投揚(yáng)錨裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的投揚(yáng)錨裝置（1）具備：卷繞有錨鏈（3）的錨鏈輪（21）；制動(dòng)錨鏈輪的旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)機(jī)構(gòu)（30）；測(cè)定錨鏈輪的實(shí)際轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速測(cè)定單元（22）；設(shè)定錨鏈的目標(biāo)拋錨速度的設(shè)定單元（100）；包含驅(qū)動(dòng)制動(dòng)機(jī)構(gòu)的油壓執(zhí)行器，根據(jù)供給至油壓執(zhí)行器的壓力油的壓力調(diào)節(jié)制動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)力的制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（30）；和為了控制向油壓執(zhí)行器供給的壓力油的壓力以能夠使通過(guò)轉(zhuǎn)速測(cè)定單元測(cè)定的錨鏈輪的實(shí)際轉(zhuǎn)速追隨通過(guò)設(shè)定單元設(shè)定的目標(biāo)拋錨速度，而向制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)輸出指令電壓的控制單元（100）。
【專利說(shuō)明】投揚(yáng)錨裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及船舶的投揚(yáng)錨裝置，尤其涉及能夠在拋錨時(shí)錨鏈的輸送長(zhǎng)度(拋錨長(zhǎng)度)達(dá)到目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度為止以追隨目標(biāo)拋錨速度的拋錨速度進(jìn)行拋錨的投揚(yáng)錨裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在船舶上一般設(shè)置有進(jìn)行拋錨和起錨的投揚(yáng)錨裝置。投揚(yáng)錨裝置是將在船舶停泊在遠(yuǎn)海的海域時(shí)、和船舶在棧橋和碼頭等的靠岸設(shè)施處靠岸時(shí)等，即使在因風(fēng)浪和潮浪等產(chǎn)生的環(huán)境外力下也能夠系泊(mooring)作為目的而使用的。投揚(yáng)錨裝置具備錨(anchor)、錨鏈(anchor chain)、錨機(jī)(windlass)、使錨鏈向舷外伸出的錨鏈孔(hawse pipe)、抑制錨鏈的送出的錨鏈掣(chain compressor)、容納錨鏈的錨鏈艙(chainlocker)、從錨機(jī)的鏈輪向錨鏈艙引導(dǎo)錨鏈的錨鏈管等從而構(gòu)成。另外，作為錨機(jī)，以往主要進(jìn)行通過(guò)手動(dòng)制動(dòng)器的拋錨，但是如果乘員制動(dòng)器操作不熟練時(shí)，不能順利地進(jìn)行拋錨，因此要求通過(guò)投揚(yáng)錨裝置實(shí)現(xiàn)拋錨作業(yè)的自動(dòng)化。
[0003]例如，在專利文獻(xiàn)I中公開(kāi)了在驅(qū)動(dòng)卷繞有錨鏈的鏈輪(chain wheel)的油壓馬達(dá)上設(shè)置制動(dòng)器，并且在該油壓馬達(dá)上設(shè)置控制閥，并且基于對(duì)鏈輪的轉(zhuǎn)數(shù)(即，錨鏈的輸送長(zhǎng)度)計(jì)數(shù)的結(jié)果制動(dòng)該制動(dòng)器、或者對(duì)該控制閥進(jìn)行自動(dòng)拋錨速度控制的拋錨機(jī)。另夕卜，作為該自動(dòng)拋錨速度控制的具體內(nèi)容例示了通過(guò)旋轉(zhuǎn)編碼器測(cè)定錨鏈輪的軸轉(zhuǎn)速，并且進(jìn)行比較運(yùn)算直到該測(cè)定的轉(zhuǎn)速達(dá)到規(guī)定的設(shè)定值為止。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn):
專利文獻(xiàn):
專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)平9-249391號(hào)公報(bào)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]發(fā)明要解決的問(wèn)題:
專利文獻(xiàn)I公開(kāi)的錨機(jī)基于將鏈輪的轉(zhuǎn)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)而得到的錨鏈的輸送長(zhǎng)度，對(duì)通過(guò)制動(dòng)器實(shí)現(xiàn)的鏈輪的制動(dòng)進(jìn)行自動(dòng)拋錨速度控制。即，專利文獻(xiàn)I的錨機(jī)僅僅通過(guò)錨鏈的輸送長(zhǎng)度的參數(shù)來(lái)判別錨到達(dá)至海底的落下(拋錨)的過(guò)程，為此，例如通過(guò)錨鏈的輸送長(zhǎng)度達(dá)到規(guī)定的目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度這一點(diǎn)來(lái)判別錨鏈的起錨結(jié)束的時(shí)間或拋錨結(jié)束的時(shí)間，從而只能實(shí)施為了停止油壓馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)而施加制動(dòng)的單一的控制。
[0006]鑒于錨機(jī)承受的機(jī)械沖擊等，優(yōu)選的是使錨及錨鏈按照規(guī)定的目標(biāo)拋錨速度落下，但是在專利文獻(xiàn)I的錨機(jī)中，存在難以像這樣按照目標(biāo)拋錨速度落下的問(wèn)題。又，因受到制動(dòng)器等的機(jī)械系統(tǒng)的響應(yīng)性(時(shí)間延遲)的影響而在錨鏈的輸送長(zhǎng)度上容易產(chǎn)生偏差，因此，也存在通過(guò)制動(dòng)器對(duì)鏈輪的制動(dòng)容易變得不穩(wěn)定的問(wèn)題。
[0007]本發(fā)明是為了解決上述問(wèn)題而形成的，因此其目的是提供能夠以追隨目標(biāo)拋錨速度的拋錨速度進(jìn)行拋錨直至拋錨時(shí)的錨鏈的輸送長(zhǎng)度(拋錨長(zhǎng)度)達(dá)到目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度的投揚(yáng)錨裝置。[0008]解決問(wèn)題的手段:
為了解決上述問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明的一種形態(tài)的投揚(yáng)錨裝置具備:卷繞有所述錨鏈的錨鏈輪；使所述錨鏈輪的旋轉(zhuǎn)制動(dòng)的制動(dòng)機(jī)構(gòu)；測(cè)定所述錨鏈輪的實(shí)際轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速測(cè)定單元；設(shè)定所述錨鏈的目標(biāo)拋錨速度的設(shè)定單元；包含驅(qū)動(dòng)所述制動(dòng)機(jī)構(gòu)的油壓執(zhí)行器，根據(jù)供給至該油壓執(zhí)行器的壓力油的壓力調(diào)節(jié)所述制動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)力的制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；和為了控制向所述油壓執(zhí)行器供給的壓力油的壓力以能夠使通過(guò)所述轉(zhuǎn)速測(cè)定單元測(cè)定的所述錨鏈輪的實(shí)際轉(zhuǎn)速追隨通過(guò)所述設(shè)定單元設(shè)定的所述目標(biāo)拋錨速度，而向所述制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)輸出指令電壓的控制單元。
[0009]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，基于錨鏈輪的轉(zhuǎn)速制動(dòng)錨鏈輪的旋轉(zhuǎn)以使錨鏈輪的實(shí)際轉(zhuǎn)速追隨目標(biāo)拋錨速度，而不是基于錨鏈輪的轉(zhuǎn)數(shù)(即，錨鏈的輸送長(zhǎng)度)，借助于此可以使錨鏈以希望的拋錨速度落下。
[0010]在所述投揚(yáng)錨裝置中，也可以是還具備為了在拋錨開(kāi)始之前決定對(duì)所述制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的所述指令電壓的偏置值，而逐漸增加所述指令電壓的電壓值直至所述錨鏈的拋錨速度達(dá)到規(guī)定的初始速度，并且將在所述錨鏈的拋錨速度達(dá)到所述初始速度以上時(shí)的所述指令電壓的電壓值決定為所述指令電壓的偏置值的指令電壓偏置決定單元。
[0011]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，以錨鏈以規(guī)定的拋錨速度開(kāi)始移動(dòng)的指令值作為基準(zhǔn)決定向制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)提供的指令電壓的偏置值，因此可以減少拋錨長(zhǎng)度和制動(dòng)襯片的磨損等的外部因素的影響，從而可以使通過(guò)制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)進(jìn)行的制動(dòng)機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)穩(wěn)定化。
[0012]在所述投揚(yáng)錨裝置中，也可以是所述指令電壓包含PWM信號(hào)成分；所述PWM信號(hào)的振幅大于在所述制動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)力和所述指令電壓之間的關(guān)系中存在的滯后現(xiàn)象的滯后幅度；所述PWM信號(hào)的中心電壓設(shè)定為所述振幅完全跨越所述滯后幅度。
[0013]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，向制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)輸入振幅超過(guò)在所述制動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)力和所述指令電壓之間的關(guān)系中存在的滯后現(xiàn)象的滯后幅度的指令電壓，因此在制動(dòng)力的控制中可以消除該滯后現(xiàn)象。
[0014]在所述投揚(yáng)錨裝置中，也可以是所述設(shè)定單元能夠進(jìn)一步設(shè)定目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度；還具備:測(cè)定從開(kāi)始拋錨起的經(jīng)過(guò)時(shí)間的拋錨時(shí)間測(cè)定單元；基于通過(guò)所述拋錨時(shí)間測(cè)定單元測(cè)定的拋錨時(shí)間和所述目標(biāo)拋錨速度算出從所述錨鏈輪送出的所述錨鏈的實(shí)際拋錨長(zhǎng)度的拋錨長(zhǎng)度算出單元；和基于所述目標(biāo)拋錨速度和所述目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度以及預(yù)先設(shè)定的減速度算出從所述錨鏈輪送出的所述錨鏈的減速開(kāi)始拋錨長(zhǎng)度的減速開(kāi)始拋錨長(zhǎng)度算出單元；所述控制單元在所述實(shí)際拋錨長(zhǎng)度達(dá)到所述減速開(kāi)始拋錨長(zhǎng)度時(shí)，為了控制向所述油壓執(zhí)行器供給的壓力油的壓力以能夠使所述實(shí)際轉(zhuǎn)速根據(jù)所述減速度進(jìn)行減速，而向所述制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)輸出指令電壓。
[0015]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，可以基于拋錨時(shí)間和目標(biāo)拋錨速度在速度控制的過(guò)程中依次掌握錨鏈的實(shí)際拋錨長(zhǎng)度(輸送長(zhǎng)度)。又，在錨鏈的實(shí)際拋錨長(zhǎng)度達(dá)到目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度之前(在實(shí)際拋錨長(zhǎng)度達(dá)到減速開(kāi)始拋錨長(zhǎng)度之后)，可以制動(dòng)錨鏈輪的旋轉(zhuǎn)以使錨鏈輪的實(shí)際轉(zhuǎn)速根據(jù)減速度進(jìn)行減速，借助于此，可以抑制在錨抵達(dá)底部時(shí)施加到船舶上的機(jī)械沖擊。
[0016]在所述投揚(yáng)錨裝置中，也可以是所述設(shè)定單元能夠按時(shí)間設(shè)定所述目標(biāo)拋錨速度。
[0017]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，可以更加細(xì)致地進(jìn)行拋錨。[0018]發(fā)明效果:
根據(jù)本發(fā)明，可以提供能夠以追隨目標(biāo)拋錨速度的拋錨速度進(jìn)行拋錨直至拋錨時(shí)的錨鏈的輸送長(zhǎng)度(拋錨長(zhǎng)度)達(dá)到目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度的投揚(yáng)錨裝置。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的投揚(yáng)錨裝置的整體結(jié)構(gòu)示例的圖；
圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的帶有制動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)裝置的制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的一個(gè)示例的圖；
圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的油壓系統(tǒng)示例的圖；
圖4是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的油壓系統(tǒng)的變形例的圖；
圖5是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的投揚(yáng)錨裝置的自動(dòng)拋錨速度控制的動(dòng)作示例的流程圖；
圖6是示出本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的在拋錨開(kāi)始之前得到對(duì)制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的指令電壓的偏置值的自動(dòng)點(diǎn)動(dòng)控制的動(dòng)作示例的流程圖；
圖7a是示出在本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的制動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)力和對(duì)制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的指令電壓之間的關(guān)系中存在的滯后現(xiàn)象(hysteresis)的圖；
圖7b是示出本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)中的PWM (pulse width modulation ;脈沖寬度調(diào)制)信號(hào)的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]以下，參照【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施形態(tài)。另外，以下在所有附圖中對(duì)于相同或相當(dāng)?shù)囊貥?biāo)以相同的參考符號(hào)，并且沒(méi)有特別指出的情況下省略其重復(fù)的說(shuō)明。
[0021][投揚(yáng)錨裝置的整體結(jié)構(gòu)示例]
圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的投揚(yáng)錨裝置的整體結(jié)構(gòu)示例的圖。圖1所示的投揚(yáng)錨裝置I具備錨7、一端連接了錨7的錨鏈3、設(shè)置于船舶10的甲板5上的錨機(jī)2、在將錨鏈3拋錨時(shí)用于送出至舷外的錨鏈孔12、設(shè)置于錨機(jī)2和錨鏈孔12之間并抑制錨鏈3在船舶10的錨定中被送出的錨鏈掣14、利用甲板5下方的空間容納錨鏈3的錨鏈艙16、和從錨機(jī)2的鏈輪21向錨鏈艙16引導(dǎo)錨鏈3的錨鏈管18。此外，投揚(yáng)錨裝置I具備驅(qū)動(dòng)錨機(jī)2的鏈輪21并且能夠調(diào)節(jié)相對(duì)于鏈輪21的旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)力的制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)30、測(cè)定錨機(jī)2的鏈輪21的轉(zhuǎn)速(單位時(shí)間的旋轉(zhuǎn)數(shù))的轉(zhuǎn)速測(cè)定器22、和基于通過(guò)轉(zhuǎn)速測(cè)定器22測(cè)定的鏈輪21的轉(zhuǎn)速控制制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)30的控制裝置100。
[0022]轉(zhuǎn)速測(cè)定器22并不僅僅是像轉(zhuǎn)速表那樣能夠直接測(cè)定轉(zhuǎn)速的儀器，也可以是能夠從轉(zhuǎn)數(shù)傳感器和轉(zhuǎn)子位置傳感器等得到的測(cè)定結(jié)果間接地求出轉(zhuǎn)速的儀器。由轉(zhuǎn)速測(cè)定器22測(cè)定到的單位例如是每分鐘旋轉(zhuǎn)(rpm !rotation per minute)、每秒鐘旋轉(zhuǎn)(rps ；rotation per second)、每秒鐘弧度(rad/sec ;radian per second)。轉(zhuǎn)速測(cè)定器 22 設(shè)置于鏈輪21的旋轉(zhuǎn)軸的端部上，但是該位置并不限定，例如只要是能夠測(cè)定鏈輪21的轉(zhuǎn)速的位置(例如下述的制動(dòng)鼓50的旋轉(zhuǎn)軸51上)則可以是任何地方。
[0023]控制裝置100作為具備控制器101 (CPU、DSP、微型控制器、PLC (programmablelogic controller ;可編程序邏輯控制器)、邏輯電路等)、存儲(chǔ)器102 (ROM、RAM等)、輸入裝置(鍵盤、鼠標(biāo)、觸摸屏等)103、和輸出裝置(顯示器等)104的信息處理裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。另外，控制裝置100也可以通過(guò)如下方式實(shí)現(xiàn)，即，僅具備控制器101及存儲(chǔ)器102，并且將控制裝置100與個(gè)人計(jì)算機(jī)等的終端裝置可通信地連接，從而利用該終端裝置所具備的輸入裝置及輸出裝置。另外，控制裝置100也可以具備相互協(xié)作并分散控制的多個(gè)控制器101而構(gòu)成。
[0024]又，控制裝置100為了得到通過(guò)轉(zhuǎn)速測(cè)定器22測(cè)定的錨機(jī)2的鏈輪21的轉(zhuǎn)速，還具備信號(hào)輸入接口和信號(hào)轉(zhuǎn)換器等的部件。此外，控制裝置100為了對(duì)包含在制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)30的油壓系統(tǒng)中的下述的電磁泄壓閥36或電磁減壓閥38傳遞作為電氣信號(hào)(例如指令電壓)的其開(kāi)度指令值，還具備信號(hào)轉(zhuǎn)換器和信號(hào)輸出接口等的部件。
[0025]又，以測(cè)定下述的拋錨時(shí)間為目的，控制裝置100即可以利用控制器101所具備的軟件計(jì)時(shí)器和硬件計(jì)時(shí)器等，也可以將這些計(jì)時(shí)器與控制器101獨(dú)立地設(shè)置。
[0026]又，以算出下述拋錨長(zhǎng)度為目的，控制裝置100既可以利用控制器101所具備的積分器和乘法器等，也可以將這些運(yùn)算器與控制器101獨(dú)立地設(shè)置。
[0027][制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示例]
圖2是示出本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)中的制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的一個(gè)示例的圖。另外，在圖2的說(shuō)明中使用的方向的概念是，將船長(zhǎng)度方向作為前后方向，將船舶10的寬度方向作為左右方向，將船舶10的高度方向作為上下方向。因此，圖2示出制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)30的左視圖。
[0028]如圖2所示，制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)30具備:設(shè)置在船舶10的甲板5上的基臺(tái)41 ;從基臺(tái)41在前后方向(水平方向)上以規(guī)定的間隔向上方分別延伸設(shè)置的支架41a及支架41b ；通過(guò)支架41a及支架41b與前后方向(水平方向)平行地支持的執(zhí)行器支持構(gòu)件42 ;從支架41a及執(zhí)行器支持構(gòu)件42的結(jié)合部分(42a)向上方(垂直方向)支持的帶(band)支持構(gòu)件43 ;長(zhǎng)度方向與上下方向平行地、使位于下方側(cè)(油壓執(zhí)行器40的壓力油供給側(cè))的缸底部40a與執(zhí)行器支持構(gòu)件42的中央部結(jié)合的油壓執(zhí)行器40 ;形成為與位于油壓執(zhí)行器40的上方向側(cè)(活塞桿401側(cè))的缸蓋部40b的上下方向伸縮聯(lián)動(dòng)并以下述的連接點(diǎn)45b為支點(diǎn)能夠與下述的撐桿狀構(gòu)件48及下述的支架47—起轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)的桿構(gòu)件45 ;其旋轉(zhuǎn)軸51與鏈輪21的旋轉(zhuǎn)軸21a連接的制動(dòng)鼓50 ;包圍制動(dòng)鼓50的外周且具有露出制動(dòng)鼓50的空隙部的制動(dòng)器帶52 ;設(shè)置于制動(dòng)器帶52的一端側(cè)，與帶支持構(gòu)件43的一端結(jié)合的支架46 ；設(shè)置于制動(dòng)器帶52的另一端側(cè)并通過(guò)前述空隙部與支架46相互對(duì)置的支架47 ;和其一端與桿構(gòu)件45連接，設(shè)置于其另一端側(cè)的固定部48a與支架47連接的撐桿狀構(gòu)件48。
[0029]油壓執(zhí)行器40具備在其筐體內(nèi)上下方向上可滑動(dòng)的活塞400及活塞桿401、和對(duì)活塞400及活塞桿401向油壓執(zhí)行器40的壓力油供給側(cè)施力的螺旋狀的彈簧402。S卩，油壓執(zhí)行器40形成為根據(jù)來(lái)自供給至其筐體內(nèi)的壓力油的向上方向的壓力和來(lái)自彈簧402的向下方向的施力之間的關(guān)系，使活塞400及活塞桿401在上下方向上伸縮自如的結(jié)構(gòu)。另夕卜，油壓執(zhí)行器40的筐體內(nèi)部被區(qū)劃為容納活塞桿401的桿側(cè)油室401a、和不容納活塞桿401的活塞側(cè)油室400a。
[0030]制動(dòng)鼓50與錨機(jī)2的鏈輪21同軸，因此與鏈輪21同步地旋轉(zhuǎn)。另外，作為使制動(dòng)鼓50及鏈輪21旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)可以是油壓馬達(dá)及電動(dòng)馬達(dá)(均未圖示)中的任意一個(gè)。包圍制動(dòng)鼓50的外周的制動(dòng)帶52的表面貼有帶狀的摩擦材料以能夠制動(dòng)制動(dòng)鼓50的旋轉(zhuǎn)。另外，也可以將制動(dòng)帶52以包圍驅(qū)動(dòng)錨機(jī)2的鏈輪21的油壓馬達(dá)及電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的外周的方式設(shè)置。
[0031]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)30進(jìn)行如下的動(dòng)作。首先，在壓力油未被供給至油壓執(zhí)行器40的筐體內(nèi)時(shí)(通常的情況)，活塞400及活塞桿401因彈簧402的彈性力而受到向油壓執(zhí)行器40的壓力油供給側(cè)的施力。又，制動(dòng)帶52處于相對(duì)于制動(dòng)鼓50完全被緊固的狀態(tài)，制動(dòng)鼓50及鏈輪21停止旋轉(zhuǎn)。
[0032]另一方面，在壓力油被供給至油壓執(zhí)行器40的筐體內(nèi)(活塞側(cè)油室400a)時(shí)(加壓時(shí)的情況)，活塞400及活塞桿401因壓力油的壓力而逐漸向上方伸展，借助于此，桿構(gòu)件45以帶支持構(gòu)件43、桿構(gòu)件45及支架46的連接點(diǎn)45b為支點(diǎn)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。伴隨與此，撐桿狀構(gòu)件48向解除對(duì)制動(dòng)鼓50的來(lái)自制動(dòng)帶52的緊固的方向(圖2的示例中向右斜下方)工作。此時(shí)，制動(dòng)鼓50及鏈輪21的轉(zhuǎn)速開(kāi)始上升。又，通過(guò)改變與活塞400及活塞桿401的伸展長(zhǎng)度相對(duì)應(yīng)的來(lái)自制動(dòng)帶52的緊固力，以此調(diào)節(jié)制動(dòng)鼓50及鏈輪21的轉(zhuǎn)速。
[0033][制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的油壓系統(tǒng)示例]
圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的油壓系統(tǒng)示例的圖。
[0034]在圖3所示的油壓系統(tǒng)中，構(gòu)建了以從油壓泵向油壓執(zhí)行器流入的壓力油的流入量為溢流的狀態(tài)作為前提調(diào)節(jié)剩余流量，以此間接地決定向油壓執(zhí)行器的壓力油的流入量這樣的所謂的分泄回路(bleed-off circuit)。另外，為了實(shí)現(xiàn)分泄回路，在向油壓執(zhí)行器40的壓力油的供給側(cè)設(shè)置有與表示錨機(jī)2的鏈輪21的轉(zhuǎn)速的測(cè)定結(jié)果(轉(zhuǎn)速測(cè)定器22的輸出)的電氣信號(hào)的水平成比例地開(kāi)閉的電磁泄壓閥36，根據(jù)電磁泄壓閥36的開(kāi)閉程度調(diào)節(jié)向油壓執(zhí)行器40供給的壓力油的壓力。另外，如上所述，油壓執(zhí)行器40的活塞桿401的伸縮與包圍制動(dòng)鼓50的外周的制動(dòng)帶52的緊固程度相關(guān)聯(lián)，因此通過(guò)電磁泄壓閥36任意調(diào)節(jié)向油壓執(zhí)行器40的供給的壓力油的壓力，以此任意調(diào)節(jié)通過(guò)制動(dòng)帶52產(chǎn)生的制動(dòng)力。
[0035]具體說(shuō)明圖3所示的油壓系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。圖3所示的油壓系統(tǒng)具備貯藏工作油的油箱31、使與制動(dòng)帶52連接的活塞桿401伸縮的油壓執(zhí)行器40、從油箱31向油壓執(zhí)行器40的活塞側(cè)油室400a的壓力油供給口供給工作油的油供給管路301、和從油壓執(zhí)行器40的桿側(cè)油室401a的壓力油排出口向油箱31排出工作油的油排出管路302。
[0036]又，油供給管路301的配管系統(tǒng)上具備:從油箱31吸入工作油后使該工作油變成壓力油并排出的油壓泵32 ;以使從油壓泵32排出的壓力油的流量保持一定地進(jìn)行調(diào)節(jié)的流量調(diào)節(jié)閥(34、35);設(shè)置于油壓泵32和流量調(diào)節(jié)閥(34、35)之間并向一方向限制壓力油的流動(dòng)的單向閥(止回閥)33 ;在油供給管路301中從連接流量調(diào)節(jié)閥(34、35)和油壓執(zhí)行器40的活塞側(cè)油室400a之間的配管分叉后到達(dá)油箱31的分泄管路303 ;設(shè)置于分泄管路303的配管系統(tǒng)上，使從流量調(diào)節(jié)閥(34、35)向油壓執(zhí)行器40供給的壓力油的全部或一部分返回至油箱31的電磁泄壓閥36 ;在油供給管路301中從連接油壓泵32和單向閥33之間的配管分叉后到達(dá)油箱31的泄壓管路304 ;和設(shè)置于泄壓管路304的配管系統(tǒng)上，使從油壓泵32排出的工作油的一部分返回至油箱31的泄壓閥37。另外，流量調(diào)節(jié)閥(34、35)由單向閥34和可變節(jié)流閥35并列連接而構(gòu)成。
[0037]另外，在上述結(jié)構(gòu)中，單向閥33、流量調(diào)節(jié)閥(34、35 )以及泄壓閥37是為了改善油壓系統(tǒng)的可靠性而設(shè)置的，但是根據(jù)油壓系統(tǒng)的用途也可以不設(shè)置這些閥(33、34、35、37)中的至少任意一個(gè)。
[0038]說(shuō)明圖3所示的油壓系統(tǒng)的動(dòng)作及伴隨與此的拋錨的動(dòng)作。首先，油壓泵32停止運(yùn)行，且電磁泄壓閥36處于打開(kāi)的狀態(tài)(切斷輸入端口和輸出端口之間的狀態(tài))。此時(shí)，向上方的壓力基本上不會(huì)施加在油壓執(zhí)行器40的活塞400及活塞桿401上，因此維持制動(dòng)帶52對(duì)于制動(dòng)鼓50的緊固狀態(tài)，其結(jié)果是卷繞在錨機(jī)2的鏈輪21上的錨鏈3及與其一端結(jié)合的錨7處于靜止的狀態(tài)。
[0039]因開(kāi)始拋錨而油壓泵32開(kāi)始工作時(shí)，由于被電磁泄壓閥36切斷了向油箱31的分泄路徑，因此從油壓泵32通過(guò)單向閥33及流量調(diào)節(jié)閥(34、35)向油壓執(zhí)行器40的活塞側(cè)油室400a供給的壓力油的全部被供給至油壓執(zhí)行器40的活塞側(cè)油室400a。于是，油壓執(zhí)行器40的活塞側(cè)油室400a的壓力逐漸地上升，伴隨與此，油壓執(zhí)行器40的活塞400及活塞桿401與由彈簧402產(chǎn)生的彈性施力反抗地向上方伸展。借助于此，制動(dòng)帶52對(duì)制動(dòng)鼓
50的緊固力衰減，并開(kāi)始送出卷繞在錨機(jī)2的鏈輪21上的錨鏈3及與其一端結(jié)合的錨7。另外，在達(dá)到電磁泄壓閥36的設(shè)定壓力時(shí)，向油壓執(zhí)行器40的活塞側(cè)油室400a供給的壓力油的一部分被分泄(泄壓)至油箱31。借助于此，逐漸停止活塞40及活塞桿401的向上方的伸縮，同時(shí)將油壓執(zhí)行器40的活塞側(cè)油室400a的壓力維持在電磁泄壓閥36的設(shè)定壓力以下。
[0040]此外，在開(kāi)始拋錨時(shí)，通過(guò)設(shè)置于鏈輪21的旋轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)速測(cè)定器22測(cè)定錨機(jī)2的鏈輪21的轉(zhuǎn)速。電磁泄壓閥36的開(kāi)閉程度(輸入端口和輸出端口之間的路徑截面積)與對(duì)應(yīng)于通過(guò)轉(zhuǎn)速測(cè)定器22測(cè)定到的轉(zhuǎn)速的電氣信號(hào)的水平成比例地變化。此時(shí)，從流量調(diào)節(jié)閥(34、35)向油壓執(zhí)行器40的活塞側(cè)油室400a供給的壓力油的壓力上升或下降，乃至油壓執(zhí)行器40的活塞400及活塞桿401在上下方向上伸縮。借助于此調(diào)節(jié)制動(dòng)帶52對(duì)制動(dòng)鼓50的緊固力，其結(jié)果是執(zhí)行卷繞在錨機(jī)2的鏈輪21上的錨鏈3及與其一端結(jié)合的錨7的速度控制。
[0041]圖4是示出本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)中的制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的油壓系統(tǒng)的變形例的圖。具體而言，與圖3所示的油壓系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)相比，以在油供給管路301中連接流量調(diào)節(jié)閥(34、35)和油壓執(zhí)行器40的活塞側(cè)油室400a之間的配管上設(shè)置電磁減壓閥38來(lái)取代設(shè)置電磁泄壓閥36。電磁減壓閥38是根據(jù)與通過(guò)轉(zhuǎn)速測(cè)定器22測(cè)定到的轉(zhuǎn)速相對(duì)應(yīng)的電氣信號(hào)改變其開(kāi)閉程度，伴隨與此調(diào)節(jié)排出壓力的控制閥。根據(jù)圖4所示的油壓系統(tǒng)，也可以與圖3所示的油壓系統(tǒng)相同地調(diào)節(jié)制動(dòng)帶52的緊固力。
[0042][投揚(yáng)錨裝置的自動(dòng)投揚(yáng)錨速度控制例]
圖5是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的投揚(yáng)錨裝置的自動(dòng)投揚(yáng)錨速度控制的動(dòng)作示例的流程圖。
[0043]首先，油壓泵32停止運(yùn)行，并處于在油壓執(zhí)行器40的活塞400及活塞桿401上未施加有油壓的狀態(tài)。即，制動(dòng)鼓50被制動(dòng)帶52完全緊固，卷繞在錨機(jī)2的鏈輪21上的錨鏈3及與其一端結(jié)合的錨7處于靜止的狀態(tài)。
[0044]船舶10的乘員例如在船舶10停泊在遠(yuǎn)海的海域上時(shí)，和船舶在棧橋和碼頭等的靠岸設(shè)施靠岸時(shí)等，操作控制裝置100的輸入裝置等，開(kāi)始執(zhí)行容納于控制裝置100的存儲(chǔ)器102中的投揚(yáng)錨裝置I的自動(dòng)投揚(yáng)錨速度控制用的控制程序。于是，在控制裝置100的輸出裝置中顯示催促輸入目標(biāo)拋錨速度V1、目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度LI的初始設(shè)定消息，乘員操作控制裝置100的輸入裝置并輸入目標(biāo)拋錨速度V1、目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度LI (步驟S500)。另外，使目標(biāo)拋錨速度Vl小于自由落體速度。借助于此，被輸入的目標(biāo)拋錨速度V1、目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度LI作為控制程序的參數(shù)容納(設(shè)定)于控制裝置100的存儲(chǔ)器102中。
[0045]又，目標(biāo)拋錨速度Vl可以設(shè)定為在從拋錨開(kāi)始經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間之前是保持一定的加速度(例如0.1 (m/s2))，此外也可以設(shè)定為在經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間之后是保持一定的速度(例如2.0 (m/s))。即，可以按時(shí)間設(shè)定目標(biāo)拋錨速度VI。
[0046]接著，執(zhí)行在控制裝置100的輸出裝置中顯示的規(guī)定的啟動(dòng)操作，以此生成表示通過(guò)控制程序開(kāi)始執(zhí)行拋錨的拋錨開(kāi)始標(biāo)記F1，該拋錨開(kāi)始標(biāo)記Fl作為該控制程序的參數(shù)容納于存儲(chǔ)器102中(步驟S501)。然后，通過(guò)安裝于錨機(jī)2的鏈輪21的旋轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)速測(cè)定器22開(kāi)始測(cè)定鏈輪21的實(shí)際轉(zhuǎn)速RV，并且控制裝置100的控制器101開(kāi)始從轉(zhuǎn)速測(cè)定器22獲取(檢測(cè))鏈輪21的實(shí)際轉(zhuǎn)速RV的測(cè)定結(jié)果的信息(步驟S502)。此外，控制器101以生成拋錨開(kāi)始標(biāo)記Fl為契機(jī)開(kāi)始進(jìn)行拋錨時(shí)間的累積運(yùn)算。
[0047]接著，控制器101基于從轉(zhuǎn)速測(cè)定器22取得的鏈輪21的實(shí)際轉(zhuǎn)速RV，從拋錨開(kāi)始標(biāo)記Fl的生成時(shí)開(kāi)始算出比錨鏈孔12向舷外送出的錨鏈3的長(zhǎng)度(以下稱為實(shí)際拋錨長(zhǎng)度RL)(步驟S503)。具體而言，控制器101如上所述將從拋錨開(kāi)始的經(jīng)過(guò)時(shí)間(拋錨時(shí)間)T進(jìn)行累積運(yùn)算，并將通過(guò)該累積運(yùn)算得到的拋錨時(shí)間T和目標(biāo)拋錨速度Vl進(jìn)行乘法運(yùn)算，以此算出實(shí)際拋錨長(zhǎng)度RL。
[0048]接著，基于通過(guò)步驟S500輸入的目標(biāo)拋錨速度Vl及目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度L1、和預(yù)先設(shè)定的減速度(例如0.lm/s2)，算出從錨鏈輪21送出的錨鏈3的減速開(kāi)始拋錨長(zhǎng)度L2 (步驟504)。具體而言，在上述減速度的情況下，考慮在拋錨停止之前的哪一時(shí)刻不得不開(kāi)始減速后決定減速開(kāi)始拋錨長(zhǎng)度L2。另外，減速度為預(yù)先設(shè)定的固定值，容納于控制器101的存儲(chǔ)器102中。
[0049]接著，控制器101 算出圖3所示電磁泄壓閥36或圖4所示的電磁減壓閥38的開(kāi)度指令值(電氣信號(hào))以使通過(guò)轉(zhuǎn)速測(cè)定器22取得的實(shí)際轉(zhuǎn)速RV追隨目標(biāo)拋錨速度Vl (步驟S505)。然后，控制器101將該算出的開(kāi)度指令值向電磁泄壓閥36或電磁減壓閥38輸出(步驟 S506)。
[0050]接著，控制器101判定在步驟S503中算出的實(shí)際拋錨長(zhǎng)度RL是否達(dá)到在步驟S504中算出的減速開(kāi)始拋錨長(zhǎng)度L2 (RL ^ L2)(步驟S507)。在判定為實(shí)際拋錨長(zhǎng)度RL沒(méi)有達(dá)到減速開(kāi)始拋錨長(zhǎng)度L2時(shí)(步驟S507:否)，返回至步驟S502。在判定為實(shí)際拋錨長(zhǎng)度RL達(dá)到減速開(kāi)始拋錨長(zhǎng)度L2時(shí)(步驟S507:是)，控制器101接著判定實(shí)際拋錨長(zhǎng)度RL是否達(dá)到目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度LI (RL=Ll)(步驟S508)。在判定為實(shí)際拋錨長(zhǎng)度RL沒(méi)有達(dá)到目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度LI時(shí)(步驟S508:否)，控制器101設(shè)定減速用目標(biāo)拋錨速度V2以使錨鏈輪的實(shí)際轉(zhuǎn)速RV根據(jù)預(yù)先設(shè)定的減速度進(jìn)行減速(步驟S509)。像這樣，在目標(biāo)拋錨速度Vl被切換為減速用目標(biāo)拋錨速度V2后，控制器101算出圖3所示的電磁泄壓閥36或圖4所示的電磁減壓閥38的開(kāi)度指令值以使從轉(zhuǎn)速測(cè)定器22取得的實(shí)際轉(zhuǎn)速RV追隨減速用目標(biāo)拋錨速度V2 (步驟S505)。而且，控制器101將該算出的開(kāi)度指令值向電磁泄壓閥36或電磁減壓閥38輸出(步驟S506)。
[0051]然后，在被判定為實(shí)際拋錨長(zhǎng)度RL達(dá)到目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度LI時(shí)(步驟S508:是)，控制器101生成表示通過(guò)控制程序執(zhí)行的拋錨結(jié)束的拋錨結(jié)束標(biāo)記F2，并且該拋錨結(jié)束標(biāo)記F2作為該控制程序的參數(shù)容納于存儲(chǔ)器102中(步驟S510)。借助于此，重復(fù)步驟S502~步驟S509的循環(huán)控制(loop control)結(jié)束。[0052]根據(jù)上述的自動(dòng)拋錨速度控制，可以基于錨鏈輪21的轉(zhuǎn)速制動(dòng)錨鏈輪21的旋轉(zhuǎn)以使錨鏈輪21的實(shí)際轉(zhuǎn)速RV追隨目標(biāo)拋錨速度VI，而不是基于錨鏈輪21的轉(zhuǎn)數(shù)(即，錨鏈3的輸送長(zhǎng)度)，借助于此可以使錨鏈3以希望的拋錨速度落下。又，可以基于從開(kāi)始拋錨的拋錨時(shí)間T和目標(biāo)拋錨速度Vl在速度控制的過(guò)程中依次掌握錨鏈3的實(shí)際拋錨長(zhǎng)度(輸送長(zhǎng)度)RL。此外，在錨鏈3的實(shí)際拋錨長(zhǎng)度RL達(dá)到目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度LI之前(在實(shí)際拋錨長(zhǎng)度RL達(dá)到減速開(kāi)始拋錨長(zhǎng)度L2之后)，可以制動(dòng)錨鏈輪21的旋轉(zhuǎn)以使錨鏈輪的實(shí)際轉(zhuǎn)速RV根據(jù)預(yù)先設(shè)定的減速度進(jìn)行減速，即，使錨鏈輪21的實(shí)際轉(zhuǎn)速RV追隨根據(jù)減速度設(shè)定的減速用目標(biāo)拋錨速度V2，借助于此可以抑制在拋錨時(shí)施加到船舶10上的機(jī)械沖擊。
[0053][自動(dòng)點(diǎn)動(dòng)控制示例]
圖6是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的為了在開(kāi)始拋錨之前得到對(duì)制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的指令電壓的偏置值而進(jìn)行的自動(dòng)點(diǎn)動(dòng)控制的動(dòng)作示例的流程圖。
[0054]首先，控制器101將表示離散的時(shí)間的變量t、和提供給制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)30的電磁閥(電磁泄壓閥36或電磁減壓閥38等)的指令電壓的電壓值E (t)進(jìn)行初始設(shè)定(步驟S600 )。然后，控制器101逐漸增加指令電壓的電壓值(步驟S601、步驟S602:否，步驟S603 )直至錨鏈3的拋錨速度V達(dá)到規(guī)定的初始速度Vt (步驟S602:是)。
[0055]然后，控制器101在判別到錨鏈3的拋錨速度V達(dá)到初始速度Vt以上時(shí)(步驟S602:是)，決定將此時(shí)的指令電壓的電壓值E (t)作為指令電壓的偏置值Eb (步驟S604)。
[0056]使用以上的圖6進(jìn)行說(shuō)明的動(dòng)作示例，在開(kāi)始進(jìn)行實(shí)際的拋錨操作之前，作為為了得到向制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)30提供的指令電壓的偏置值Eb而進(jìn)行的錨鏈3的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)作而執(zhí)行。
[0057]由上所述，將提供給制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)30的指令電壓的偏置值Eb以錨鏈3按規(guī)定的拋錨速度開(kāi)始移動(dòng)的指令值為基準(zhǔn)而進(jìn)行決定，因此可以減少拋錨長(zhǎng)度和制動(dòng)蹄用摩擦襯片的磨損等的外部因素的影響，可以使通過(guò)制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)30進(jìn)行的制動(dòng)機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)
變得穩(wěn)定。
[0058][PWM控制示例]
圖7a是示出在本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的制動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)力和對(duì)制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)30的指令電壓之間的關(guān)系中存在的滯后現(xiàn)象的圖，圖7b是示出本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)中的PWM (pulsewidth modulation ;脈沖寬度調(diào)制)信號(hào)的圖。
[0059]如圖7a所示，在制動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)力和對(duì)制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)30的指令電壓之間的關(guān)系中存在滯后現(xiàn)象。此外，在鼓的停止中和旋轉(zhuǎn)中摩擦系數(shù)不同，在制動(dòng)力上產(chǎn)生更大的滯后現(xiàn)象。即，盡管是相同的指令電壓，但是在指令電壓上升中的情況和下降中的情況下制動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)力出現(xiàn)差異。借助于此，制動(dòng)力的細(xì)微的控制變得困難。
[0060]因此，作為該對(duì)策，如圖7b所示，使提供給制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)30的電磁閥(電磁泄壓閥36或電磁減壓閥38等)的指令電壓包含PWM信號(hào)成分，并且使PWM信號(hào)的振幅值為超過(guò)滯后幅度的值，且設(shè)定為使PWM信號(hào)的中心電壓的振幅值完全跨越滯后幅度。借助于此，根據(jù)PWM信號(hào)并通過(guò)有(ON)時(shí)間和無(wú)(OFF)時(shí)間控制制動(dòng)力，從而可以作為平均的制動(dòng)力細(xì)微的進(jìn)行控制，可以消除滯后現(xiàn)象，調(diào)節(jié)PWM信號(hào)的占空比，以此可以實(shí)現(xiàn)制動(dòng)力的細(xì)微的控制。此外，通過(guò)對(duì)振幅及占空比保持限制，以此也可以改善穩(wěn)定性。
[0061]通過(guò)將前述指令電壓設(shè)為PWM信號(hào)，以此制動(dòng)鼓50和鏈輪21等在微觀上重復(fù)加速和減速，而PWM信號(hào)的周期為約100 (ms)單位并且比一般的PWM控制系統(tǒng)長(zhǎng)，但是比系統(tǒng)的響應(yīng)性短，因此在宏觀上看似在平滑地旋轉(zhuǎn)。
[0062]由上述說(shuō)明，本領(lǐng)域技術(shù)人員明了本發(fā)明的較多的改良和其他的實(shí)施形態(tài)等。因此，上述說(shuō)明應(yīng)僅作為例示解釋，是以向本領(lǐng)域技術(shù)人員教導(dǎo)實(shí)施本發(fā)明的最優(yōu)選的形態(tài)為目的提供的。在不脫離本發(fā)明的精神的范圍內(nèi)，可以實(shí)質(zhì)上變更其結(jié)構(gòu)和/或功能的具體內(nèi)容。
[0063]工業(yè)應(yīng)用性:
本發(fā)明在船舶的投揚(yáng)錨裝置中有益處。
[0064]符號(hào)說(shuō)明:
1投揚(yáng)錨裝置；
2錨機(jī)；
21鏈輪；
22轉(zhuǎn)速測(cè)定器；
3錨鏈；
5甲板；
7錨；
10船舶；
12錨鏈孔；
14錨鏈掣；
16錨鏈艙；
18錨鏈管；
30制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；
301油供給管路；
302油排出管路；
303分泄管路；
304泄壓管路；
31油箱；
32油壓泵；
33單向閥；
34單向閥；
35可變節(jié)流閥；
36電磁泄壓閥；
37泄壓閥；
38電磁減壓閥；
40油壓執(zhí)行器；
400活塞；
401活塞桿；
402彈黃；
41基臺(tái)；41a支架；
41b支持構(gòu)件；
42執(zhí)行器支持構(gòu)件；
43帶支持構(gòu)件；
45桿構(gòu)件；
46支架；
47支架；
48活塞構(gòu)件；
50制動(dòng)鼓；
51旋轉(zhuǎn)軸；
52制動(dòng)帶；
100控制裝置；
101控制器；
102存儲(chǔ)器；
103輸入裝置；
104輸出裝置；
Vl目標(biāo)拋錨速度；
LI目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度；
V2減速用目標(biāo)拋錨速度；
L2減速開(kāi)始拋錨長(zhǎng)度。
【權(quán)利要求】
1.一種投揚(yáng)錨裝置，具備: 卷繞有錨鏈的錨鏈輪； 使所述錨鏈輪的旋轉(zhuǎn)制動(dòng)的制動(dòng)機(jī)構(gòu)； 測(cè)定所述錨鏈輪的實(shí)際轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速測(cè)定單元； 設(shè)定所述錨鏈的目標(biāo)拋錨速度的設(shè)定單元； 包含驅(qū)動(dòng)所述制動(dòng)機(jī)構(gòu)的油壓執(zhí)行器，根據(jù)供給至該油壓執(zhí)行器的壓力油的壓力調(diào)節(jié)所述制動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)力的制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；和 為了控制向所述油壓執(zhí)行器供給的壓力油的壓力以能夠使通過(guò)所述轉(zhuǎn)速測(cè)定單元測(cè)定的所述錨鏈輪的實(shí)際轉(zhuǎn)速追隨通過(guò)所述設(shè)定單元設(shè)定的所述目標(biāo)拋錨速度，而向所述制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)輸出指令電壓的控制單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的投揚(yáng)錨裝置，其特征在于，還具備為了在拋錨開(kāi)始之前決定對(duì)所述制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的所述指令電壓的偏置值，而逐漸增加所述指令電壓的電壓值直至所述錨鏈的拋錨速度達(dá)到規(guī)定的初始速度，并且將在所述錨鏈的拋錨速度達(dá)到所述初始速度以上時(shí)的所述指令電壓的電壓值決定為所述指令電壓的偏置值的指令電壓偏置決定單J Li ο
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的投揚(yáng)錨裝置，其特征在于， 所述指令電壓包含PWM信號(hào)成分； 所述PWM信號(hào)的振幅大于在所述制動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)力和所述指令電壓之間的關(guān)系中存在的滯后現(xiàn)象的滯后幅度； 所述PWM信號(hào)的中心電壓設(shè)定為所述振幅完全跨越所述滯后幅度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的投揚(yáng)錨裝置，其特征在于， 所述設(shè)定單元能夠進(jìn)一步設(shè)定目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度； 還具備:測(cè)定從開(kāi)始拋錨起的經(jīng)過(guò)時(shí)間的拋錨時(shí)間測(cè)定單元； 基于通過(guò)所述拋錨時(shí)間測(cè)定單元測(cè)定的拋錨時(shí)間和所述目標(biāo)拋錨速度算出從所述錨鏈輪送出的所述錨鏈的實(shí)際拋錨長(zhǎng)度的拋錨長(zhǎng)度算出單元；和 基于所述目標(biāo)拋錨速度和所述目標(biāo)拋錨長(zhǎng)度以及預(yù)先設(shè)定的減速度算出從所述錨鏈輪送出的所述錨鏈的減速開(kāi)始拋錨長(zhǎng)度的減速開(kāi)始拋錨長(zhǎng)度算出單元； 所述控制單元在所述實(shí)際拋錨長(zhǎng)度達(dá)到所述減速開(kāi)始拋錨長(zhǎng)度時(shí)，為了控制向所述油壓執(zhí)行器供給的壓力油的壓力以能夠使所述實(shí)際轉(zhuǎn)速根據(jù)所述減速度進(jìn)行減速，而向所述制動(dòng)力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)輸出指令電壓。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的投揚(yáng)錨裝置，其特征在于，所述設(shè)定單元能夠按時(shí)間設(shè)定所述目標(biāo)拋錨速度。
【文檔編號(hào)】B63B21/16GK103732488SQ201280040078
【公開(kāi)日】2014年4月16日 申請(qǐng)日期:2012年8月24日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月15日
【發(fā)明者】小竹雅行, 森陽(yáng)平 申請(qǐng)人:川崎重工業(yè)株式會(huì)社