本技術涉及車輛控制，并且更具體地，涉及車輛控制中一種車輛控制方法、車輛和計算機可讀存儲介質。

背景技術：

1、線控轉向系統由于去掉了方向盤與轉向執(zhí)行器之間的機械連接，在轉向車輪（例如前車輪）受到外力作用轉向時，方向盤無法跟隨轉向車輪的轉向而轉動，導致車輛無法開展一些生產工作（例如四輪定位），降低了車輛對生產條件的適應能力。

技術實現思路

1、本技術提供了一種車輛控制方法、車輛和計算機可讀存儲介質，本技術能夠確保具有線控轉向系統的車輛中的方向盤跟隨轉向車輪的轉向進行轉動，提高了車輛對生產條件的適應能力。

2、第一方面，提供了一種車輛控制方法，應用于具有線控轉向系統的車輛，所述線控轉向系統包括手感模擬器和轉向執(zhí)行器，所述車輛具有工廠模式，在所述工廠模式開啟的情況下，所述手感模擬器基于所述轉向執(zhí)行器發(fā)送的方向盤控制信號對方向盤進行控制，以使所述方向盤跟隨轉向車輪的轉向進行轉動，所述車輛控制方法包括：判斷是否滿足所述工廠模式的開啟條件；若是，開啟所述工廠模式；若否，關閉所述工廠模式。

3、本技術實施例通過為線控轉向系統額外設置一種讓方向盤跟隨轉向車輪的轉向進行轉動的工廠模式，該工廠模式開啟之后，具有線控轉向系統的車輛也能夠像具有機械轉向系統的車輛一樣，在轉向車輪受到外力而轉向的情況下，具有線控轉向系統的車輛的方向盤也能夠跟隨轉向車輪的轉向進行轉動，有利于提高車輛對生產條件的適應能力，能夠避免具有線控轉向系統的車輛無法開展某些生產工作的情況發(fā)生，提高了當前產線生產能力的包容性。

4、一種可能的實現方式中，在開啟所述工廠模式的情況下，所述車輛控制方法還包括：a、控制所述手感模擬器停止向所述轉向執(zhí)行器發(fā)送方向盤轉角信號；或者，b、控制所述轉向執(zhí)行器停止接收所述手感模擬器發(fā)送所述方向盤轉角信號；或者，c、控制所述轉向執(zhí)行器不響應所述手感模擬器發(fā)送所述方向盤轉角信號。

5、上述a、b和c各自均屬于一種不讓轉向執(zhí)行器中的轉向執(zhí)行控制器響應方向盤轉角信號的方式，提高了禁止轉向執(zhí)行器中的轉向執(zhí)行控制器響應方向盤轉角信號的靈活性，可以在開啟工廠模式的情況下，避免轉向執(zhí)行控制器出現誤操作，而響應了向盤轉角信號。

6、一種可能的實現方式中，在開啟所述工廠模式的情況下，所述車輛控制方法還包括：控制所述轉向執(zhí)行器中的轉向執(zhí)行器電機停止輸出扭矩，實現了在開展車輛四輪定位工作期間，避免轉向執(zhí)行器電機輸出的扭矩阻止轉向車輪轉向，有利于確保四輪定位工作的順利進行。

7、一種可能的實現方式中，在開啟所述工廠模式的情況下，所述車輛控制方法還包括：d、將所述轉向執(zhí)行器中齒條的實際齒條位置，作為所述方向盤控制信號；或者，e、若所述實際齒條位置對應的預設轉向角與所述轉向車輪的實際轉向角不一致，f、將所述實際轉向角作為所述方向盤控制信號；或者，將所述實際齒條位置和所述實際轉向角二者對應的預設方向盤轉角，作為所述方向盤控制信號。

8、上述d、e和f均屬于生成方向盤控制信號的一種方式，使得生成方向盤控制信號的方式更加靈活，有利于提高方向盤跟隨轉向車輪的轉向進行轉動控制的靈活性。

9、一種可能的實現方式中，在開啟所述工廠模式的情況下，所述車輛控制方法還包括：判斷所述轉向車輪的實際轉向角對應的預設方向盤轉角與實際方向盤轉角是否一致；若否，控制所述方向盤繼續(xù)轉動，以使所述實際方向盤轉角達到所述預設方向盤轉角，從而確保方向盤在跟隨轉向車輪的轉向進行轉動期間，方向盤的方向盤轉角與齒條位置和轉向車輪的轉向角是對齊的，也就是與轉向車輪跟隨方向盤的轉動而進行轉向的情況下，方向盤的方向盤轉角與齒條位置和轉向車輪的轉向角的對應關系是保持一致的。

10、一種可能的實現方式中，所述控制所述方向盤繼續(xù)轉動包括：根據目標差值確定所述手感模擬器中手感電機的目標輸出扭矩；其中，所述目標差值為所述轉向車輪的實際轉向角對應的預設方向盤轉角與所述實際方向盤轉角之間的差值；根據所述目標輸出扭矩調節(jié)所述手感電機的實際輸出扭矩，以使所述手感電機控制所述方向盤繼續(xù)轉動。

11、一種可能的實現方式中，所述開啟條件包括以下至少一種：條件1：在所述車輛處于靜止狀態(tài)的情況下，檢測到所述車輛被放置于四輪定位設備；條件2：在所述車輛處于靜止狀態(tài)的情況下，檢測到所述工廠模式的開關被觸發(fā)；條件3：在所述車輛處于靜止狀態(tài)的情況下，接收到外部設備發(fā)送的所述工廠模式的開啟請求信號。

12、通過設置上述三種條件，提高了開啟工廠模式的靈活性，第三種條件作為工廠模式的開啟條件，能夠防止用戶無意間開啟了工廠模式，有利于提高用戶車的安全性。

13、一種可能的實現方式中，若所述開啟條件為在所述車輛處于靜止狀態(tài)的情況下，接收到外部設備發(fā)送的所述工廠模式的開啟請求信號，所述車輛控制方法還包括：在檢測到所述外部設備發(fā)送的所述開啟請求信號發(fā)生中斷，關閉所述工廠模式；控制所述轉向執(zhí)行器響應所述手感模擬器發(fā)送的方向盤轉角信號。

14、第二方面，提供一種車輛控制裝置，應用于具有線控轉向系統的車輛，所述線控轉向系統包括手感模擬器和轉向執(zhí)行器，所述車輛具有工廠模式，在所述工廠模式開啟的情況下，所述手感模擬器基于所述轉向執(zhí)行器發(fā)送的方向盤控制信號對方向盤進行控制，以使所述方向盤跟隨轉向車輪的轉向進行轉動，所述車輛控制裝置包括：

15、條件判斷模塊，用于判斷是否滿足所述工廠模式的開啟條件；

16、模式控制模塊，用于在滿足所述工廠模式的開啟條件的情況下，開啟所述工廠模式。

17、一種可能的實現方式中，所述車輛控制裝置還包括：

18、信號控制單元，用于在開啟所述工廠模式的情況下，控制所述手感模擬器停止向所述轉向執(zhí)行器發(fā)送方向盤轉角信號；或者，控制所述轉向執(zhí)行器停止接收所述手感模擬器發(fā)送所述方向盤轉角信號；或者，控制所述轉向執(zhí)行器不響應所述手感模擬器發(fā)送所述方向盤轉角信號。

19、一種可能的實現方式中，所述車輛控制裝置還包括：

20、電機控制單元，用于在開啟所述工廠模式的情況下，控制所述轉向執(zhí)行器中的轉向執(zhí)行器電機停止輸出扭矩。

21、一種可能的實現方式中，所述車輛控制裝置還包括：

22、信號生成單元，用于在開啟所述工廠模式的情況下，將所述轉向執(zhí)行器中齒條的實際齒條位置，作為所述方向盤控制信號；或者，若所述實際齒條位置對應的預設轉向角與所述轉向車輪的實際轉向角不一致，將所述實際轉向角作為所述方向盤控制信號；或者，將所述實際齒條位置和所述實際轉向角二者對應的預設方向盤轉角，作為所述方向盤控制信號。

23、一種可能的實現方式中，所述車輛控制裝置還包括：

24、修正單元，用于在開啟所述工廠模式的情況下，判斷所述轉向車輪的實際轉向角對應的預設方向盤轉角與實際方向盤轉角是否一致；若否，控制所述方向盤繼續(xù)轉動，以使所述實際方向盤轉角達到所述預設方向盤轉角。

25、一種可能的實現方式中，所述修正單元，具體用于根據目標差值確定所述手感模擬器中手感電機的目標輸出扭矩；其中，所述目標差值為所述轉向車輪的實際轉向角對應的預設方向盤轉角與所述實際方向盤轉角之間的差值；根據所述目標輸出扭矩調節(jié)所述手感電機的實際輸出扭矩，以使所述手感電機控制所述方向盤繼續(xù)轉動。

26、一種可能的實現方式中，所述開啟條件包括以下至少一種：在所述車輛處于靜止狀態(tài)的情況下，檢測到所述車輛被放置于四輪定位設備；在所述車輛處于靜止狀態(tài)的情況下，檢測到所述工廠模式的開關被觸發(fā)；在所述車輛處于靜止狀態(tài)的情況下，接收到外部設備發(fā)送的所述工廠模式的開啟請求信號。

27、一種可能的實現方式中，若所述開啟條件為在所述車輛處于靜止狀態(tài)的情況下，接收到外部設備發(fā)送的所述工廠模式的開啟請求信號，所述模式控制模塊，還用于在檢測到所述外部設備發(fā)送的所述開啟請求信號發(fā)生中斷，關閉所述工廠模式；控制所述轉向執(zhí)行器響應所述手感模擬器發(fā)送的方向盤轉角信號。

28、第三方面，提供一種車輛，包括存儲器和處理器。該存儲器用于存儲可執(zhí)行程序代碼，該處理器用于從存儲器中調用并運行該可執(zhí)行程序代碼，使得該車輛執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實現方式中的車輛控制方法。

29、第四方面，提供了一種計算機程序產品，該計算機程序產品包括：計算機程序代碼，當該計算機程序代碼在計算機上運行時，使得該計算機執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實現方式中的車輛控制方法。

30、第五方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序代碼，當該計算機程序代碼在計算機上運行時，使得該計算機執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實現方式中的車輛控制方法。