑座至表面的吸引裝置；利用傅里葉變換紅外線(xiàn)、拉曼光譜、紫外線(xiàn)熒光、激光熒光和強(qiáng)力擴(kuò)散溫度記錄中的至少一種來(lái)確定表面中的裂縫的深度的裂縫深度傳感器；應(yīng)用丙酮和甲基?乙基酮(MEK)中的至少一種來(lái)準(zhǔn)備用于缺陷修理的表面的敷料機(jī)；利用紅外線(xiàn)熱成像法(IRT)來(lái)探測(cè)內(nèi)部空隙的熱成像照相機(jī)；利用微波厚度測(cè)量?jī)x確定施加至缺陷的油漆厚度是否足夠的傳感器；使用超聲厚度測(cè)量?jī)x確定應(yīng)用至缺陷的油漆厚度是否足夠的傳感器；用于光學(xué)成像以核實(shí)應(yīng)用至缺陷的電介質(zhì)材料的完全覆蓋的高分辨率照相機(jī)；用作圍繞缺陷的全場(chǎng)成像方法的網(wǎng)的磁力-光學(xué)成像裝置；和渦流陣列。
[0021]公開(kāi)的方法和系統(tǒng)的其他目標(biāo)和優(yōu)勢(shì)將由下列描述、所附附圖和所附權(quán)利要求變得明顯。
[0022]附圖簡(jiǎn)述
[0023]圖1是用于自動(dòng)化裂縫檢查和修理的所述系統(tǒng)的某種程度的示意性側(cè)視圖；以及
[0024]圖2是顯示圖1中所示系統(tǒng)的滑座的細(xì)節(jié)。
【具體實(shí)施方式】
[0025]如圖1中所示，用于自動(dòng)化裂縫檢查和修理的系統(tǒng)一一般指定為10—可包括一般指定為12的滑座，其與一般指定為14的計(jì)算機(jī)控制器通信?；?2可通過(guò)無(wú)線(xiàn)通信與計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14通信，如使用藍(lán)牙通信協(xié)議，或如顯示的，使用在計(jì)算機(jī)控制器和滑座之間延伸的數(shù)據(jù)通信光纜16。電力電纜18也可在滑座12與計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14之間延伸，并且將二者連接。
[0026]系統(tǒng)10還可包括梁或系繩桿20。系繩桿20可由剛性材料如聚氯乙烯(PVC)或玻璃纖維制造的細(xì)長(zhǎng)軸22組成，并且可包括倚靠地面的支架24。系繩桿20還可傳輸并支撐使滑座12與計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14互連的光纜16、18，并且可包括支撐光纜24，用于落下物截留；即，如果滑座12偶然地從表面落下則保護(hù)滑座12。
[0027]如圖1中所示，滑座12可放置于表面上，其在實(shí)施方式中可以是航空飛行器機(jī)翼28的上表面26。上表面26可基本上水平定向，以使滑座可在預(yù)設(shè)的、沿著上表面的水平路徑中通過(guò)計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14引導(dǎo)。
[0028]計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14可包括可視顯示器30，并且任選地可包括滑座操縱裝置或控制器32，用于手動(dòng)引導(dǎo)滑座12。
[0029]如圖2中所示，滑座12可以是自推進(jìn)、可操縱的滑座，其包括一般指定為34的底盤(pán)，其可包括輪對(duì)36、38 (總共四個(gè)輪子)，其中輪對(duì)36和/或輪對(duì)38可通過(guò)由計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14致動(dòng)的動(dòng)力轉(zhuǎn)向聯(lián)動(dòng)裝置40操縱。輪對(duì)36、38可通過(guò)一個(gè)或多個(gè)機(jī)載發(fā)動(dòng)機(jī)42驅(qū)動(dòng)，并且可包括摩擦材料防止在表面26上滑動(dòng)。動(dòng)力轉(zhuǎn)向聯(lián)動(dòng)裝置40和發(fā)動(dòng)機(jī)42可通過(guò)計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14(圖1)經(jīng)由光纜16、18致動(dòng)、供以動(dòng)力和控制。
[0030]滑座12還可包括安裝在底盤(pán)34上的高分辨率照相機(jī)44。高分辨率照相機(jī)44可通過(guò)光纜16(圖1)連接至計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14，并且可被配置來(lái)觀看和傳輸表面26以及表面上的物體的高分辨率圖像至計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14并且在顯示器30上顯示，在實(shí)施方式中表面26以及表面上的物體可包括表面上或嵌入表面內(nèi)的表面特征、標(biāo)記，或覆蓋緊固件的電介質(zhì)頂部。進(jìn)一步地，計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14可包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器46，其包含用于處理由照相機(jī)44傳輸?shù)谋砻?6和表面上的物體的圖像的圖像分析軟件。在實(shí)施方式中，照相機(jī)44可相對(duì)底盤(pán)34固定，或被安裝，用于相對(duì)那里進(jìn)行樞軸移動(dòng)，樞軸移動(dòng)通過(guò)計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14遠(yuǎn)程致動(dòng)或通過(guò)計(jì)算機(jī)控制器32手動(dòng)致動(dòng)。
[0031 ] 在實(shí)施方式中，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器46可包括一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)路徑和/或一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的表格，在實(shí)施方式中其可以是檢查和/或修理路徑以及檢查和/或修理位置，在具體模型航空飛行器的指定表面26上被確認(rèn)。因此，計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)可致動(dòng)滑座在表面26上沿著預(yù)設(shè)路徑和至表面上一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的路徑中的一個(gè)或多個(gè)行進(jìn)。
[0032]滑座12還可包括能夠探測(cè)表面26中的缺陷的傳感器，其在實(shí)施方式中可以是安裝在底盤(pán)34上并且通過(guò)光纜16或無(wú)線(xiàn)地連接至計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14的裂縫深度傳感器48。裂縫深度傳感器48可包括用于找到表面26中的缺陷的儀器，在實(shí)施方式中缺陷可包括覆蓋航空飛行器機(jī)翼28中的緊固件52的由電介質(zhì)材料制造的頂部50中的裂縫。傳感器48可包括高分辨率光學(xué)成像，其用交流發(fā)光二級(jí)管(LED)側(cè)向照明以在任何方向揭示電介質(zhì)頂部50中的裂縫。在其它實(shí)施方式中，傳感器48可包括利用紫外燈探測(cè)裂縫的染料滲透劑滴落和擦去裝置，其中傳感器48可包括紫外燈，其配置來(lái)指引紫外燈在電介質(zhì)頂部上，并且通過(guò)傳感器48使用具有沉積在該區(qū)域上的彩色染料的油漆變亮的區(qū)域進(jìn)行成像。在其它實(shí)施方式中，傳感器48可利用紫外或紅外激光熒光，這通過(guò)電介質(zhì)頂部中的熒光材料、或通過(guò)使用拉曼光譜、或通過(guò)其它已知方法和裝置。
[0033]在實(shí)施方式中，滑座12可包括裂縫深度測(cè)量傳感器54，其安裝在底盤(pán)34上，并且通過(guò)光纜16或無(wú)線(xiàn)地連接至計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14。可采用裂縫深度測(cè)量傳感器54來(lái)測(cè)量電介質(zhì)頂部50中探測(cè)到的裂縫的深度。裂縫深度測(cè)量傳感器54可包括太赫測(cè)量裝置，其在電介質(zhì)頂部50上傳輸太赫輻射，來(lái)測(cè)量和/或成像電介質(zhì)頂部中的裂縫的深度。在其它實(shí)施方式中，裂縫深度測(cè)量傳感器54可包括窄束激光器，其在電介質(zhì)頂部50中的裂縫上掃描，并且可測(cè)量表面和裂縫底部之間的飛行時(shí)間差來(lái)確定裂縫深度。在另一實(shí)施方式中，裂縫深度測(cè)量傳感器54可包括強(qiáng)力擴(kuò)散溫度記錄裝置，其測(cè)量電介質(zhì)頂部50中的裂縫的一側(cè)至另一側(cè)傳遞的熱量，并且包括應(yīng)用至裂縫一側(cè)的局部熱源，以及電介質(zhì)頂部用包括在裂縫深度測(cè)量傳感器54中的微型非冷卻式照相機(jī)成像。
[0034]在仍其它實(shí)施方式中，裂縫深度測(cè)量傳感器54可利用高頻超聲發(fā)生器。超聲發(fā)射器可指引成角度的收發(fā)橫跨裂縫或結(jié)構(gòu)波橫跨裂縫。在其它實(shí)施方式中，裂縫深度測(cè)量傳感器54可包括光纖激光超聲發(fā)生器。在其它實(shí)施方式中，裂縫深度測(cè)量傳感器54可包括橫跨電介質(zhì)頂部50中的裂縫的電容測(cè)量傳感器、近場(chǎng)毫米波發(fā)生器、微型X射線(xiàn)反向散射裝置、傅里葉變換紅外線(xiàn)(FTIR)發(fā)生器、利用激光的拉曼光譜和/或激光熒光(在792nm發(fā)熒光)中的一個(gè)或多個(gè)。如果電介質(zhì)頂部50中的裂縫超過(guò)預(yù)定深度，電介質(zhì)頂部50可被標(biāo)記用于以后修理或可通過(guò)用于處理缺陷的工具進(jìn)行修理，如安裝在滑座底盤(pán)34上的裝置56。
[0035]在實(shí)施方式中，底盤(pán)34可包括用于處理表面26中的缺陷的工具，在實(shí)施方式中其可包括通過(guò)計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14致動(dòng)并供以動(dòng)力的裝置56來(lái)標(biāo)記破裂的電介質(zhì)頂部，用于進(jìn)行隨后的修理或去除。在實(shí)施方式中，裝置56可包括使用致動(dòng)器的記號(hào)筆來(lái)用墨水標(biāo)記電介質(zhì)頂部50。在其它實(shí)施方式中，裝置56可包括分配粘著劑或貼花的分配器，并且在其它實(shí)施方式中，裝置56可包括通過(guò)光纜16傳輸信號(hào)至計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14(圖1)的數(shù)字標(biāo)識(shí)器，計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14在數(shù)據(jù)庫(kù)46記錄機(jī)翼28上的破裂的電介質(zhì)頂部50的位置(通過(guò)賦值的數(shù)字或通過(guò)坐標(biāo))。數(shù)字標(biāo)識(shí)器可包括局部定位系統(tǒng)(LPS)軟件或動(dòng)作獲取軟件以確定電介質(zhì)頂部50的位置。
[0036]在其它實(shí)施方式中，用于處理表面26中的缺陷的工具可包括適于作為電介質(zhì)頂部修理裝置行使功能的裝置56，其通過(guò)計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14致動(dòng)并供以動(dòng)力。在這些實(shí)施方式中，裝置56可包括用于去除電介質(zhì)頂部的裝置，其可包括可以為通過(guò)來(lái)自計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14的光纜18供以動(dòng)力的塑料刳刨機(jī)的形式的電介質(zhì)材料移去器。在其它實(shí)施方式中，裝置56可由丙酮或甲基.乙基酮(MEK)的分配器和具有綠色殘余物回收系統(tǒng)的化學(xué)自動(dòng)擦去器組成或包括丙酮或甲基.乙基酮(MEK)的分配器和具有綠色殘余物回收系統(tǒng)的化學(xué)自動(dòng)擦去器。這種分配器準(zhǔn)備破裂的電介質(zhì)頂部50下方的表面(即，緊固件52的頂部表面)，用于實(shí)施置換電介質(zhì)頂部。
[0037]在實(shí)施方式中，裝置56可包括沉積電介質(zhì)材料在緊固件52上和/或應(yīng)用油漆在再應(yīng)用的電介質(zhì)材料上的分配器。在仍其它實(shí)施方式中，裝置56可應(yīng)用貼花在電介質(zhì)材料50，而不是油漆。電介質(zhì)材料分配器和貼花分配器56還可被連接以通過(guò)計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14致動(dòng)并供以動(dòng)力。
[0038]在其中裝置56可包括電介質(zhì)頂部修理裝置的這些實(shí)施方式中，滑座12可被配置使得傳感器48、54中的一個(gè)可以是用于檢查表面26中的缺陷的修理的傳感器，在實(shí)施方式中可包括用于核實(shí)通過(guò)裝置56進(jìn)行的修理的完整性的傳感器。在這些實(shí)施方式中，傳感器54例如可以是利用紅外線(xiàn)熱成像法(IRT)檢測(cè)應(yīng)用至緊固件52的置換電介質(zhì)頂部50中的內(nèi)部空隙的熱成像照相機(jī)。在其它實(shí)施方式中，傳感器48可以是微波或超聲厚度測(cè)量?jī)x，以測(cè)量應(yīng)用至緊固件52頂部的油漆厚度。在這些實(shí)施方式中，用高分辨率照相機(jī)44的光學(xué)成像可核實(shí)電介質(zhì)的完全覆蓋。
[0039]在其它實(shí)施方式中，可使用電磁方法，如用于檢查材料填充電容的電容性方法，或渦流來(lái)檢查緊固件52邊緣周?chē)木W(wǎng)。在這種實(shí)施方式中，傳感器48可以是磁力-光學(xué)成像裝置，其可用作全場(chǎng)成像方法(像渦流但是提供2-D圖像)的周?chē)木W(wǎng)，或者傳感器48、54可以是渦流陣列。
[0040]在實(shí)施方式中，滑座12可包括通過(guò)計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14(圖1)選擇性地致動(dòng)的穩(wěn)定底座58。在一些實(shí)施方式中，穩(wěn)定底座58可包括以一個(gè)或多個(gè)吸盤(pán)形式的吸引裝置，從而為檢查或修理操作過(guò)程中穩(wěn)定和固定滑座12提供真空協(xié)助。穩(wěn)定底座58可通過(guò)計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14供以動(dòng)力，并且可通過(guò)計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14選擇性地致動(dòng)。
[0041]在實(shí)施方式中，系統(tǒng)10可包括一個(gè)或多于一個(gè)滑座12。在包括多個(gè)滑座12的實(shí)施方式中，每個(gè)滑座可配置來(lái)執(zhí)行不同的功能，如檢查、標(biāo)記、修理和修理檢查的不同功能。在包括多個(gè)滑座12的實(shí)施方式中，計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14可彼此聯(lián)合操作滑座12，其中，例如，第一滑座12執(zhí)行裂縫探測(cè)，并且第二滑座執(zhí)行裂縫標(biāo)記和/或修理。在其它實(shí)施方式中，第二滑座12可由計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14操作以獨(dú)立于第一滑座12操作，其中，例如，第一和第二滑座12 二者可執(zhí)行相同的前述一個(gè)或多個(gè)功能，或與前述功能不同的功能。
[0042]在實(shí)施方式中，系統(tǒng)10可被配置使得計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14在航空飛行器機(jī)翼28上從一個(gè)緊固件52到另一個(gè)緊固件的位置的預(yù)設(shè)模式上引導(dǎo)滑座12，其中計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)沿著機(jī)翼上的緊固件52的一個(gè)預(yù)設(shè)位置至緊固件52的另一預(yù)設(shè)位置的路徑引導(dǎo)滑座12。包括具體航空飛行器機(jī)翼28的路徑和緊固件位置的數(shù)據(jù)可存儲(chǔ)在作為計(jì)算機(jī)控制器14 一部分的存儲(chǔ)器46中，或通過(guò)網(wǎng)絡(luò)(未顯示)從遠(yuǎn)程位置由計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)調(diào)用。在其它實(shí)施方式中，滑座12可遵循安裝在航空飛行器機(jī)翼28的表面26上或嵌入其中的銅箔網(wǎng)格60，其互連緊固件52。在實(shí)施方式中，滑座34可手動(dòng)地通過(guò)用戶(hù)使用控制器32、完全地通過(guò)計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14或手動(dòng)地和通過(guò)計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)二者的組合被引導(dǎo)至一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置(即，從一個(gè)緊固件位置到另一個(gè))。[0043]用于自動(dòng)化裂縫檢查和修理的系統(tǒng)10的操作如下?；?2可手動(dòng)地或通過(guò)機(jī)械臂(未顯示)置于航空飛行器機(jī)翼28的表面26上。在實(shí)施方式中，滑座12可置于航空飛行器或其它交通工具的其它表面上。航空飛行器機(jī)翼28的具體類(lèi)型、該機(jī)翼上的緊固件50的模式和由滑座12待行進(jìn)的路徑中的一個(gè)或多個(gè)可局部地存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14的數(shù)據(jù)庫(kù)46中或由遠(yuǎn)程位置訪問(wèn)。滑座12最初可通過(guò)用戶(hù)使用控制器32引導(dǎo)至初始位置，其可以是預(yù)選的緊固件52和電介質(zhì)頂部50。在此時(shí)，致動(dòng)并利用高分辨率照相機(jī)44，用于使滑座12相對(duì)于前進(jìn)至緊固件52和電介質(zhì)頂部50并且在緊固件52和電介質(zhì)頂部50上居中合適定位。在實(shí)施方式中，滑座12簡(jiǎn)單地可包括配置來(lái)遵循銅網(wǎng)格60至適當(dāng)?shù)某跏嘉恢玫膫鞲衅?例如，傳感器54)。
[0044]電介質(zhì)頂部50可在此時(shí)通過(guò)高分辨率照相機(jī)44可視地被檢查?？蛇x地，或另外地，裂縫探測(cè)傳感器48可通過(guò)計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14致動(dòng)。裂縫探測(cè)傳感器48可利用前述裂縫探測(cè)方法中的一個(gè)或多個(gè)來(lái)確定裂縫是否存在于電介質(zhì)頂部50中。如果裂縫被探測(cè)到，并且超過(guò)預(yù)定最小長(zhǎng)度如0.1英寸，計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14或計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)處的人類(lèi)操作員可致動(dòng)裂縫深度測(cè)量傳感器54?？蛇x地，裂縫深度測(cè)量傳感器54可以在第一滑座之后的第二滑座12上。裂縫深度測(cè)量傳感器54可利用用于測(cè)量電介質(zhì)頂部50中的裂縫深度的前述方法中的一個(gè)或多個(gè)。
[0045]如果裂縫深度超過(guò)預(yù)定深度，則可作出決定修理裂縫或標(biāo)記裂縫，用于在隨后時(shí)間修理，或由第二、隨后的滑座12修理。如果決定標(biāo)記裂縫，穩(wěn)定底座58可被致動(dòng)來(lái)將滑座34固定在表面26上相對(duì)于電介質(zhì)頂部50中裂縫的適當(dāng)位置。裝置56形式的工具可通過(guò)計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14致動(dòng)，以采用前述方法中的一個(gè)或多個(gè)用筆標(biāo)記裂縫、使用分配器應(yīng)用粘著劑，或通過(guò)將破裂的電介質(zhì)頂部50的位置記錄在46的數(shù)據(jù)庫(kù)中或遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)庫(kù)中利用數(shù)字標(biāo)記。
[0046]可選地，或另外地，裝置56可被致動(dòng)來(lái)修理裂縫。這可包括致動(dòng)利用前述方法中的一個(gè)或多個(gè)的電介質(zhì)材料移去器，如通過(guò)塑料刳刨機(jī)。裝置56還可包括具有綠色殘余物回收系統(tǒng)的化學(xué)自動(dòng)擦去裝置，其應(yīng)用丙酮或MEK?；?2可被重新定位使得照相機(jī)44檢查已被清潔的挖出的緊固件端部空穴以及待被用戶(hù)觀看的顯示器30上顯示的空穴。此時(shí)核實(shí)所有材料已經(jīng)從由現(xiàn)在去除的電介質(zhì)材料先前填充的空穴中去除以及緊固件表面和航空飛行器機(jī)翼26表面是干凈的可能是必要的。
[0047]裝置56可被致動(dòng)以再次應(yīng)用電介質(zhì)材料、在應(yīng)用的電介質(zhì)材料上再次涂漆，或可選地應(yīng)用貼花在電介質(zhì)材料上而不是油漆。在已經(jīng)完成該置換過(guò)程后，高分辨率照相機(jī)44可傳輸完成的修理的圖像至顯示顯示器30，使得人類(lèi)操作員可確定修理質(zhì)量是否是可接受的。在實(shí)施方式中，滑座12可包括一個(gè)或多個(gè)傳感器48來(lái)檢查修理，如通過(guò)使用IRT探測(cè)內(nèi)部空隙，和/或微波或超聲厚度測(cè)量?jī)x來(lái)確定油漆厚度是否足夠。在修理電介質(zhì)頂部50后，計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)14可致動(dòng)滑座12移動(dòng)至航空飛行器機(jī)翼表面上的下一個(gè)連續(xù)的電介質(zhì)頂部50位置。該過(guò)程可重復(fù)用于航空飛行器機(jī)翼28的表面26上的每個(gè)電介質(zhì)頂部。在實(shí)施方式中，滑座34可包括檢查裝置56，其使用電容檢查來(lái)核實(shí)電磁事件(“ΕΜΕ”)保護(hù)。
[0048]前述系統(tǒng)10和方法提供一致的、可重復(fù)的并且精確的檢查方法，其在它們成為問(wèn)題之前確認(rèn)表面上電介質(zhì)頂部中的裂縫。該方法從成本以及安全立場(chǎng)來(lái)看是極其有價(jià)值的。進(jìn)一步地，相對(duì)于受限于探測(cè)更大裂縫的方法如僅依賴(lài)于人眼的簡(jiǎn)單視覺(jué)方法，本公開(kāi)的方法和系統(tǒng)延伸檢查之間所需的時(shí)間。由于檢查的自動(dòng)化和速度，通過(guò)所述系統(tǒng)和方法可提供更顯著的成本避免。緩慢行進(jìn)的滑座12可顯著降低在可包括數(shù)千電介質(zhì)頂部50的航空飛行器機(jī)翼28的表面26上執(zhí)行電介質(zhì)頂部檢查所需的工時(shí)以及人力。
[0049]盡管本文公開(kāi)形式的設(shè)備和方法組成本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是應(yīng)當(dāng)理解在不脫離本發(fā)明范圍的情況下可進(jìn)行改變。
【權(quán)利要求】
1.用于自動(dòng)化檢查表面的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括: 能夠橫越所述表面的自推進(jìn)、可操縱的滑座，所述滑座具有定位以觀看所述表面上的物體的照相機(jī)以及能夠探測(cè)所述表面中的缺陷的傳感器、用于處理所述缺陷的工具和用于檢查所述缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)；和 連接以接收來(lái)自所述照相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)控制器，其與所述能夠探測(cè)表面中的缺陷的傳感器、所述用于處理所述缺陷的工具和所述用于檢查所述缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)通信并且選擇性地致動(dòng)所述能夠探測(cè)表面中的缺陷的傳感器、所述用于處理所述缺陷的工具和所述用于檢查所述缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)，以及控制所述滑座在所述表面上沿著預(yù)設(shè)路徑和至一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的路徑中的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)。
2.權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述計(jì)算機(jī)控制器包括數(shù)據(jù)庫(kù)，其包含所述預(yù)設(shè)路徑、所述至所述一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的路徑和所述表面中的缺陷的位置中的至少一個(gè)，并且所述計(jì)算機(jī)控制器控制所述滑座在所述表面上沿著所述預(yù)設(shè)路徑和所述至所述一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的路徑中的至少一個(gè)移動(dòng)。
3.權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述表面是航空飛行器的機(jī)翼表面，并且所述一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置包括一個(gè)或多個(gè)覆蓋所述機(jī)翼表面中的緊固件的由電介質(zhì)材料制造的頂部的位置。
4.權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中所述能夠探測(cè)所述表面中的缺陷的傳感器包括下列中的至少一個(gè): 用于找到所述頂部中的裂縫的裂縫深度傳感器，其中所述裂縫深度傳感器包括用交流發(fā)光二級(jí)管(LED)側(cè)向照明的高分辨率光學(xué)成像、包括紫外燈和彩色染料沉積的染料滲透劑滴落和擦去裝置、紫外線(xiàn)或紅外線(xiàn)激光熒光、拉曼光譜中的一個(gè)；和 用于測(cè)量所述裂縫深度的裂縫深度測(cè)量傳感器，其中所述裂縫深度測(cè)量傳感器包括下列中的一個(gè):用于傳輸太赫照射以測(cè)量和/或成像頂部中的裂縫深度的太赫測(cè)量裝置、適于掃描裂縫的窄束激光器、和用于測(cè)量由裂縫的一側(cè)傳遞至另一側(cè)的熱量的強(qiáng)力擴(kuò)散溫度記錄裝置——所述強(qiáng)力擴(kuò)散溫度記錄裝置包括定位在裂縫的一側(cè)的局部熱源和用于成像的微型非冷卻式紅外照相機(jī)、適于引導(dǎo)橫跨裂縫的成角度的發(fā)收和橫跨裂縫的結(jié)構(gòu)波中的一個(gè)的高頻超聲發(fā)生器、光纖激光超聲發(fā)生器、用于測(cè)量橫跨裂縫的電容的電容測(cè)量傳感器、近場(chǎng)毫米波發(fā)生器、微型X射線(xiàn)反向散射裝置、傅里葉變換紅外線(xiàn)(FTIR)發(fā)生器、利用激光的拉曼光譜、用于激光熒光的激光器。
5.權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述用于檢查所述缺陷的修理的傳感器包括下列中的一個(gè)或多個(gè):利用紅外線(xiàn)熱成像法(IRT)探測(cè)內(nèi)部空隙的熱成像照相機(jī)、使用微波厚度測(cè)量?jī)x確定應(yīng)用至缺陷的油漆的厚度是否足夠的傳感器、使用超聲厚度測(cè)量?jī)x確定應(yīng)用至缺陷的油漆的厚度是否足夠的傳感器、用于光學(xué)成像以核實(shí)應(yīng)用至缺陷的電介質(zhì)材料的完全覆蓋的高分辨率照相機(jī)、用作圍繞缺陷的全場(chǎng)成像法的網(wǎng)的磁力-光學(xué)成像裝置和渦流陣列。
6.權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括: 至少能夠橫越所述表面的第二自推進(jìn)、可操縱的滑座，所述滑座具有定位以觀看所述表面上的物體的第二照相機(jī)以及能夠探測(cè)所述表面中的所述缺陷的第二傳感器、用于處理所述缺陷的第二工具和用于檢查所述缺陷的修理的第二傳感器中的至少一個(gè)；其中所述計(jì)算機(jī)控制器被連接以接收來(lái)自所述第二照相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)，其與所述能夠探測(cè)所述表面中的缺陷的第二傳感器、所述用于處理所述缺陷的第二工具和所述用于檢查所述缺陷的修理的第二傳感器中的至少一個(gè)通信并且選擇性地致動(dòng)所述能夠探測(cè)所述表面中的缺陷的第二傳感器、所述用于處理所述缺陷的第二工具和所述用于檢查所述缺陷的修理的第二傳感器中的至少一個(gè)，以及控制所述第二滑座以獨(dú)立于第一滑座移動(dòng)和與第一滑座配合移動(dòng)中的一種的方式在所述表面上沿著預(yù)設(shè)路徑和至一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的路徑中的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)。
7.權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括用于在操作所述工具期間將所述滑座固定至所述表面的穩(wěn)定底座，所述穩(wěn)定底座與所述計(jì)算機(jī)控制器通信，從而選擇性激活和去激活。
8.權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中所述穩(wěn)定底座是吸引裝置。
9.權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述能夠探測(cè)所述表面中的缺陷的傳感器是裂縫深度傳感器。
10.權(quán)利要求1所 述的系統(tǒng)，其中所述工具適于為所述缺陷的修理執(zhí)行所述表面的準(zhǔn)備。
11.權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括系繩桿，其連接至所述滑座并且配置以在所述滑座從所述表面落下的事件中提供落下物截留。
12.一種用于自動(dòng)化檢查航空飛行器表面的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括: 能夠橫越機(jī)翼表面的自推進(jìn)、可操縱的滑座，所述滑座具有定位以觀看所述機(jī)翼表面上的物體的照相機(jī)以及能夠探測(cè)所述機(jī)翼表面中的缺陷的傳感器、用于處理所述缺陷的工具和用于檢查所述缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)；和 連接以接收來(lái)自所述照相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)控制器，其與所述能夠探測(cè)所述機(jī)翼表面中的缺陷的傳感器、所述用于處理所述缺陷的工具和所述用于檢查所述缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)通信并且選擇性地致動(dòng)所述能夠探測(cè)所述機(jī)翼表面中的缺陷的傳感器、所述用于處理所述缺陷的工具和所述用于檢查所述缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)，以及控制所述滑座在所述機(jī)翼表面上沿著預(yù)設(shè)路徑和至一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的路徑中的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)。
13.用于自動(dòng)化檢查表面的方法，所述方法包括: 將自推進(jìn)、可操縱的滑座置于所述表面上，所述滑座具有定位以觀看所述表面上的物體的照相機(jī)以及能夠探測(cè)所述表面中的缺陷的傳感器、用于處理所述缺陷的工具和用于檢查所述缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)； 接收來(lái)自所述照相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)；以及 與所述能夠探測(cè)所述表面中的缺陷的傳感器、所述用于處理所述缺陷的工具和所述用于檢查所述缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)通信并且選擇性地致動(dòng)所述能夠探測(cè)所述表面中的缺陷的傳感器、所述用于處理所述缺陷的工具和所述用于檢查所述缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)，以及控制所述滑座在所述表面上沿著預(yù)設(shè)路徑和至一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的路徑中的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)。
14.權(quán)利要求13所述的方法，其中控制所述滑座在所述表面上移動(dòng)至在其上的所述一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置包括下列中的一個(gè)或多個(gè):訪問(wèn)包含存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中的所述一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的表格、致動(dòng)所述滑座以遵循互聯(lián)所述一個(gè)或多個(gè)預(yù)設(shè)位置的所述表面上的金屬箔網(wǎng)格，和使用所述照相機(jī)遠(yuǎn)程操縱所述表面上的滑座。
15.權(quán)利要求13所述的方法，其中選擇性地致動(dòng)所述能夠探測(cè)所述表面中的缺陷的傳感器、所述用于處理所述缺陷的工具和所述用于檢查所述缺陷的修理的傳感器中的至少一個(gè)包括選擇性地致動(dòng)下列中的至少一個(gè): 旋轉(zhuǎn)的半剛性塑料刳刨機(jī)，其適用于從所述表面去除電介質(zhì)頂部； 記號(hào)筆和粘著劑分配器，用于標(biāo)記電介質(zhì)頂部用于修理和去除中的一種； 分配器，用于電介質(zhì)材料、覆蓋電介質(zhì)材料的油漆和配置來(lái)置于所述電介質(zhì)材料上的貼花中的至少一種； 計(jì)算機(jī)控制機(jī)構(gòu)，其將所述表面中的缺陷位置記錄在數(shù)據(jù)庫(kù)中； 吸引裝置，用于將所述滑座固定至所述表面； 裂縫深度傳感器，其利用傅里葉變換紅外線(xiàn)、拉曼光譜、紫外線(xiàn)熒光、激光熒光和強(qiáng)力擴(kuò)散溫度記錄中的至少一種確定所述表面中的裂縫深度； 敷料器，其應(yīng)用丙酮和甲基.乙基酮(MEK)中的至少一種來(lái)準(zhǔn)備用于所述缺陷的修理的所述表面； 熱成像照相機(jī)，其利用紅外線(xiàn)熱成像法(IRT)探測(cè)內(nèi)部空隙； 傳感器，其使用微波厚度測(cè)量?jī)x確定施加至所述缺陷的油漆厚度是否足夠； 傳感器，其使用超聲厚度測(cè)量?jī)x確定施加至所述缺陷的所述油漆厚度是否足夠； 高分辨率照相機(jī)，其用于光學(xué)成像以核實(shí)施加至所述缺陷的電介質(zhì)材料的完全覆蓋； 磁力-光學(xué)成像裝置，其用作圍繞所述缺陷的全場(chǎng)成像方法的網(wǎng)；和 渦流陣列。
【文檔編號(hào)】B64F5/00GK103963995SQ201410035159
【公開(kāi)日】2014年8月6日 申請(qǐng)日期:2014年1月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年1月25日
【發(fā)明者】S·D·布蘭卡德, G·E·喬治森, J·L·哈芬里西特, K·E·尼爾遜, T·T·麥克里夫 申請(qǐng)人:波音公司