發(fā)明的一實(shí)施例中，當(dāng)所述扭矩傳感器110正常時(shí)，所述電子控制單元140通過使用所述扭矩傳感器110所檢測到的所述轉(zhuǎn)向扭矩值以產(chǎn)生一第一轉(zhuǎn)向輔助電流，以至能夠控制所述電動(dòng)機(jī)150的驅(qū)動(dòng)力。
[0023]與此同時(shí)，當(dāng)所述扭矩傳感器110發(fā)生故障時(shí)，所述電子控制單元140通過使用從所述轉(zhuǎn)向角度傳感器120所接收到的所述轉(zhuǎn)向角度值和從所述電機(jī)位置傳感器130所接收到的所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值以估計(jì)所述電動(dòng)機(jī)150的目標(biāo)電機(jī)角速度，并且產(chǎn)生一第二轉(zhuǎn)向輔助電流，以至使得所述電動(dòng)機(jī)150的當(dāng)前電機(jī)角速度收斂于所述目標(biāo)電機(jī)角速度。舉一例，當(dāng)所述扭矩傳感器110在車輛的點(diǎn)火開關(guān)為打開狀態(tài)的情況下發(fā)生故障時(shí)，所述電子控制單元140可以產(chǎn)生所述第二轉(zhuǎn)向輔助電流。另舉一例，當(dāng)不管車輛的點(diǎn)火開關(guān)的狀態(tài)的情況下所述扭矩傳感器110發(fā)生故障時(shí)，所述電子控制單元140可以產(chǎn)生所述第二轉(zhuǎn)向輔助電流。
[0024]尤其特別地，如以下等式1，所述電子控制單元140通過將一電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值乘以一與所述電動(dòng)機(jī)150的電機(jī)軸機(jī)械地連接的一減速器的減速比以計(jì)算一估計(jì)的轉(zhuǎn)向角度值，接著，通過將從所述轉(zhuǎn)向角度傳感器120所接收到的一轉(zhuǎn)向角度值減去所估計(jì)的轉(zhuǎn)向角度值以計(jì)算一角度偏差，并且從一預(yù)先存儲(chǔ)的目標(biāo)電機(jī)角速度表中提取一與所述角度偏差相對應(yīng)的目標(biāo)電機(jī)角速度，以至能夠估計(jì)該電機(jī)角速度。
[0025]等式1:
轉(zhuǎn)向角度值-(電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值*減速器的減速比)
此處，所述電子控制單元140通過使用所述轉(zhuǎn)向角度傳感器120和所述電機(jī)位置傳感器130在預(yù)先設(shè)定的采樣間隔(sampling intervals)所檢測到的轉(zhuǎn)向角度值和電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值以估計(jì)所述電動(dòng)機(jī)150的目標(biāo)電機(jī)角速度。
[0026]例如，所述轉(zhuǎn)向角度傳感器120可以在一第一預(yù)設(shè)的采樣間隔檢測所述轉(zhuǎn)向角度值，并且所述電機(jī)位置傳感器130可以在一第二預(yù)設(shè)的采樣間隔檢測所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值。第一采樣間隔和第二采樣間隔可以設(shè)置為相同或彼此不同。若所述第一采樣間隔和所述第二采樣間隔設(shè)置為相同，在估計(jì)所述目標(biāo)電機(jī)角速度時(shí)所使用的轉(zhuǎn)向角度值和電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值為通過轉(zhuǎn)向角度傳感器120和所述電機(jī)位置傳感器130在同一時(shí)間所檢測到的轉(zhuǎn)向角度值和電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值。
[0027]另外，所述電子控制單元140可以通過使用一轉(zhuǎn)向角度值和一電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值以計(jì)算角度偏差，其中所述轉(zhuǎn)向角度值在一最靠近根據(jù)在第一采樣間隔所檢測到的一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)向角度值計(jì)算角度偏差時(shí)所對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)的時(shí)間點(diǎn)被檢測到，所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值在一最靠近根據(jù)在第二采樣間隔所檢測到的一個(gè)或多個(gè)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值計(jì)算角度偏差時(shí)所對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)的時(shí)間點(diǎn)被檢測到。
[0028]例如，如下文所描述的，假設(shè)第一采樣間隔設(shè)置為10毫秒，第二采樣角度設(shè)置為1毫秒。在此情況下，所述轉(zhuǎn)向角度傳感器120在10毫秒間隔檢測到轉(zhuǎn)向角度值。也就是說，所述轉(zhuǎn)向角度傳感器120在0毫秒檢測到一第一轉(zhuǎn)向角度值，在10毫秒檢測到一轉(zhuǎn)向角度值，并且以同樣方式在10毫秒間隔(at 10ms interval)檢測到一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)向角度值。同樣地，所述電機(jī)位置傳感器130從0毫秒開始在1毫秒間隔檢測到一個(gè)或多個(gè)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值。
[0029]因此，當(dāng)計(jì)算角度偏差時(shí)所對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)為8毫秒的情況下，所述電子控制單元140通過使用所述第一轉(zhuǎn)向角度值和所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值以計(jì)算角度偏差，其中所述第一轉(zhuǎn)向角度值在一最靠近所對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)的時(shí)間點(diǎn)被檢測到，所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值在8毫秒被檢測到。同樣地，當(dāng)計(jì)算如上所述的角度偏差時(shí)所對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)為12毫秒的情況下，所述電子控制單元140通過使用所述第二轉(zhuǎn)向角度值和所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值和所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值以計(jì)算角度偏差，其中所述第二轉(zhuǎn)向角度值在一最靠近所對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)的時(shí)間點(diǎn)被檢測到，所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值在12毫秒被檢測到。
[0030]與此同時(shí)，在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述目標(biāo)電機(jī)角速度表包括一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)電機(jī)角速度，且所述一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)電機(jī)角速度分別與一個(gè)或多個(gè)角度偏差相對應(yīng)。所述目標(biāo)電機(jī)角速度表可以通過多個(gè)真實(shí)車輛的測試來制備的。
[0031]在本發(fā)明的一實(shí)施例中，當(dāng)所述扭矩傳感器110發(fā)生故障時(shí)，所述電子控制單元140可以通過使用上述的轉(zhuǎn)向角度值和電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值以產(chǎn)生第二轉(zhuǎn)向輔助電流，以至使得所述電動(dòng)機(jī)150的當(dāng)前電機(jī)角速度收斂于(converge to)所述目標(biāo)電機(jī)角速度，并且可以控制一用于所述扭矩傳感器110發(fā)生故障的故障告警信號(hào)的出現(xiàn)。例如，所述電子控制單元140可以將用于所述扭矩傳感器110發(fā)生故障的故障告警信號(hào)傳送至車輛的儀表板。
[0032]如圖2所示，上述電子控制單元140可以包括:一第一轉(zhuǎn)向控制單元142，當(dāng)所述扭矩傳感器110正常時(shí)，通過使用所述轉(zhuǎn)向扭矩值和多條傳感器信息以產(chǎn)生第一轉(zhuǎn)向輔助電流；以及一第二轉(zhuǎn)向控制單元144，當(dāng)所述扭矩傳感器110發(fā)生故障時(shí)，通過使用所述轉(zhuǎn)向角度值和所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值以估計(jì)所述電動(dòng)機(jī)150的目標(biāo)電機(jī)角速度，并且產(chǎn)生一第二轉(zhuǎn)向輔助電流，以至使得所述電動(dòng)機(jī)150的當(dāng)前電機(jī)角速度收斂于目標(biāo)電機(jī)角速度。
[0033]當(dāng)所述扭矩傳感器110正常時(shí)，所述電動(dòng)機(jī)150通過從所述電子控制單元140所提供而接收到的第一轉(zhuǎn)向輔助電流以產(chǎn)生一第一轉(zhuǎn)向輔助力，以及當(dāng)所述扭矩傳感器110發(fā)生故障時(shí)，所述電動(dòng)機(jī)150通過從所述電子控制單元140所提供而接收到的第二轉(zhuǎn)向輔助電流以產(chǎn)生一第二轉(zhuǎn)向輔助力。所述第二轉(zhuǎn)向輔助電流可以被確定為與目標(biāo)電機(jī)角速度相對應(yīng)。例如，所述第二轉(zhuǎn)向輔助電流可以通過一驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)機(jī)150至所述目標(biāo)電機(jī)角速度所需的電流值而被確定。
[0034]如此，在本發(fā)明中，當(dāng)所述扭矩傳感器110發(fā)生故障時(shí)，所述轉(zhuǎn)向輔助力是通過控制電動(dòng)機(jī)150的電機(jī)角速度而被提供的，且不需要如同現(xiàn)有技術(shù)將所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)切換至手動(dòng)模式。因此，當(dāng)所述扭矩傳感器110發(fā)生故障時(shí)，本發(fā)明能夠防止轉(zhuǎn)向助力瞬間消失。
[0035]另外，在本發(fā)明中，當(dāng)所述扭矩傳感器110發(fā)生故障時(shí)，例如通過使用一電機(jī)角速度以控制所述電動(dòng)機(jī)150的電機(jī)角速度而處理故障安全，其中所述電機(jī)角速度為電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度的差值。因此，所述電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度可以被控制，這樣，目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度不會(huì)發(fā)生過沖，如圖3所示，其可以防止因電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度的過沖所引起的自動(dòng)轉(zhuǎn)向的發(fā)生。
[0036]以下，將描述當(dāng)一扭矩傳感器發(fā)生故障時(shí)通過根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例所述的電子控制單元140所執(zhí)行的一故障安全處理過程。
[0037]圖4是繪示了當(dāng)根據(jù)本發(fā)明所述實(shí)施例中的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)內(nèi)的扭矩傳感器發(fā)生故障時(shí)，通過電子控制單元所執(zhí)行的一故障安全處理過程的流程示意圖。
[0038]所述電子控制單元140會(huì)持續(xù)監(jiān)測所述扭矩傳感器110是否發(fā)生故障，當(dāng)所述扭矩傳感器110正常時(shí)，所述電子控制單元140通過使用所述扭矩傳感器110所檢測到的轉(zhuǎn)向扭矩值以產(chǎn)生一第一轉(zhuǎn)向輔助電流(步驟S410，步驟S420)。
[0039]在步驟S410中，當(dāng)判定出所述扭矩傳感器110發(fā)生故障時(shí)，所述電子控制單元通過的將一電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度值乘以