本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域，具體涉及一種足式機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)及具有其的足式機(jī)器人。

背景技術(shù)：

足式機(jī)器人是當(dāng)今機(jī)器人研究領(lǐng)域最為前沿的課題之一，它集機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、材料、傳感器、控制技術(shù)及人工智能等多門學(xué)科于一體。足式機(jī)器人憑借其在行走過程中與地面的非連續(xù)接觸特性表現(xiàn)出了很強(qiáng)的適應(yīng)性，尤其在有障礙物的通道上或很難接近的工作場(chǎng)地上具有更廣闊的發(fā)展前景，因此被廣泛應(yīng)用于搶險(xiǎn)救災(zāi)、排雷排爆、地址勘探、娛樂及民用等領(lǐng)域。機(jī)器人的腿部是機(jī)器人的重要組成部分，對(duì)足式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)起著非常重要的作用。因此要使足式機(jī)器人能夠更好的工作，腿部的設(shè)計(jì)尤為重要。

目前液壓缸直線驅(qū)動(dòng)的足式機(jī)器人常常單獨(dú)采用伸縮四桿機(jī)構(gòu)或者將伸縮四桿機(jī)構(gòu)與平行四邊形機(jī)構(gòu)耦合?，F(xiàn)有足式機(jī)器人的腿部(從動(dòng)件)往往存在驅(qū)動(dòng)力足夠而運(yùn)動(dòng)速度不足的問題，其運(yùn)動(dòng)速度受到輸入桿(主動(dòng)件)運(yùn)動(dòng)速度的限制。而且現(xiàn)有足式機(jī)器人腿部的運(yùn)動(dòng)空間完全取決于液壓缸的伸縮量，而液壓缸的伸縮量又取決于液壓缸的設(shè)計(jì)，液壓缸的設(shè)計(jì)常常需要綜合考慮重量、結(jié)構(gòu)空間等因素，過大功率的液壓缸不滿足足式機(jī)器人機(jī)構(gòu)輕巧的客觀要求，因此現(xiàn)有設(shè)計(jì)中液壓缸的伸縮量有限，這就導(dǎo)致足式機(jī)器人的腿部運(yùn)動(dòng)空間不足，也就使得足式機(jī)器人的越障能力、重心調(diào)整能力以及每一步步長(zhǎng)受到影響。

因此，如何在保持液壓系統(tǒng)不變并且滿足負(fù)載要求的情況下，設(shè)計(jì)一種腿部的運(yùn)動(dòng)速度較大且運(yùn)動(dòng)空間大的足式機(jī)器人，是目前要解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種足式機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)及具有其的足式機(jī)器人，該結(jié)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)在同等功率的液壓驅(qū)動(dòng)條件下，機(jī)器人腿部運(yùn)動(dòng)速度的增大和運(yùn)動(dòng)空間的擴(kuò)大。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，包括曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的搖桿連接有驅(qū)動(dòng)裝置并由所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄連接有運(yùn)動(dòng)足，并帶動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)足擺動(dòng)。

通過驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)搖桿轉(zhuǎn)動(dòng)，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄則在搖桿的帶動(dòng)下帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)足擺動(dòng)。在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)搖桿作為主動(dòng)件，曲柄作為輸出件時(shí)，輸出件的角速度大于主動(dòng)件的角速度。這樣，就在主動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)空間有限的情況下，通過曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的放大作用實(shí)現(xiàn)了腿部運(yùn)動(dòng)速度的加快和運(yùn)動(dòng)空間的擴(kuò)大。

作為優(yōu)選，所述曲柄在所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)兩個(gè)運(yùn)動(dòng)死點(diǎn)位置之間運(yùn)動(dòng)。以避免足式機(jī)器人的腿部在運(yùn)動(dòng)過程中卡死現(xiàn)象的發(fā)生。

作為優(yōu)選，所述搖桿與所述曲柄鉸接于機(jī)架上，且兩鉸接點(diǎn)間最短連線的長(zhǎng)度為所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中的最大長(zhǎng)度，曲柄的長(zhǎng)度為所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中的最小長(zhǎng)度，所述最大長(zhǎng)度與最小長(zhǎng)度之和小于所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的搖桿長(zhǎng)度與所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的連桿長(zhǎng)度之和。可以保證所述曲柄的運(yùn)動(dòng)范圍落在兩個(gè)死點(diǎn)位置之間，進(jìn)而避免足式機(jī)器人的腿部在運(yùn)動(dòng)過程中卡死現(xiàn)象的發(fā)生。

作為優(yōu)選，所述機(jī)架上還鉸接有驅(qū)動(dòng)桿，所述驅(qū)動(dòng)桿一端與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述機(jī)架、驅(qū)動(dòng)桿、驅(qū)動(dòng)裝置在及搖桿組成伸縮四連桿機(jī)構(gòu)。該伸縮四連桿機(jī)構(gòu)與曲柄搖桿機(jī)構(gòu)耦合作用共同實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)足速度的增大和運(yùn)動(dòng)空間的擴(kuò)大。

作為優(yōu)選，所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的搖桿與所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的連桿鉸接于第一鉸接點(diǎn)，所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端與所述搖桿鉸接于該第一鉸接點(diǎn)。上述結(jié)構(gòu)的設(shè)置可以提供給所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的搖桿以最大的驅(qū)動(dòng)力矩。

作為優(yōu)選，所述驅(qū)動(dòng)裝置為曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、螺旋傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、液壓缸驅(qū)動(dòng)裝置、氣壓缸驅(qū)動(dòng)裝置或絲杠直線移動(dòng)裝置。

作為優(yōu)選，所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄、搖桿、連桿與所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中的最大長(zhǎng)度的長(zhǎng)度比為1：1.75：2：2.5。

作為優(yōu)選，所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄和所述運(yùn)動(dòng)足一體成型。

作為優(yōu)選，所述機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)還包括鉸接于所述運(yùn)動(dòng)足一端的第二運(yùn)動(dòng)足，所述運(yùn)動(dòng)足與第二運(yùn)動(dòng)足之間通過第二驅(qū)動(dòng)裝置以及第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接，且所述第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接于所述第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的搖桿，第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄鉸接于第二運(yùn)動(dòng)足。所述第二驅(qū)動(dòng)裝置以及第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的工作原理與上述驅(qū)動(dòng)裝置及曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的工作原理相同，可實(shí)現(xiàn)對(duì)第二運(yùn)動(dòng)足運(yùn)動(dòng)速度的增大和運(yùn)動(dòng)空間的擴(kuò)大。

作為優(yōu)選，所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄和所述運(yùn)動(dòng)足通過焊接或者緊固件固定連接。

本發(fā)明還提供一種足式機(jī)器人，包括如上所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)及有益效果是：本發(fā)明通過將曲柄連桿機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置相配合，克服了液壓缸伸縮量及輸入部件運(yùn)動(dòng)性能對(duì)機(jī)器人腿部運(yùn)動(dòng)性能的限制，使得在同等功率的液壓驅(qū)動(dòng)條件下，足式機(jī)器人腿部運(yùn)動(dòng)速度的增大和運(yùn)動(dòng)空間的擴(kuò)大。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)原理清晰、運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)方便，為機(jī)構(gòu)輕巧、運(yùn)動(dòng)高效的足式機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供了優(yōu)化方式。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一足式機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的工作原理圖；

圖3是本發(fā)明所述運(yùn)動(dòng)足處于不同位置時(shí)，其角速度與所述搖桿角速度的比值圖；

圖4是本發(fā)明所述曲柄與所述搖桿的轉(zhuǎn)動(dòng)角度隨驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)時(shí)間變化曲線圖；

圖5是本發(fā)明所述運(yùn)動(dòng)足的轉(zhuǎn)動(dòng)角度與所述搖桿的轉(zhuǎn)動(dòng)角度關(guān)系曲線圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例二的足式機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1、機(jī)架；2、驅(qū)動(dòng)裝置；3、搖桿；4、連桿；5、曲柄；6、驅(qū)動(dòng)桿；7、第一鉸接點(diǎn)；8、第二鉸接點(diǎn)；9、第三鉸接點(diǎn)；10、第四鉸接點(diǎn)；11、運(yùn)動(dòng)足；12、第五鉸接點(diǎn)；13、第一夾角；14、第二夾角；15、曲柄運(yùn)動(dòng)角；16、第一運(yùn)動(dòng)足；17、第二運(yùn)動(dòng)足。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施方式來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

實(shí)施例一：

本實(shí)施例提供了一種足式機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，如圖1所示，該結(jié)構(gòu)包括曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，該曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的搖桿3連接有驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置2，該曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄5連接有運(yùn)動(dòng)足11，并帶動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)足11擺動(dòng)。

曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括機(jī)架1、搖桿3、連桿4及曲柄5，其中搖桿3自由端與連桿4鉸接于第一鉸接點(diǎn)7，搖桿3固定端與機(jī)架1鉸接于第二鉸接點(diǎn)8；曲柄5固定端與機(jī)架1鉸接于第三鉸接點(diǎn)9，曲柄5自由端與連桿4鉸接于第四鉸接點(diǎn)10。驅(qū)動(dòng)裝置2一端與機(jī)架鉸接于第五鉸接點(diǎn)12，另一端鉸接于搖桿3上。工作時(shí)驅(qū)動(dòng)裝置2驅(qū)動(dòng)搖桿3轉(zhuǎn)動(dòng)，又通過曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄5帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)足11擺動(dòng)。在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)搖桿3作為主動(dòng)件，曲柄5作為輸出件時(shí)，輸出件的角速度大于主動(dòng)件的角速度。這樣，就在主動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)空間有限的情況下，通過曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的放大作用實(shí)現(xiàn)了腿部運(yùn)動(dòng)速度的加快和運(yùn)動(dòng)空間的擴(kuò)大。

可以理解的是，所述驅(qū)動(dòng)裝置2可以是曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、螺旋傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、氣壓缸驅(qū)動(dòng)裝置或絲杠直線移動(dòng)裝置。

本實(shí)施例中，所述曲柄5和所述運(yùn)動(dòng)足11一體成型。所述第二鉸接點(diǎn)8與第三鉸接點(diǎn)9之間最短連線的長(zhǎng)度為所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中的最大長(zhǎng)度，曲柄5的長(zhǎng)度為所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中的最小長(zhǎng)度，所述最大長(zhǎng)度與最小長(zhǎng)度之和小于所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的搖桿3長(zhǎng)度與所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的連桿4長(zhǎng)度之和。以此保證所述曲柄的運(yùn)動(dòng)范圍落在兩個(gè)死點(diǎn)位置之間，進(jìn)而避免足式機(jī)器人的腿部在運(yùn)動(dòng)過程中卡死現(xiàn)象的發(fā)生。另外，所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄5和所述運(yùn)動(dòng)足11還可以通過焊接或者緊固件固定連接。

本實(shí)施例中，上述第二鉸接點(diǎn)8與第三鉸接點(diǎn)9在機(jī)架1上的相對(duì)位置、搖桿3、連桿4和曲柄5的長(zhǎng)度尺寸可以進(jìn)行不同組合，能夠得到運(yùn)動(dòng)足11的不同運(yùn)動(dòng)性能，實(shí)際應(yīng)用中可調(diào)整優(yōu)化上述尺寸大小，以滿足實(shí)際工況下機(jī)器人腿部的性能要求。

如圖2所示為所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)工作原理圖，當(dāng)搖桿3為主動(dòng)件曲柄5為從動(dòng)件時(shí)，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過程中存在兩個(gè)特殊時(shí)刻，這兩個(gè)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的位置即死點(diǎn)位置，如圖2中虛線所示。所述曲柄5在上述兩個(gè)特殊時(shí)刻所處的位置之間形成的夾角分別為第一夾角13和第二夾角14，其中，第一夾角13大于第二夾角14。保持上述其余長(zhǎng)度不變，僅調(diào)整第二鉸接點(diǎn)8和第三鉸接點(diǎn)9在機(jī)架1上的位置，使曲柄5的運(yùn)動(dòng)范圍即曲柄運(yùn)動(dòng)角15位于第一夾角13內(nèi)部且不包含兩個(gè)端點(diǎn)位置。通過上述曲柄運(yùn)動(dòng)角15的設(shè)置，不僅可以避免足式機(jī)器人腿部在運(yùn)動(dòng)過程中卡死現(xiàn)象的發(fā)生，還可以使其在同等驅(qū)動(dòng)條件下具有較大的運(yùn)動(dòng)空間。

本實(shí)施例中，所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的搖桿3與連桿4鉸接于第一鉸接點(diǎn)7，所述驅(qū)動(dòng)裝置2的輸出端與所述搖桿3鉸接于第一鉸接點(diǎn)7。這種鉸接方式可以提供給所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的搖桿3以最大的驅(qū)動(dòng)力矩，保證運(yùn)動(dòng)的高效性。可以理解的是，驅(qū)動(dòng)裝置2的輸出端還可以連接在搖桿3上的其他非鉸接點(diǎn)位置。

本實(shí)施例中，所述機(jī)架上還鉸接有驅(qū)動(dòng)桿6，所述驅(qū)動(dòng)桿6一端與所述驅(qū)動(dòng)裝置2連接，所述機(jī)架1、驅(qū)動(dòng)桿6、驅(qū)動(dòng)裝置2及搖桿3組成伸縮四連桿機(jī)構(gòu)。該伸縮四連桿機(jī)構(gòu)與曲柄搖桿機(jī)構(gòu)相耦合共同實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)足11速度的增大和運(yùn)動(dòng)空間的擴(kuò)大。上述驅(qū)動(dòng)裝置2可以是液壓缸驅(qū)動(dòng)裝置、氣壓缸驅(qū)動(dòng)裝置或絲杠直線移動(dòng)裝置，本實(shí)施例中選用液壓缸驅(qū)動(dòng)裝置，具有往返直線移動(dòng)能力。

本實(shí)施例中，所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄5、搖桿3、連桿4與所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中的最大長(zhǎng)度的長(zhǎng)度比設(shè)置為1：1.75：2：2.5，所述曲柄運(yùn)動(dòng)角15設(shè)置為160°。在該條件下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，所述運(yùn)動(dòng)足11處于不同位置時(shí)運(yùn)動(dòng)足11角速度與搖桿3角速度之比如圖3所示。圖中橫坐標(biāo)為所述運(yùn)動(dòng)足11與機(jī)架1的夾角θ，縱坐標(biāo)為所述運(yùn)動(dòng)足11與搖桿3的角速度比值λ。由圖可知，所述運(yùn)動(dòng)足11的角速度至少是搖桿3角速度的兩倍。而現(xiàn)有機(jī)構(gòu)中，運(yùn)動(dòng)足11與搖桿3的角速度相同。因此該機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了腿部運(yùn)動(dòng)速度的增大。且在圖3所示的主要運(yùn)動(dòng)區(qū)間，即40°到120°之間，運(yùn)動(dòng)足11與搖桿3的角速度比值λ的變化較為平緩，說明通過本實(shí)施例的上述結(jié)構(gòu)能夠在增大腿部運(yùn)動(dòng)速度的同時(shí)保證腿部運(yùn)動(dòng)的均勻性。如圖4所示為液壓缸2從起始位置做勻速直線運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)位置的過程中，所述曲柄5與搖桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)角度變化曲線，其中橫坐標(biāo)為液壓缸2勻速運(yùn)動(dòng)的時(shí)間t，縱坐標(biāo)為所述曲柄5和搖桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)角度ω。由圖4可知，在工作過程中所述曲柄5的轉(zhuǎn)動(dòng)角度明顯大于搖桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，即所述運(yùn)動(dòng)足11的運(yùn)動(dòng)空間明顯大于搖桿3的運(yùn)動(dòng)空間。如圖5所示為所述搖桿3從起始位置轉(zhuǎn)動(dòng)到終點(diǎn)位置時(shí)，所述運(yùn)動(dòng)足11的轉(zhuǎn)動(dòng)角度變化曲線，其中橫坐標(biāo)為所述搖桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)角度α，縱坐標(biāo)為所述運(yùn)動(dòng)足11的轉(zhuǎn)動(dòng)角度β。由圖5可知，當(dāng)搖桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)的角度α約為60°時(shí)，運(yùn)動(dòng)足11的轉(zhuǎn)動(dòng)角度β約為160°。而現(xiàn)有機(jī)構(gòu)中，運(yùn)動(dòng)足11與搖桿3的轉(zhuǎn)動(dòng)角度相近。因此該機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了腿部運(yùn)動(dòng)空間的擴(kuò)大。

本實(shí)施例還提供一種一種足式機(jī)器人，包括如上所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，能夠使得其腿部運(yùn)動(dòng)空間加大，且運(yùn)動(dòng)速度得到了提高。

實(shí)施例二：

如圖6所示，實(shí)施例二提供了一種足式機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)與實(shí)施例一的足式機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)基本相同，其區(qū)別之處在于：本實(shí)施例在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上增加了第二運(yùn)動(dòng)足17，即，在運(yùn)動(dòng)足11一端鉸接有第二運(yùn)動(dòng)足17，所述運(yùn)動(dòng)足11與第二運(yùn)動(dòng)足17之間通過第二驅(qū)動(dòng)裝置以及第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接，且所述第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接于所述第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的搖桿，第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄鉸接于第二運(yùn)動(dòng)足17。本實(shí)施例中，上述第二驅(qū)動(dòng)裝置以及第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例一種的驅(qū)動(dòng)裝置2以及曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，在此不再贅述。

具體的，本實(shí)施例中將所述曲柄5和運(yùn)動(dòng)足11一體成型作為第一運(yùn)動(dòng)足16，且所述第一運(yùn)動(dòng)足16作為第二運(yùn)動(dòng)足17的機(jī)架，第一運(yùn)動(dòng)足16和第二運(yùn)動(dòng)足17通過第二驅(qū)動(dòng)裝置以及第二曲柄搖桿機(jī)構(gòu)連接在一起，來實(shí)現(xiàn)對(duì)第二運(yùn)動(dòng)足17的運(yùn)動(dòng)控制。本實(shí)施例通過設(shè)置第二運(yùn)動(dòng)足，能夠進(jìn)一步增加終端運(yùn)動(dòng)足的運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)空間。

本實(shí)施例的上述腿部結(jié)構(gòu)，還能夠進(jìn)一步增加其他運(yùn)動(dòng)足，每?jī)蓚€(gè)運(yùn)動(dòng)足之間均配備一套曲柄搖桿機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)裝置，該曲柄搖桿機(jī)構(gòu)連接關(guān)系以及原理與實(shí)施例一相同。

本實(shí)施例還提供一種足式機(jī)器人，包括如上所述的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)。

顯然，本發(fā)明的上述實(shí)施例僅僅是為了清楚說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。