專利名稱：用于致動系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的制作方法
用于致動系統(tǒng)的控制系統(tǒng)
背景技術(shù)：
致動器用在多種應用中，典型地由某種輸入裝置(例如操縱桿，踏板，轉(zhuǎn)向輪等) 控制。例如，飛行器使用多種致動器。飛行器上的一種這樣的致動器用于在地面運輸期間對飛行器的前輪(nose wheel)進行轉(zhuǎn)向。致動器用布置在飛行器的座艙內(nèi)的致動機構(gòu)(例如舵柄(tiller)、踏板等)手動致動。控制器對來自致動機構(gòu)的信號進行解釋，并將這些信號傳送到致動器。然而，當前需要這樣的控制方案其更為精確，并響應于操作者的命令。

發(fā)明內(nèi)容
本公開的一個實施形態(tài)涉及一種對設(shè)備組件(plant assembly)進行控制的方法。 該方法包含提供一種設(shè)備組件，該設(shè)備組件具有第一設(shè)備，第一設(shè)備包含對第一設(shè)備進行監(jiān)視的第一傳感器。設(shè)備組件還包含第二設(shè)備，第二設(shè)備與第一設(shè)備通信。第二設(shè)備包含第二傳感器，其監(jiān)視第二設(shè)備。該方法還包含提供控制器，控制器適用于對設(shè)備組件進行控制。控制器的外控制環(huán)接收設(shè)置點和由第二傳感器提供的反饋信號。第一控制輸出信號從外控制環(huán)被傳送到控制器的內(nèi)控制環(huán)。內(nèi)控制環(huán)接收第一控制輸出信號和由第一設(shè)備的第一傳感器提供的反饋信號。輸出信號被提供給第一設(shè)備。本公開的另一實施形態(tài)涉及控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)包含設(shè)備組件和適用于對設(shè)備組件進行控制的控制器。設(shè)備組件包含第一設(shè)備和與第一設(shè)備通信的第二設(shè)備?？刂破靼哂型饪刂骗h(huán)和內(nèi)控制環(huán)的控制環(huán)，外控制環(huán)適用于使得與第二設(shè)備的操縱變量相關(guān)聯(lián)的誤差最小化，內(nèi)控制環(huán)適用于使得與第一設(shè)備的操縱變量相關(guān)聯(lián)的誤差最小化。外控制環(huán)提供第一控制輸出信號，該信號基于來自第二設(shè)備的反饋信號。內(nèi)控制環(huán)向第一設(shè)備傳送輸出信號。輸出信號基于來自第一設(shè)備的反饋信號以及外控制環(huán)的第一控制輸出信號。本公開的另一實施形態(tài)涉及轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包含轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和控制器，控制器適用于對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行控制。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包含電動液壓伺服閥和與電動液壓伺服閥有選擇地流體連通的轉(zhuǎn)向致動器。控制器包含具有外控制環(huán)和內(nèi)控制環(huán)的控制環(huán)，外控制環(huán)適用于使得轉(zhuǎn)向致動器的希望位置和轉(zhuǎn)向致動器的實際位置之間的誤差最小化，內(nèi)控制環(huán)適用于使得電動液壓伺服閥的希望位置與電動液壓伺服閥的實際位置之間的誤差最小化。外控制環(huán)產(chǎn)生第一輸出控制信號?；陔妱右簤核欧y的實際位置和第一輸出控制信號，內(nèi)環(huán)將輸出信號傳送到電動液壓伺服閥。下面的說明中將給出多種附加實施形態(tài)。這些實施形態(tài)能涉及個體特征以及特征組合。將會明了，前面的一般介紹和下面的詳細說明僅僅是示例性和闡釋性的，不對這里公開的實施例所基于的廣義構(gòu)思進行限制。


圖1為具有根據(jù)本公開的原理的實施形態(tài)的示例性特征的致動系統(tǒng)的原理圖；圖2為適合用于圖1的致動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的原理4
圖3為適合用于圖1的致動系統(tǒng)的控制器的原理圖；圖4為具有圖3的控制器的圖1的致動系統(tǒng)的原理圖。
具體實施例方式下面將詳細介紹如附圖所示的本公開的示例性實施形態(tài)。在可能時，貫穿附圖用同樣的參考標號表示相同或類似的結(jié)構(gòu)?，F(xiàn)在參照圖1，示出了一般用10表示的致動系統(tǒng)的原理圖。致動系統(tǒng)10包含控制系統(tǒng)11，其適用于對一般用12表示的設(shè)備組件進行控制。將會明了，這里和所附權(quán)利要求中使用的術(shù)語“設(shè)備”指的是至少部分地受到控制系統(tǒng)11控制的硬件。設(shè)備組件12包含第一設(shè)備14和第二設(shè)備16。在本公開一實施形態(tài)中，第二設(shè)備 16與第一設(shè)備14流體連通，使得第二設(shè)備16的輸出對應于第一設(shè)備14的輸出。例如，第一設(shè)備14可以為流體泵或閥，第二設(shè)備16可以為液壓發(fā)動機、液壓缸、轉(zhuǎn)向單元等。在本公開另一實施形態(tài)中，第二設(shè)備16的輸出至少部分地依賴于第一設(shè)備14的輸出。在本公開另一實施形態(tài)中，第二設(shè)備16的輸出實質(zhì)上依賴于第一設(shè)備14的輸出。將會明了，術(shù)語 “實質(zhì)上依賴于”將與可能影響第二設(shè)備16的輸出的第一與第二設(shè)備14、16的泄漏、摩擦等相關(guān)聯(lián)的任何損耗考慮在內(nèi)。在本公開一實施形態(tài)中，設(shè)備組件12為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。然而，將會明了，本公開的范圍不限于作為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)備組件12，因為設(shè)備組件12可以為具有與第二部件(例如液壓的，機電的，等等)通信的第一部件(例如液壓的，機電的，等等)的任何組件。在本公開另一實施形態(tài)中，設(shè)備組件12適用于對飛行器的前輪W進行轉(zhuǎn)向。然而，將會明了，本公開的范圍不限于用于對飛行器的前輪W進行轉(zhuǎn)向的設(shè)備組件12，因為設(shè)備組件12可作為替代地用于多種工業(yè)和移動應用(例如農(nóng)耕、建筑、海事)中的多種組件(例如控制致動器，制動器致動器，定位系統(tǒng)等)。盡管本公開的范圍不限于作為用于飛行器的前輪W的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)備組件12，為容易進行說明的目的，設(shè)備組件12將會這樣進行介紹。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12為電動液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。在本公開一實施形態(tài)中，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12的第一設(shè)備14為伺服閥。伺服閥14包含電子導向器(electronic pilot) 18。在本公開一實施形態(tài)中，電子導向器18為螺線管(solenoid)閥。適用于致動系統(tǒng)10的示例性伺服閥14從 Zodiac Aircraft Systems的分支機構(gòu)IN-LHC以產(chǎn)品代碼1570457發(fā)售?，F(xiàn)在參照圖2，伺服閥14包含外殼20，其限定了入口端口 22、出口端口 M、多個控制端口 26、腔觀。入口端口 22與例如流體泵的流體源流體連通。在開環(huán)配置中，伺服閥14 的出口端口 M與流體貯槽流體連通。在閉環(huán)配置中，出口端口 M與流體泵的入口流體連
ο入口、出口與控制端口 22、24、沈穿過伺服閥14的外殼20延伸到腔觀。卷軸 (spool) 30可滑動地布置在伺服閥14的腔觀內(nèi)。卷軸30提供入口與出口端口 22J4和控制端口沈之間的有選擇的流體連通。在本公開一實施形態(tài)中，卷軸30在腔觀中軸向滑動。卷軸30被接合到銜鐵32。 卷軸30響應于銜鐵32的移動而移動。銜鐵32由螺線管34致動?，F(xiàn)在參照圖1、2，第二設(shè)備16為轉(zhuǎn)向致動器。在本公開一實施形態(tài)中，轉(zhuǎn)向致動器16與伺服閥14流體連通。轉(zhuǎn)向致動器16響應于從伺服閥14傳送到轉(zhuǎn)向致動器16的流體旋轉(zhuǎn)飛行器的前輪組件。轉(zhuǎn)向致動器16包含換向閥(commutating valve) 40，其與多個活塞42流體連通。 換向閥40接收來自伺服閥14的控制端口沈的流體。響應于從伺服閥14接收到的流體， 轉(zhuǎn)向致動器16的換向閥40將流體傳送到所述多個活塞42。所述多個活塞42作用在連接到飛行器前輪W的軸S上，以便在地面移動期間對飛行器進行轉(zhuǎn)向。適用于致動系統(tǒng)10的示例性轉(zhuǎn)向致動器16用在Gulfstream G550飛行器的Model Year 2008上。再度參照圖1，控制系統(tǒng)11包含控制器44?？刂破?4適用于接收設(shè)置點，并向設(shè)備組件12提供輸出信號50。在本公開的一實施形態(tài)中，設(shè)置點為來自輸入裝置48的輸入信號46。輸入裝置48包含第一輸入裝置48a和第二輸入裝置48b。當?shù)谝惠斎胙b置48a被致動時，第一輸入裝置48a產(chǎn)生由控制器44接收的第一輸入信號46a。在本公開一實施形態(tài)中，第一輸入信號46a由傳感器(例如線性可變位移變送器，旋轉(zhuǎn)可變位移變送器等)產(chǎn)生，其測量第一輸入裝置48a的位移。當?shù)诙斎胙b置48b被致動時，第二輸入裝置48b產(chǎn)生由控制器44接收的第二輸入信號46b。在本公開一實施形態(tài)中，第二輸入信號46b由傳感器(例如線性可變位移變送器，旋轉(zhuǎn)可變位移變送器等)產(chǎn)生，其測量第二輸入裝置48b 的位移。第一與第二輸入裝置48a、48b適用于由操作者致動。在本公開一實施形態(tài)中，第一與第二輸入裝置48a、48b被布置在飛行器的座艙內(nèi)，并適用于在地面運輸過程中由飛行器的飛行員(pilot)致動。例如，第一輸入裝置48a可為舵柄組件，其由飛行員手動致動， 同時，第二輸入裝置4 可為舵板(rudder pedal)，其由飛行員手動致動?？刂破?4進一步適用于接收來自適用于監(jiān)視設(shè)備組件12的多個傳感器52的數(shù)據(jù)。在本公開一實施形態(tài)中，第一傳感器52a向與第一設(shè)備14有關(guān)的控制器44提供數(shù)據(jù)， 同時，第二傳感器52b向與第二設(shè)備16有關(guān)的控制器44提供數(shù)據(jù)。在本公開一實施形態(tài)中，第一傳感器5 適用于向控制器44提供與伺服閥14有關(guān)的第一反饋信號54。在一實施例中，第一傳感器5 為位置傳感器，其適用于提供關(guān)于卷軸30在伺服閥14的腔觀內(nèi)的軸向位置的數(shù)據(jù)。適用于致動系統(tǒng)10的示例性第一傳感器 52a為線性可變差動變送器(LVDT)。第二傳感器52b適用于向控制器44提供與轉(zhuǎn)向致動器16有關(guān)的第二反饋信號 56。在一實施例中，第二傳感器52b為位置傳感器，其適用于向控制器44提供關(guān)于前輪W的旋轉(zhuǎn)位置的數(shù)據(jù)。在本公開一實施形態(tài)中，第二傳感器52b為線性可變差動變送器(LVDT)， 其測量與前輪組件接合的滾珠螺桿(ball screw)的軸向位移。在本公開另一實施形態(tài)中， 第二傳感器5 為旋轉(zhuǎn)可變差動變送器(RVDT)?，F(xiàn)在參照圖3，將介紹控制器44使用的控制過程60。控制器44的控制過程60適用于使得設(shè)備組件12的希望輸出和設(shè)備組件12的實際輸出之間的誤差最小化。控制過程 60包含外控制環(huán)62和內(nèi)控制環(huán)64。外控制環(huán)62適用于使得第二設(shè)備16的操縱變量之間的誤差最小化。在本公開一實施形態(tài)中，第二設(shè)備16的操縱變量為前輪W的位置。在本公開另一實施形態(tài)中，外控制環(huán)62適用于使得設(shè)備組件12的希望輸出和設(shè)備組件12的第二設(shè)備16的實際輸出之間的誤差最小化。在本公開一實施形態(tài)中，外控制環(huán)62使得設(shè)備組件12的第二設(shè)備16穩(wěn)定化。外控制環(huán)62包含第一減法單元66、第一控制器68和第一加法單元70。外控制環(huán) 62的第一減法單元66接收來自輸入裝置48的輸入信號46和來自對第二設(shè)備16進行監(jiān)視的第二傳感器52b的第二反饋信號56。第一減法單元66產(chǎn)生第一誤差信號(ei(t))72。第一誤差信號72為第二設(shè)備16 的希望輸出和第二設(shè)備16的實際輸出之間的差。在本公開一實施形態(tài)中，第一誤差信號72 為前輪轉(zhuǎn)向組件的希望位置和/或希望旋轉(zhuǎn)與前輪轉(zhuǎn)向組件的實際位置和/或?qū)嶋H旋轉(zhuǎn)之間的差。第一誤差信號72由第一控制器68接收。第一控制器68為比例積分微分(PID) 控制器。第一控制器68包含第一比例項74、第一積分項76和第一微分項78。第一比例項74將第一誤差信號72乘以第一比例增益常數(shù)Kpi。第一比例項74由公式KPIe(t)決定。第一積分項76在給定的時間間隔t上對第一誤差信號72進行積分。積分誤差于
t
是乘以第一積分增益Kn。第一積分項76由公式?jīng)Q定。
0第一微分項78確定第一誤差信號72隨時間的變化率。變化率乘以第一微分增益
Kdio第一微分項78由公式Kdi^^決定。
dt第一比例項74、第一積分項76、第一微分項78被求和，以提供第一控制器輸出信號80。第一控制器68的第一控制器輸出信號80和第一誤差信號72由第一加法單元70接收。第一加法單元70將第一控制器輸出信號80和第一誤差信號72合并，以產(chǎn)生外控制環(huán) 62的第一輸出控制信號82。內(nèi)控制環(huán)64適用于使得第一設(shè)備14的操縱變量的誤差最小化。在本公開一實施形態(tài)中，第一設(shè)備14的操縱變量為卷軸30在腔觀內(nèi)的位置。在本公開另一實施形態(tài)中，內(nèi)控制環(huán)64適用于使得設(shè)備組件12的希望輸出和設(shè)備組件12的第一設(shè)備14的實際輸出之間的誤差最小化。在本公開一實施形態(tài)中，內(nèi)控制環(huán)64對設(shè)備組件12的第一設(shè)備14進行穩(wěn)定化。外控制環(huán)62的第一輸出控制信號82——其基于第二設(shè)備16的希望輸出和第二設(shè)備16的實際輸出之間的差——由內(nèi)控制環(huán)64接收。內(nèi)控制環(huán)64包含第二減法單元84、第二控制器86和第二加法單元88。第二減法單元84接收外控制環(huán)62的第一輸出控制信號82和監(jiān)視第一設(shè)備14的第一傳感器52a的第一反饋信號M。第二減法單元84產(chǎn)生第二誤差信號(e2(t))90。第二誤差信號90為外控制環(huán)62 的第一輸出控制信號82和第一設(shè)備14的實際輸出之間的差。第二誤差信號90由第二控制器86接收。第二控制器86為比例積分微分(PID) 控制器。第二控制器86包含第二比例項92、第二積分項94、第二微分項96。第二比例項92將第二誤差信號90乘以第二比例增益常數(shù)Kp2。第二比例項92由公式KP2e(t)決定。第二積分項94在給定的時間間隔t上對第二誤差信號90進行積分。
7積分誤差于是乘以第二積分增益KI2。第二積分項94由公式⑴辦決定。 第二微分項96確定第二誤差信號90隨時間的的變化率。。變化率乘以
第二微分增益KD2。第二微分項96由公式?jīng)Q定。
at第二比例項92、第二積分項94和第二微分項96被求和，以提供第二控制器輸出 100。第二控制器86的第二控制器輸出100和第二誤差信號90由第二加法單元88接收。 第二加法單元88將第二控制器輸出100和第二誤差信號90合并，以產(chǎn)生控制器44的輸出信號50?，F(xiàn)在參照圖2和4，將介紹用于控制飛行器的前輪轉(zhuǎn)向組件的方法。當飛行員或操作者致動飛行器的舵柄組件48a或舵板48b以便在地面運輸過程中對飛行器的前輪W進行轉(zhuǎn)向時，輸入信號46被傳送到控制器44。控制器44接收來自輸入裝置48的輸入信號46。在本公開一實施形態(tài)中，控制器 44包含濾波器102，其對來自輸入裝置48的輸入信號46進行濾波。在一實施例中，濾波器 102基于飛行員感覺曲線(pilot feel curve)對輸入信號46進行濾波，飛行員感覺曲線是基于對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的變化能夠發(fā)生的速率進行限制的速率限制器、基于地面速度的輪角夾具(wheel angle clamp)以及飛行器的參數(shù)的?？刂破?4還接收來自轉(zhuǎn)向致動器16的第二反饋信號56。輸入信號46和第二反饋信號56由控制器44的外控制環(huán)62接收，其適用于對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12的轉(zhuǎn)向致動器16進行穩(wěn)定化。外控制環(huán)62產(chǎn)生第一誤差信號72，其基于輸入信號46和第二反饋信號56，第二反饋信號56提供轉(zhuǎn)向致動器16的測量到的位置。第一控制器68使用PID控制理論處理第一誤差信號72，并產(chǎn)生第一控制器輸出信號80?；诘谝豢刂破鬏敵鲂盘?0，外控制環(huán) 62產(chǎn)生第一輸出控制信號82。第一輸出控制信號82于是由控制器44的內(nèi)控制環(huán)64接收。內(nèi)控制環(huán)64產(chǎn)生第二誤差信號90，其基于第一輸出控制信號82和第一反饋信號M，第一反饋信號M提供卷軸30在伺服閥14的腔28內(nèi)的測量到的位置。使用PID控制理論，第二控制器86處理第二誤差信號90，并產(chǎn)生輸出信號50。輸出信號50被傳送到伺服閥14的螺線管34。響應于輸出信號50，螺相管34的銜鐵32被致動，其導致卷軸30在伺服閥14的腔觀內(nèi)的移動。由于卷軸30在伺服閥14 的腔觀內(nèi)軸向滑動，第一傳感器52a向控制器44的內(nèi)控制環(huán)64發(fā)送第一反饋信號M。響應于第一反饋信號54，內(nèi)控制環(huán)64做出對輸出信號50的對應的調(diào)節(jié)。隨著卷軸30在腔28中軸向滑動，流體在伺服閥14的外殼20的入口與出口端口 22J4和控制端口沈之間傳送。來自控制端口沈的流體被傳送到轉(zhuǎn)向致動器16的換向閥40。響應于傳送到換向閥40的流體，換向閥40將流體傳送到所述多個活塞42，其作用在軸S上，以便旋轉(zhuǎn)前輪W。隨著前輪W旋轉(zhuǎn)，第二傳感器52b向控制器44的外控制環(huán)62 發(fā)送第二反饋信號56。響應于第二反饋信號56，外控制環(huán)62進行對被設(shè)置到內(nèi)控制環(huán)64 的第一輸出控制信號82的對應的調(diào)節(jié)。在本公開一實施形態(tài)中，在第一傳感器5 故障/失靈的情況下，控制系統(tǒng)11繼續(xù)發(fā)揮作用。如果第一傳感器5 故障或失靈，第一傳感器5 不能向控制過程60的內(nèi)控制環(huán)64提供關(guān)于設(shè)備組件12的第一設(shè)備14的反饋數(shù)據(jù)。然而，在這種情況下，第二傳感器52b繼續(xù)向外控制環(huán)62提供關(guān)于設(shè)備組件2的第二設(shè)備16的反饋數(shù)據(jù)。因此，外控制環(huán)62將會管理控制器44的控制過程60。 在不脫離本公開的范圍和精神的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員將會明了本公開的多種修改和變型，應當明了，本公開的范圍不應不適當?shù)叵拗朴谶@里給出的說明性實施例。
權(quán)利要求
1.一種用于控制設(shè)備組件的方法，該方法包含 提供設(shè)備組件(12)，其包含第一設(shè)備(14)，其具有監(jiān)視第一設(shè)備的第一傳感器(5 )；第二設(shè)備(16)，其與第一設(shè)備通信，第二設(shè)備具有監(jiān)視第二設(shè)備的第二傳感器(52b)； 提供控制器(44)，其適用于控制設(shè)備組件；將設(shè)置點G6)和反饋信號(56)接收到控制器的外控制環(huán)(62)中，其中，反饋信號由第二傳感器提供；將第一控制輸出信號(8 從外控制環(huán)傳送到控制器的內(nèi)控制環(huán)(64)； 將第一控制輸出信號和反饋信號(54)接收到控制器的內(nèi)控制環(huán)中，其中，反饋信號由第一設(shè)備的第一傳感器提供；以及將輸出信號(50)提供給第一設(shè)備。
2.權(quán)利要求1的方法，其中，設(shè)置點為來自輸入裝置G8)的輸入信號06)。
3.權(quán)利要求2的方法，其中，輸入裝置為舵柄組件。
4.權(quán)利要求1的方法，其中，設(shè)備組件為用于飛行器的前輪(W)的轉(zhuǎn)向組件。
5.權(quán)利要求4的方法，其中，第一設(shè)備為伺服閥，第二設(shè)備為轉(zhuǎn)向致動器。
6.權(quán)利要求5的方法，其中，轉(zhuǎn)向致動器包含換向閥(40)，其與多個活塞0 有選擇地流體連通。
7.權(quán)利要求1的方法，其中，內(nèi)外控制環(huán)中的各個包含比例積分微分控制器。
8.權(quán)利要求1的方法，其中，第一傳感器為線性可變位移變送器。
9.一種致動系統(tǒng)，包含 設(shè)備組件(12)，其包含 第一設(shè)備(14)；第二設(shè)備(16)，其與第一設(shè)備通信；控制系統(tǒng)(11)，其具有控制器(44)，控制器04)適用于控制設(shè)備組件，控制器包含控制環(huán)，控制環(huán)具有外控制環(huán)(62)，其適用于使得與第二設(shè)備的操縱變量相關(guān)聯(lián)的誤差最小化，外控制環(huán)提供第一控制輸出信號(82)，其中，第一控制輸出信號基于來自第二設(shè)備的反饋信號 (56)；以及內(nèi)控制環(huán)(64)，其適用于使得與第一設(shè)備的操縱變量相關(guān)聯(lián)的誤差最小化，內(nèi)控制環(huán)將輸出信號(50)傳送到第一設(shè)備，其中，輸出信號基于來自第一設(shè)備的反饋信號(54)和外控制環(huán)的第一控制輸出信號。
10.權(quán)利要求9的致動系統(tǒng)，其中，內(nèi)外控制環(huán)包含比例積分微分控制器。
11.權(quán)利要求9的致動系統(tǒng)，其中，第一控制輸出信號進一步基于來自輸入裝置08)的輸入信號G6)。
12.權(quán)利要求9的致動系統(tǒng)，其中，第一設(shè)備為電動液壓伺服閥。
13.權(quán)利要求12的致動系統(tǒng)，其中，第一設(shè)備的操縱變量為布置在電動液壓伺服閥的腔08)內(nèi)的卷軸(30)的軸向位置。
14.權(quán)利要求12的致動系統(tǒng)，其中，內(nèi)控制環(huán)的輸出信號被傳送到電動液壓伺服閥的螺線管(34)。
15.一種轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包含轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(12)，其具有電動液壓伺服閥(14)；轉(zhuǎn)向致動器(16)，其與電動液壓伺服閥有選擇地流體連通；控制器(44)，其適用于控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，控制器包含控制環(huán)，控制環(huán)具有外控制環(huán)(62)，其適用于使得轉(zhuǎn)向致動器的希望位置與轉(zhuǎn)向致動器的實際位置之間的誤差最小化，外控制環(huán)產(chǎn)生第一輸出控制信號(8 ；以及內(nèi)控制環(huán)(64)，其適用于使得電動液壓伺服閥的希望位置與電動液壓伺服閥的實際位置之間的誤差最小化，基于電動液壓伺服閥的實際位置和第一輸出控制信號，內(nèi)控制環(huán)將控制信號(50)傳送到電動液壓伺服閥。
16.權(quán)利要求15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，第一傳感器(52a)向內(nèi)控制環(huán)提供第一反饋信號(M)，其對應于電動液壓伺服閥的實際位置。
17.權(quán)利要求16的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，第一傳感器為線性可變位移變送器。
18.權(quán)利要求15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，第二傳感器(52b)向外控制環(huán)提供第二反饋信號(56)，其對應于轉(zhuǎn)向致動器的實際位置。
19.權(quán)利要求18的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，第二傳感器為線性可變位移變送器。
20.權(quán)利要求15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中，轉(zhuǎn)向致動器包含與多個活塞0 有選擇地流體連通的換向閥GO)。
全文摘要
一種控制設(shè)備組件的方法，設(shè)備組件特別為用于飛行器前輪的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該方法包含提供設(shè)備組件(12)，其包含第一設(shè)備(14)，第一設(shè)備(14)具有監(jiān)視第一設(shè)備的第一傳感器(52a)。該設(shè)備組件還包含第二設(shè)備(16)，其與第一設(shè)備通信，第二設(shè)備具有監(jiān)視第二設(shè)備的第二傳感器(52b)。該方法還包含提供控制器(44)，其適用于控制設(shè)備組件?？刂破鞯耐饪刂骗h(huán)(62)接收設(shè)置點(46)和反饋信號(56)，其中，反饋信號由第二傳感器提供。第一控制輸出信號(82)從外控制環(huán)被傳送到控制器的內(nèi)控制環(huán)(64)。內(nèi)控制環(huán)接收第一控制輸出信號和反饋信號(54)其中，反饋信號由第一設(shè)備的第一傳感器提供。輸出信號(50)被提供給第一設(shè)備。
文檔編號B64C25/50GK102460317SQ201080029224
公開日2012年5月16日 申請日期2010年5月28日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月29日
發(fā)明者A·博塞洛伊, G·A·滕甘 申請人:伊頓公司